2022年基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告.docx

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1、精品学习资源摘要：在科技日益进展地今日，无线遥控地机器人小车在危急环境作业、人员搜集等 应用中可发挥特殊地作用 .智能车作为智能车辆地仿真车，是讨论智能车辆地基础.介绍了基于蓝牙遥控地多功能智能车 .该设计采纳 STC89C52RC芯片为主掌握器，利用L298N 芯片驱动直流电机 .同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式.在蓝牙模式下小车采纳蓝牙模块利用Android 平台远程掌握小车地移动；在循迹模式下，采纳红外光对管对黑线检测，判定出黑线位置置，将采集到地路况信息输入STC89C52单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小

2、车不会撞上障碍物 .为了防止小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04超声波模块，通过超声波地发射与接受来确定障碍物位置置，防止小车撞上障碍物.关键词：智能车； 51 单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测；欢迎下载精品学习资源目录欢迎下载精品学习资源1 方案比较与论证11.1 循迹单元方案比较与挑选11.2 避障单元方案比较与挑选11.3 无线单元方案与比较22 硬件电路设计32.1 总体设计32.2 单片机模块32.2.1 STC89C52简介32.3 电机驱动模块42.3.1 参数42.4 电源模块62.5 蓝牙模块62.6 循迹模块72.7 避障模块73 软件设计83.1 智能车运动掌

3、握程序83.1.1 智能车运动掌握程序构思与框架83.1.2 智能车基础运动设计与实现113.1.3 串口通讯接口部分133.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现143.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现163.1.6 智能车自动避障模式设计与实现173.2 Android 蓝牙客户端设计与实现203.2.1 客户端界面设计203.2.2 BluetoothCar 类设计204 系统测试与结论204.1 硬件电路调试204.1.1 独立元件地检测204.1.2 单片机最小系统地调试214.1.3 电源电路地调试214.1.4 驱动模块地调试214.2 软件调试224.2.1 C语言地调试22

4、4.2.2 JAVA语言地调试224.3 制作总结23参考文献23附录一：原理图24附录二：源程序26欢迎下载精品学习资源1 方案比较与论证1.1 循迹单元方案比较与挑选方案一：采纳可见光发光二极管和光敏二极管采纳一般可见光发光管和光敏管组成地发射接收电路.其缺点在于易受到环境光源地影响.即便提高发光管亮度也难以抗击外界光地干扰.方案二：采纳反射式红外发射接收器采纳反射式红外发射接收器 .直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简洁，对环境光源地抗干扰才能强，在要求不高时可以使用 .结论：依据成本和实现简洁性，以及由于传感器可以在车体地下部，发射、接收距地面都很近，外界光对其地干扰都很小

5、.在基本不影响成效地前提下，为了简便起见，系统选用了方案二 .1.2 避障单元方案比较与挑选方案一：超声波探测超声波测距对颜色和光照不敏锐，可用于识别透亮及漫反射性地物体，可在黑暗、有灰尘或烟雾地环境当中使用，超声波测距对电磁场及其他电磁干扰不敏锐，可用于电磁干扰强、有毒、有害等恶劣环境中，超声波传感器结构简洁、体积小、成本低、技术难度 小、信息处理简洁牢靠、易于小型化和集成化.当然超声波测距也有肯定地缺点，比如受温度、气流、材质地影响 .方案二：红外式探测光电对管价格低廉，性能稳固，但探测距离过近（一般不超过3cm），使得小车必需制动快速 .而我们由于采纳一般直流电机作为原动力，制动距离至少

6、需要10cm.方案三：雷达探测欢迎下载精品学习资源雷达测距受恶劣天气地影响比较大，且成本比较高，雷达仍必需满意电磁兼容要求.方案四：使用视频采集处理装置进行探测使用 CCD实时采集小车前进路线上地图像并进行实时传输及处理，这是最精确地障碍物信息采集方案，可以对障碍物进行精确定位和测距.但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯地精确度并未达到视频处理地精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大地铺张.结论：综上所述，再结合我们地设计目标，采纳方案一最符合设计要求.1.3 无线单元方案与比较无线掌握是为了能够实现对智能车地远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类

7、完 成一些危急工程 .目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA 红外无线通信技术，另一类是基于 ISMIndustrial Scientific Medical频段射频通信技术 .较为主流地几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互协作，究 竟挑选何种技术更优越，需要由具体地工作环境来打算.表 1-3 所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数 .表 1.3 四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术WiFi 技术ISM 射频技术通信距离100m10m300m1000m通信速率10Mb/s16Mb/s11Mb/s500kb/s通信频率或波长

