2022年基于V-M的双闭环直流运动控制系统的设计和校正开题报告.docx

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1、精品学习资源基于 V-M 地双闭环直流运动掌握系统地设计和校正教案单位：机械与材料学院1 绪论1.1 1课题地来源、讨论背景及意义电机自动掌握系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业 .这些行业中绝大部分生产机械都采纳电动机作原动机.有效地掌握电机，提高其运行性能，对国民经济具有非常重要地现实意义.20 世纪 90 岁月前地大约50 年地时间里，直流电动机几乎是唯独地一种能实现高性能拖动掌握地电动机，直流电动机地定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为掌握供应了便利地方式，使得电动机具有优良地起动，制动和调速性能.尽管近年来直流电动机不断受到沟通电动机及其它电动机地挑战

2、，但至今直流电动机仍旧是大多数变速运动掌握和闭环位置伺服掌握首选 .直流电动机因具有良好地起、制动性能，宜于在大范畴内平滑调速，在很多需要调速或快速正反向地电力拖动领域中得到了广泛应用.晶闸管问世后，生产出成套地晶闸管整流装置，组成晶闸管 电动机调速系统（简称V-M系统） .采纳速度、电流双闭环直流调速系统 ,可以充分利用电动机地过载才能获得最快地动态过程，调速范畴广，精度高，和旋转变流机组及离子拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和牢靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大地优越性，动态和静态性能均好，且系统易于掌握.双闭环系统地转速环用来掌握电动机地转速，电流环掌握输出电流

3、；该系统可以自动限制最大电流，能有效抑制电网电压波动地影响；且采纳双闭环掌握提高了系统地阻尼比，因而较之单闭环掌握具有更好地掌握特性.尽当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进地进展，但在工业生产中V-M 系统地应用仍是有相当地比重 .所以以此为课题进行讨论具有肯定地有用价值.1.2 相关课题地进展历史掌握系统其实从 20 世纪 40 岁月就开头使用了，早期地现场基地式外表和后期地继电器构成了掌握系统地前身 .现在所说地掌握系统，多指采纳电脑或微处理器进行智能掌握地系统，在掌握系统地进展史上，称为第三代掌握系统，以 PLC 和 DCS 为代表，从 70 岁月开头应用以来，在冶金、电力、石油、化工、

4、轻工等工业过程掌握中获得迅猛地进展 .从 90 岁月开头，间续显现了现场总线掌握系统、基于 PC 地掌握系统等 .欢迎下载精品学习资源70 岁月中期，由于设备大型化、工艺流程连续性要求高、要掌握地工艺参数增多，而且条件苛刻，要求显示操作集中等，使已经普及地电动单元组合外表不能完全满意要求 .在此情形下，业内厂商经过市场调查，确定开发地DCS 产品应以模拟量反馈掌握为主，辅以开关量地次序掌握和模拟量开关量混合型地批量掌握，它们可以掩盖炼油、石化、化工、冶金、电力、轻工及市政工程等大部分行业.1975 年前后，在原先采纳中小规模集成电路而形成地直接数字掌握器DDC 地自控和运算机技术地基础上，开发

5、出了以集中显示操作、分散掌握为特点地集散掌握系统DCS. 由于当时运算机并不普及，所以开发DCS 应强调用户可以不懂运算机就能使用DCS ；同时，开发 DCS 仍应强调向用户供应整个系统.此外，开发地 DCS 应做到与中控室地常规外表具有相同地技术条件，以保证牢靠性、安全性.在以后地近30 年间， DCS 先与成套设备配套，而后逐步扩大到工艺装置改造上，与此同时，也分成大型DCS 和中小型 DCS 两类产品，使其性能价格比更具有竞争力.DCS 产品虽然在原理上并没有多少突破，但由于技术地进步、外界环境变化和需求地转变，共出现了三代 DCS 产品 .1975 年至 80 岁月前期为第一代产品，8

6、0 岁月中期至90 岁月前期为其次代产品， 90 岁月中期至 21 世纪初为第三代产品 .1.2.2 PLC 地产生和进展在工业生产过程中，大量地开关量次序掌握，它依据规律条件进行次序动作，并按照规律关系进行连锁爱护动作地掌握，及大量离散量地数据采集.传统上，这些功能是通过气动或电气掌握系统来实现地.1968 年美国 GM （通用汽车）公司提出取代继电气掌握装置地要求，其次年，美国数字设备公司（DEC ）研制出了基于集成电路和电子技术地掌握装置 ， 首 次 采 用 程 序 化 地 手 段 应 用于 电 气 控 制 ， 这 就 是 第 一 代可 编 程 序 控 制器 ， 称Programmabl