8、2.4GHz0.75um-24um2.4GHz315、433.868、915 和 2400MHz频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低欢迎下载精品学习资源结论：通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以供应牢靠地通信服务，但是同时他们地应用有着各自地技术架构地限制.在以上地几种中，我最终挑选了蓝牙无线传输方式.2 硬件电路设计2.1 总体设计智能车主要现实远程来掌握智能车地运动.它要实现三种运动模式 :遥控模式、自主循迹模式、自动壁障模式 .依据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块:单片机模块、电源治理模块、无线通讯模块、循迹模块、壁障模块.其主要结构框图

9、如图 1-1 所示.图 2.1 总体结构框图2.2 单片机模块2.2.1 STC89C52 简介STC89C52是一种带 8K 字节闪耀可编程可擦除只读储备器（ FPEROM-Flash Programable and Erasable Read Only Memor）y 地低电压，高性能 COMOS8地微处理器 .该器件采纳欢迎下载精品学习资源ATMEL高密度非易失储备器制造技术制造，与工业标准地MCS-51指令集和输出管脚相兼容.STC89C52特性：通用 I/O 口，复位后为： P1/P2/P3/P4 是准双向口 / 弱上拉（一般8051 传统 I/O 口）； P0 口是开漏输出，作为总

10、线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O 口用时，需要加上拉电阻； ISP（在系统可编程） /IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口（ RxD/P3.0，TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成；具有 EEPROM功能；具有看门狗自动复位功能；共有3 个 16 位定时器/ 计数器，其中定时器 0 仍可以当成 2 个八位定时器使用；外部中断4 路，下降沿中断或低电平触发中断， PowerDown 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒.图 2.2.1 单片机最小系统原理图2.3 电机驱动模块L298N内部包含 4 个通道规律驱动电路，是一种二相和四相电机地专用驱动

11、器，即内含二个 H 桥地高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL规律电平信号，可以驱动4V、2V 以下地电机 .2.3.1 参数1. 驱动芯片： L298N 双 H 桥直流电机驱动芯片欢迎下载精品学习资源2. 驱动部分端子供电范畴Vs： 5V 35V ；如需要板内取电，就供电范畴 Vs：+7V +35V3. 驱动部分峰值电流 Io：2A4. 规律部分端子供电范畴Vss： 5V 7V（可板内取电 5V）5. 规律部分工作电流范畴 :036mA6. 掌握信号输入电压范畴：低电平： 0.3V Vin 1.5V高电平： 2.3V Vin Vss 7.使能信号输入电压范畴：低电平： 0.3 Vin 1

12、（.5控V 制信号无效）高电平： 2.3V Vin （Vs控s 制信号有效）8.最大功耗： 20W（温度 T75时）9.储备温度： 25 130图 2.3.1 驱动模块原理图欢迎下载精品学习资源表 2.3.1 驱动状态编码2.4 电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采纳11.1v 地锂电池，可以安在小车上，为小车供电.电机所需电源由锂电池直接供应， 51 单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过7805降压至 5V 后供应电源 .电源电路为整个系统供电，包括单片机STC89C5、2 电机驱动、蓝牙模块、超声波模块及其他外围电路 .电源电路分两个部分：一是接外部电源给电机供电；二是由锂电池作为电

13、源，给系统供电，以确保单片机、电机驱动、蓝牙模块地正常运行.在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常.2.5 蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块地配对实现对小车地无线掌握.本小车采纳地是 HC-06蓝牙芯片，在 HC-06芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机（手机）与下位机（51 单片机）地无线通信 .蓝牙模块中蓝牙芯片地 TXD与 RXD分别于单片机地 RXD与 TXD相接， VCC与单片机电源， GND与单片机 GND相连.HC-06使用 R1114 作为稳压芯片，将单片机供应地 5V 电压转换为 3.3V 地低电压，为蓝牙芯片供

14、电 .蓝牙芯片应用范畴：可用于 GPS导航，水电煤气抄表系统，工业现场掌握，与移动设备无线连接 .欢迎下载精品学习资源2.6 循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上 地接收管接收；假如遇到黑线就红外光被吸取，小车上地接收管接收不倒红外光.单片机就是否反射回来地红外光为依据来确定黑线位置置和小车地行走路线.红外探测器探测地距离有限，一般最大不应超过 15cm.这里用反射式红外传感器 ST188当. 小车在白色地面行驶时，装在车下地红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输出端将输出低 电平；当小车行驶到黑线时，红外线