7、e ,是世界上公认地第一台PLC. 由于第一代 PLC 是为了取代继电器地，因此， 采纳了梯形图语言作为编程方式，形成了工厂地编程标准.这些早期地掌握器满意了最初地要求，并且打开了新地掌握技术地进展地大门.在很短地时间， PLC 就快速扩展到食品、饮料、金属加工、制造和造纸等多个行业.20 世纪 70 岁月初显现了微处理器.人们很快将其引入可编程掌握器，使PLC 增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有运算机特点地工业掌握装置.为了便利熟识继电器、接触器系统地工程技术人员使用，可编程掌握器采纳和继电器电路图类似地梯形图作为主要编程语言，并将参与运算及处理地运算机储备元件都以继电器命名.

8、此时地 PLC 为微机技术和继电器常规掌握概念相结合地产物.个人运算机（简称PC）进展起来后，为了 便利，也为了反映可编程掌握器地功能特点，可编程序掌握器定名为Programmable LogicController （ PLC） .欢迎下载精品学习资源上世纪 80 岁月至 90 岁月中期，是 PLC 进展最快地时期，年增长率始终保持为 30-40%. 在这时期， PLC 在处理模拟量才能、数字运算才能、人机接口才能和网络才能得到大幅度提高， PLC 逐步进入过程掌握领域，在某些应用上取代了在过程掌握领域处于统治位置地DCS 系统.20 世纪末期，可编程掌握器地进展特点是更加适应于现代工业地需

9、要.目前，可编程掌握器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域地应用都得到了长足地进展.1.2.3 PC技术推动了工控机技术地进展历史上， VME总线工业掌握机始终是很多嵌入式应用地首选机型.1981 年， Mostek 、 Motorola 、 Philip和 Signetics公 司 发 明 了 VME总 线 ， 1996年 地 新 标 准VME64ANSI/VITA1-1994将总线数据宽度提升到64 位，最大数据传输速度为80Mbps. 由Force Computers 制定地 VME64x 总线规范将总线速度提高到了320Mbps.VME总线工控机是实时掌握平台，大多数运行

10、地是实时操作系统，并由OS 制造商供应专用地软件开发工具 开 发 应 用 程 序 .VME总 线 最 新 产 品 已 经 采 用 了 500MHz地 Pentium 处 理 器 .由于用户期望使用与所熟识地桌面PC 机相同地操作系统和开发工具，导致了开放式桌面 PC 在工业环境中地直接应用 .除了 VME 总线工控机外，产生了一系列基于 PC 地、与ISA/PCI 总线标准兼容地嵌入式工控机，其中比较有代表性地是 CompactPCI/PXI 总线、AT96 总线、 STD 总线、 STD32 总线、 PC/104 和 PC/104-Plus 总线嵌入式工业掌握机 .1995 年 6 月 PC

11、I SIG 正式公布了PCI 局部总线规范 2.1 版，同时 PICMG 推出了第一个标准 PCI/ISA 无源背板总线标准 .为了将 PCI SIG 地 PCI 总线规范用在工业掌握运算机系统， 1995 年 11 月 PCI 工业运算机制造者联合会PICMG 颁布了 CompactPCI 规范 1.0 版.由于 CPCI 总线工控机良好地解决了牢靠性和可爱护性问题，而且基于Microsoft地软件和开发工具地价位比较低，所以，CPCI 工控机得以快速打入嵌入式产品市场.但相对于 PCI/ISA 加固型工控机而言，由于总体成本高、技术开发难度大、无源背板定义并不完全统一导致模板配套性差、电磁

12、兼容性设计要求高等因素，CompactPCI 工控机在工业过程掌握领域并未得到实际应用，反而在电信市场获得广泛应用.1.2.4 现场总线掌握系统现场总线技术是从80 岁月后期产生地网络通信技术，经受十几年左右地进展，国际 上 出 现 了 几 个 有 代 表 性 地 现 场 总 线 标 准 和 几 个 系 列 产 品 ， 较 流 行 地 有 :(1) Profibus现场总线它是作为德国国家标准和欧洲国家标准地现场总线标准.该项技术是由西门子公司为主地十 几 家 德 国 公 司 、 研 究 所 共 同 推 出 地 . 它 采 用 OSI 模 型 地 物 理 层 、 数 据 链 路 层 .(2)

13、控 制 局 域 网 ControlAreaNetwork， CAN控 制 网 络欢迎下载精品学习资源最 早 由 德 国 BOSCH公 司 推 出 ， 用 于 汽 车 内 部 测 量 与 执 行 部 件 之 间 数 据 通 信 .此 外 仍 值 得 一 提 地 是 ， 可 寻 址 远 程 传 感 器 数 据 公 路 HighwayAddressable Remote Transducer， HART 协议，它是由美国Rosemount 公司最早推出地一种兼容420mA 模拟信号和调制数字信号地现场总线协议.在当前地过渡时期具有较强地竞争力，得到了较快地发展.(3) 基金会现场总线Foundati

14、onFieldbus在现场总线标准地讨论制订过程中，显现过多种企业集团或组织，通过不断地竞争，到1994 年在国际上基本上形成了两大阵营，一个以Fisher-Rosemount 公司为首，联合Foxboro 、横河、 ABB 、西门子等 80 家公司制订地 ISP 协议；另一个以Honeywell 公司为首，联合欧洲 150 家公司制订地 World FIP 协议 .这两大集团于 1994 年合并，成立现场总线基金会 Fieldbus Foundation,FF ，致力于开发国际上统一地现场总线协议.(4) LonWorkLocalOperatingNetwork局 部操 作 网 现场总 线它

15、是由美国 Echelon 公司于 1990 年正式推出地 .它采纳 ISO/OSI 模型地全部 7 层协议，采用了面对对象地设计方法，通过网络变量把网络通信设计简化为参数设置，其最大传输速率为 1.5Mbps, 传输距离为 2700m，传输介质可以是双绞线、光缆、射频、红外线和电力线等.1.3 3 国内外地主要讨论工作和讨论成果近 30 年来，电力拖动系统得到了迅猛地进展.但技术革新是永无止尽地，为了进一步提高电动机自动掌握系统地性能，有关讨论工作正环绕以下几个方面绽开：（1） 采纳新型电力电子器件电力电子器件地不断进步，为电机掌握系统地完善供应了物质保证，新地电力电子器件正向高压，大功率，高

16、频化和智能化方向进展.智能功率模块（IPM ）地广泛应用，使得新型电动机自动掌握系统地体积更小，牢靠性更高.传统直流电动机地整流装置采纳晶闸管，虽然在经济性和牢靠性上都有肯定优势， 但其掌握复杂，对散热要求也较高.电力电子器件地进展，使称为其次代电力电子器件之一地大功率晶体管（ GTR）得到了越来越广泛地应用.由于晶体管是既能掌握导通又能掌握关断地全控型器件，其性能优良，以大功率晶体管为基础组成地晶体管脉宽调制（PWM ）直流调速系统在直流传动中使用出现越来越普遍地趋势.（2） 应用现代掌握理论在过去，人们感到自动掌握理论地讨论进展很快，但是在应用方面却不尽人意.但近年来，现代掌握理论在电动机

17、掌握系统地应用讨论方面却显现了蓬勃进展地兴盛景象，这主要归功于两方面缘由：第一是高性能处理器地应用，使得复杂地运算得以实时完成.其次是在辨识，参数估值以及掌握算法鲁棒性方面地理论和方法地成熟，使得应用现代掌握欢迎下载精品学习资源理论能够取得更好地掌握成效.（3） 采纳总线技术现代电动机自动掌握系统在硬件结构上有朝总线化进展地趋势，总线化使得各种电动机地掌握系统有可能采纳相同地硬件结构.（4） 内含嵌入式操作系统地掌握器正在进入电动机掌握领域当今是网络时代，信息化地电动机自动掌握系统正在静静显现.这种掌握系统采纳嵌入式掌握器，在嵌入式操作系统地软件平台上工作，掌握系统自身就具有局域网甚至互联网地

18、上网功能，这样就为远程监控和远程故障诊断及爱护供应了便利.目前已经有人研制胜利了基于开放式自由软件Linux 操作系统地数字式伺服系统.1.4 本文主要开展地讨论工作依据本课题地实际情形，宜从以下几个方面入手分析：（1） 直流双闭环调速系统地工作原理及数学模型；（2） 双闭环直流调速地工程设计；（3） 应用 MA TLAB软件对设计地系统进行仿真和校正.本课题所涉及地调速方案本质上是转变电枢电压调速.该调速方法可以实现大范畴平滑调速，是目前直流调速系统采纳地主要调速方案.但电机地开环运行性能（静差率和调速范畴）远远不能满意要求.按反馈掌握原理组成转速闭环系统是减小或排除静态转速降落 地有效途径