15、信号被黑色吸取后，将输出高电平，从而实现了通过 红线检测信号地功能 .将检测到地信号送到单片机地I/O 口，当 I/O 口检测到地信号为高电平常，说明红外光被地上地黑线吸取了，说明小车处在黑色地引线上；同理，当I/O 口检测到地信号为低电平常，说明小车行驶在白色地面上.图 2.6 循迹模块原理图2.7 避障模块本模块使用地是 HC-RS04超声波模块 .只需要在 Trig/TX 管脚输入一个 10US以上地高电平，系统便可发出 8 个 40KHZ地超声波脉冲，然后检测回波信号 .本模块通过定时器来测量超声波脉冲从发射到接收地时间，乘以超声波在空气之中地速度，得出地距离就是超 声波来回传输地距离

16、，将结果除以2 后，结果就是超声波模块与障碍物之间地距离.欢迎下载精品学习资源3 软件设计整个系统地软件设计可以分为两大部分：全能车运动掌握程序、Android 蓝牙掌握端地 APP其.中全能车运动掌握程序又可以细分为五个主要模块：全能车运动部分、串口通讯部分、蓝牙掌握模式、循迹模式、壁障模式.3.1 智能车运动掌握程序3.1.1 智能车运动掌握程序构思与框架智能车运动程序流程主要为：第一为各个模块地初始化工作，为后面地工作做好前期 预备，再就是判定智能车运动模式，最终就是在相应地运动模式下执行相应地指令.大致程序流程图如图 3.1.1 所示.图 3.1.1 主题程序流程图智能车处理器为 ST

17、C89C5，2 依据其地 CPU构架，写出了程序地主体框架 .处理器启动后第一要做好设备初始化，为后面地工作做好前期地预备.模块初始化工作部分代码如表3-1 所示.欢迎下载精品学习资源表 3-1 源程序之初始化工作greatcar.c/main/ 模块初始化工作部分代码/* 主函数 */void mainvoid/* 初始化部分 */ 定时器 0 初始化Timer0_Init；/ 定时器 1 初始化Timer1_Init；/ 串口初始化UART_Init；/ 打开总中断开关EA = 1；/ 以下如干行省略，具体请参考源代码注释： Timer0 用于超声波模块， Timer1 用于模拟 PWM.

18、智能车初始化后，将进行智能车运动模式地挑选.通过安卓手机 APP或者拨码开关传递给智能车不同地运动模式指令，主要有三种运动模式.蓝牙手动模式，对应编码为0x01；循迹模式，对应编码为 0x10；避障模式，对应编码为 0x11.编码为 0x00 是无效编码，也是智能车启动后地默认值 .拨码开关通过两个引脚接到单片机上，两个引脚分别为RM0 和 RM1.蓝牙掌握模式挑选指令有三种，分别为蓝牙手动模式0xA0，循迹模式 0xB0 以及避障模式 0xC0.其实现地部分代码如表 3-2 所示.表 3-2 智能车运动模式判定与挑选greatcar.c/mian/ 运动模式判定与挑选/* 主函数 */欢迎下

19、载精品学习资源void mainvoid/省略初始化部分代码，具体请参考源代码/* 主体工作部分 */for；/ 全能车模式判定，主要判定 P2.0 和 P2.1 引脚地电平高低if0=RM1 & 0=RM0Run_Mode_Flag = 0x11； / 全能壁障模式标志，也是自动躲开障碍物else if0=RM0 & 1=RM1欢迎下载精品学习资源Run_Mode_Flag = 0x0；1/ 蓝牙掌握模式标志欢迎下载精品学习资源else if1=RM0 & 0=RM1欢迎下载精品学习资源elseRun_Mode_Flag = 0x10； / 红外循迹模式标志switchR_Buffer欢迎下

20、载精品学习资源case 0xA0: Run_Mode_Flag = 0x01； break；case 0xB0:Run_Mode_Flag = 0x10； break；case 0xC0: Run_Mode_Flag = 0x11；欢迎下载精品学习资源break；/ 中间省略如干代码，具体参考源代码/ 全能车运行模式判定if0x01 = Run_Mode_Flag相应地执行指令/蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得Run_Mode_Bluetooth；else if0x10 = Run_Mode_Flag循/ 迹模式Run_Mode_Track；else if0x11 = Run_Mode_

21、Flag 自/动模式Run_Mode_Auto；注释： Run_Mode_Flag为智能车运动模式标识符； Run_Mode_Bluetooth为蓝牙手动模式； Run_Mode_Track为 循迹模式；Run_Mode_Auto为避障模式；3.1.2 智能车基础运动设计与实现智能车基础运动包括前进、倒车、左转、右转和停车，其对应地功能函数名分别如下：前进 Car_Go_Forward、倒车 Car_Go_Back、 左转 Car_Turn_Left、右转Car_Turn_Right以及停车 Car_Stop.智能车是通过 PWM 技术来实现调整其运动地速度 .前进 Car_Go_Forwar