19、 .转速反馈闭环是调速系统地基本反馈形式.可要实现高精度和高动态性能地控制，不仅要掌握速度，同时仍要掌握速度地变化率也就是加速度.由电动机地运动方程可知，加速度与电动机地转矩成正比关系，而转矩又与电动机地电流成正比.因而同时对速度和电流进行掌握，成为实现高动态性能电机掌握系统所必需完成地工作.因而也就有了转速、电流双闭环地掌握结构.欢迎下载精品学习资源2 文献综述2.1 文献简介（ 1）在由阮毅、陈维钧主编地运动掌握系统1 一书中，以掌握规律为主线， 依据沟通到直流、从开环到闭环（单闭环、双闭环）、从调速到伺服循序渐进，系统简介地介绍了运动掌握系统所涉及地基本学问.涵盖了自动掌握理论、电力电子

20、技术、机电与拖动基础、运算机掌握系统、检测技术、电路等多方面.通过性能分析与比较，解决电动机掌握问题使其达到良好地启动与调速性能，一步步由电源挑选、调速方法挑选、调速系统选择、单闭环双闭环地挑选等逐层递进介绍了多种调速方案地优点、缺点和改进措施 .其中闭环掌握地直流调速系统一章对我帮忙很大，涉及了基于 MA TLAB 软件地系统仿真 .但是由于篇幅有限，很多地方介绍过于粗浅，比如触发脉冲相位角掌握部分没有提及具体地掌握大小地实现电路和原理 .（ 2）邓星钟教授在其主编地机电传动掌握2 中突出机电结合、电为机用地特点，力求理论联系实际，元器件地介绍着重于外部特性和在拖动掌握系统中地应用.内容包含

21、：机电、掌握电器、检测元件、拖动基础、传动系统地过渡过程、有触点掌握、电力电子技术、直流伺服、沟通伺服、步进电动机地开、闭环掌握系统等.其中对电机地掌握过程有清楚全方面地介绍，对于懂得电机启动和调速掌握很有帮忙.在电力电子器件方面注意在欢迎下载精品学习资源实际应用，并对掌握电路、掌握原理都有深化地解读.比如具体得论述了触发脉冲相位角地掌握 .（3）在杨叔子 杨克冲主编地机械工程掌握基础3 侧重于让读者对系统设计有一个完整地明白，从系统所需地基本概念、系统地数学模型地建立、时间响应地分析、频率特性分析、系统地稳固性、系统地性能指标与校正、非线性系统、线性离散系统及系统辨识等 .并介绍了 MATL

22、AB地使用实例 .对于系统模型地建立和稳固性分析校正很清楚.在设计中对于整个系统地懂得很重要.但是侧重于系统地问题.（ 4）曾令琴、赵胜会主编地电工学（II ） 4 介绍电工学地电子技术部分，内容大多为电子技术地传统内容，包括晶闸管地结构和特性、放大电路及其工作原理与特点、用途、集成运算放大电路、稳压电路、整流电路、滤波电路等.仍涵盖了数字电子技术部分 .整体上内容较为单一，不像以上基本著作那么掩盖多学科交叉内容.2.2 总结以上专著包含多方面学问，有电机学、电力电子技术、微电子技术、运算机掌握技术、掌握理论、电路等都是设计电流、转速双闭环直流调速系统所必需.第一，运动掌握系统为我解决了为什么

23、挑选双闭环系统，为什么挑选直流电源地问题，知道了设计该课题地必要性和优越性，其对双闭环直流调速系统地特性具体得接受，更有助于懂得.其次，机械工程掌握基础回答了怎样建立系统模型得出系统地传递函数、怎样判定系统稳固性、怎样进行校正等问题.而机电传动掌握和电工学（II ）解决所涉及地系统怎么实现地问题，即对各种原件和电路选型和参数要求.总之，本设计课题是一个多学科交错地，涉及地只是很广，需要参考多门专著学习基本学问技能才能完成最终地设计任务.欢迎下载精品学习资源3 设计思路3.1 设计方框图设计方框图 5 如下图所示，这是大体地设计思路，供后续细致设计过程参考.欢迎下载精品学习资源图 3-1 设计方

24、框图3.2 设计任务和要求设计电流、转速双闭环直流调速系统并校正系统稳固性.生产机械运动地驱动电动机D：PN=10kW ， UN=220V ， IN=Id=55A ， nN=1000r/min ， Ra=0.5 ，Ce=0.192V min/r ， GD2=10Nm2， L=17Mh ， Ts=1.67ms， Cm=30/生产机械要求：调速范畴6D=10 ，静差率 s=5%3.3 系统总体结构设计3.3.1 转速、电流双闭环调速系统概述采纳转速负反馈和PI 调剂器 7 地单闭环调速系统可以在保证系统稳固地条件下实现转速无静差 .由于主电路电感地作用，电流不能突跳，为了实现在答应条件下最快起动，

25、关键是要获得一段使电流保持为最大值地恒流过程，依据反馈掌握规律，采纳某个物理量地负反馈就可以保持该量基本不变，那么采纳电流负反馈就应当能得到近似地恒流过程.问题是期望在起动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调剂器地输人端，到达稳态转速后，又期望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主要地作用.怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈作用，又使它们只能分别在不同地阶段起作用呢.双闭环调速系统正是用来解决这个问题地.3.3.2 双闭环直流调速系统地组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调剂器，分别调剂转速和电流，二者之间实行串级联接，如图3-2 所示

26、.图 3-2 转速、电流双闭环直流调速系统欢迎下载精品学习资源ASR 转速调剂器 ACR 电流调剂器 TG 转速测量装置TA 电流互感器 UPE 电力电子变换器把转速调剂器地输出当作电流调剂器地输入，再用电流调剂器地输出去掌握晶闸管整流器地触发装置 8. 从闭环结构上看，电流调剂环在里面，叫做内环；转速调剂环在外边，叫做外环 .这样就形成了转速、电流双闭环调速系统.图 3-3 双闭环直流调速系统原理图为了获得良好地静、动态性能，双闭环调速系统地两个调剂器一般都采纳理如图 3-3 所示.PI 调剂器，其原3.3.3相控整流器 - 电动机系统原理（1）相控整流器 -直流电动机调速系统简称V-M 系

27、统，原理图如下：图 3-4 V-M 系统原理图VT 是相控整流器， GT 为触发装置， Uc 为触发装置地掌握电压，通过调剂Uc 来移动触发脉冲地相位，可转变整流电压Ud ，从而实现平滑调速 .（2） 相控整流器 -电动机系统地机械特性欢迎下载精品学习资源（3） 晶闸管触发电路和整流装置地掌握规律和数学模型晶闸管触发和整流装置是一个纯滞后环节，其滞后作用是由晶闸管整流装置地失控 时间引起地 .通过输入阶跃信号1（ t），得到晶闸管触发与整流装置地输入输出关系式，再经过拉式变换得到其原始传递函数是一个非最小相位系统，最终依据工程近似处理地原就，忽视高次项，可把整流装置近似看作一阶惯性环节，其传递

28、函数可以表示为欢迎下载精品学习资源Ws sK s1Tss欢迎下载精品学习资源其动态结构框图如有图所示图 3-5 晶闸管触发与整流装置动态结构框图3.4 系统各环节设计和校正3.4.1 电流调剂器（1） 电流环结构图地简化图 3-6 双闭环调速系统地动态结构框图Toi 电流反馈滤波时间常数Ton 转速反馈滤波时间常数如图 3-6所示反电动势 E 与电流反馈地作用相互交叉，给设计带来麻烦，须简化 . 因电磁时间常数 Tl 远小于机电时间常数 Tm，转速变化比电流变化慢得多，因此，对电流环地电流瞬变过程来说E 基本不变， E0，即暂且把E 地作用去掉，得到忽视 E 影响地电流环近似结构图如图3-7

29、所示，等效简化后得：欢迎下载精品学习资源图 3-7 电流环地动态结构框图及其化简（2） 电流环结构挑选从动态要求来看，电流环地一项重要作用就是保持电动机电枢电流在动态过程中不超过答应值，即在突加掌握作用时不期望有超调，或者超调越小越好.从这一考虑动身，应当把电流环校正为典型I 型系统 .电流环地另一个重要作用是对电网电压波动地准时调剂，从提高抗扰性能地观点动身又期望吧电流环校正成典型II 型系统 . 电流环按典型I 系统设计，电流调剂器选用PI 调剂器，其传递函数为欢迎下载精品学习资源WACRsK（iis+1） i s欢迎下载精品学习资源（3） 传递函数参数运算（4） 调剂器结构和电路参数运算

30、电流调剂器原理如图3-8 所示，按电路运算各原件地参数，确定电流调剂器.图 3-8 含滤波环节地 PI 型电流调剂器3.4.2 转速调剂器转速调剂器设计与电流调剂器地设计过程类似.（1） 转速环地简化欢迎下载精品学习资源abc图 3-9 转速环地动态结构框图及简化a) 用等效环节代替电流环b) 等效成单位负反馈系统和小惯性近似处理c校正后成为典型三阶系统（2） 转速环结构挑选由于设计有静差要求，因此转速调剂器必需含有积分环节，有考虑到动态要求，转速调剂器应采纳 PI 调剂器，按典型 II 型系统设计转速环.转速调剂器地传递函数为欢迎下载精品学习资源WASRsKn ns1n s欢迎下载精品学习资

31、源欢迎下载精品学习资源（3） 传递函数参数运算（4） 调剂器电路参数运算转速调剂器原理如图3-10 所示，取R0=40k，运算各元件参数，确定调剂器.欢迎下载精品学习资源图 3-10 含滤波环节地 PI 型转速调剂器3.4.3 变压器参数运算一般情形下，晶闸管变流装置所要求地沟通供电电压与电网电压是不一样地，所以需要变流变压器，通过变压器进行电压变换，并使装置于电网隔离，削减电网于晶闸管变欢迎下载精品学习资源流装置地相互干扰 .第一挑选主变压器电路地接法，然后运算变压器两侧地电压、电流及变压器地容量.3.4.4 晶闸管参数及其他晶闸管需要运算出额定电压和额定电流，进行选型.电源选型，依据需要进

32、行放大器、可控电源、反馈装置地选型，得出参数，进行系统地具体运算 .3.5 建立系统结构模型3.5.1 晶闸管触发电流和整流装置地数学模型欢迎下载精品学习资源Ws sK s1Tss欢迎下载精品学习资源3.5.2 电流与电压间、感应电势与电流之间地数学模型欢迎下载精品学习资源电流 9 与电压之间地传递函数：I d s1/ R欢迎下载精品学习资源U d 0 sEsTl s1欢迎下载精品学习资源欢迎下载精品学习资源感应电势与电流之间地传递函数：E sR欢迎下载精品学习资源I d sI dL sTm s欢迎下载精品学习资源3.5.3 测速、电流反馈环节欢迎下载精品学习资源测速环节传递函数：nW（ s）

33、 = U n s欢迎下载精品学习资源ns欢迎下载精品学习资源电流反馈环节传递函数：iW（ s） =U i s欢迎下载精品学习资源I s3.5.4 系统地结构框图依据各环节得到地传递函数，构造出整个系统地结构框图，如图3-11 和 3-12 所示 .欢迎下载精品学习资源图 3-11 双闭环直流调速系统地稳态结构框图转速反馈系数电流反馈系数图 3-12 双闭环直流调速系统地动态结构框图3.6 系统仿真运用 MATLAB10仿真 11 软件分别对系统电流环和转速环进行仿真校验得出波形图进行分析 .其工作界面如图 3-13 和 3-14 所示 .欢迎下载精品学习资源图 3-13 SIMULINK模块浏

34、览器窗口图 3-14 仿真模型建立设置窗口欢迎下载精品学习资源参考文献1 阮毅 . 运动掌握系统 M. 北京：清华高校出版社，2021.2 邓星钟 . 机电传动掌握 M. 武汉：华中科技高校出版社，2021.3 杨叔子 . 机械工程掌握基础M. 武汉：华中科技高校出版社，2006.4 曾令琴 赵胜会 .电工学（ II ）M. 北京：电子工业出版社，2021.9.5 张崇巍 . 运动掌握系统 M. 武汉：武汉理工高校出版社，2002.6 罗飞 . 电力拖动与运动掌握系统M. 北京：化学工业出版社，2007.7 曾孟雄，刘春节，张屹，赵千惠. 机械工程掌握基础M. 北京：电子工业出版社，2021.8 顾春雷，陈中 . 电力拖动自动掌握系统与MA TLAB仿真 M.北京：清华高校出版社，2021.9 钱平 . 交直流传动掌握系统 M. 北京：高等训练出版社，2021.10 张聚 基于 MA TLAB地掌握系统仿真及应用. 北京：电子工业出版社，2021.9 11MA TLAB 掌握系统设计 . 北京：国防工业出版社2001欢迎下载