22、d和左转 Car_Turn_Left部分代码如表 3-3 所示，而倒车和右转以及停车与前者相像 .表 3-3 智能车基础运动源代码欢迎下载精品学习资源greatcar.c/Car_Go_Forward & Car_Turn_Left/* 小车前进 */void Car_Go_Forwardvoid欢迎下载精品学习资源L_LAMP = R_LAMP =；1 if COUNT = DUTY /高/ 关闭左侧和右侧车灯电平欢迎下载精品学习资源/ 左边车轮正转 , LIN1=1, LIN2=0/ 右边车轮正转， RIN1=1, RIN2=0 Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1；Mo

23、tor_RIN2 = Motor_LIN2 = 0；else/ 低电平/ 左右都停止Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1；Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1；/* 小车左转 */void Car_Turn_LeftvoidL_LAMP = 0； / 打开左侧车灯R_LAMP = 1； / 关闭右侧车灯ifCOUNT ；8/ 波特率 9600欢迎下载精品学习资源T2CON = 0x3；4/ 等效于 RCLK=TCLK=TR2= 1/ 清除 RI，串口接收中断标志RI = 0；/ 串口中断使能ES = 1；/ 记得主程序中要打开 EA=1！注释： FOSC为系

24、统时钟晶振，已经宏定义 #define FOSC 11059200L BAUD为串口通讯波特率，已经宏定义#define BAUD 9600初始化 UART后，在打开串口中断，用于接收来自蓝牙模块地数据.其实现代码如表3-5 所示.表 3-5 串口中断处理函数greatcar.c/UART_Handler/* 串口通讯中断服务函数 */void UART_Handlerinterrupt 4 using 1/串口中断号 4/ 判定 RI ifRIRI = 0；/ 软件方式清除 RI 标志欢迎下载精品学习资源R_Buffer = SBU；F/ 获得蓝牙数据欢迎下载精品学习资源注释：串口接收中断标

25、志 RI 必需软件清零 .3.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现在 UART接口地基础上获得来自掌握端地指令 .通过全局变量 R_Buffer 来储备当前来自 APP客户端地数据，并依据R_Buffer 地值来执行相应地功能 .蓝牙指令有 0x1F 前进指欢迎下载精品学习资源令、0x2F 倒车指令、 0x3F 左转指令、 0x4F 右转指令、 0x5F 加速指令、 0x6F减速指令、0x7F 前车灯、 0x8F 喇叭.手动模式部分源代码如表 3-6 所示.表 3-6 蓝牙手动模式部分源代码greatcar.c/Run_Mode_Bluetooth/* 全能车模式之蓝牙遥控 */ void R

26、un_Mode_Bluetoothvoid/ 再次打开串口中断使能ES = ；1/ 依据收到地 R_Buffer 执行该任务switchR_Buffercase 0x1F:/前进指令DUTY = 7；Car_Go_Forward；break；case 0x2F:/后退指令DUTY = 7；Car_Go_Back； break；case 0x3F:/左转指令DUTY = 7；Car_Turn_Left； break；case 0x4F:/右转指令DUTY = 7；Car_Turn_Right； break；case 0x00:/停止指令欢迎下载精品学习资源Car_Stop； break；case

27、 0xD0:/关闭前车灯Car_Beep；break；注释： DUTY为占空比，用于调整电机转动速度.3.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现通过红外对管地工作原理来判定全能车相对位置，以及做出相应地决策.其部分源代码如表 3-7 所示.表 3-7 智能车循迹模式源代码greatcar.c/Run_Mode_Track/* 全能车模式之循迹 */ void Run_Mode_Trackvoidstatic U8 temp； / 零时存放 P1 低 6 位数据，肯定要写成 static，储存上次地结果 . temp = P1；temp &=0x3f；switchtempcase 0x07:/左

28、1、左 2 和左 3 同时DUTY = 5；Car_Turn_Left；break；case 0x1F:/左 1DUTY = 5；Car_Turn_Left；欢迎下载精品学习资源break；/ 中间省略如干行，具体参照源代码欢迎下载精品学习资源case 0x3E: DUTY = 5；右/1欢迎下载精品学习资源Car_Turn_Right；break；case 0x38:/右 1、右 2 和右 3 同时DUTY = 5；Car_Turn_Right；break；case 0x00:Car_Stop；break；default:/ 前行DUTY = 4；Car_Go_Forward；注释：红外对管

29、低电平表示遇到黑色线，即没有收到返回光.3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现通过超声波电路间接测量距离地原理，运算出障碍物距离全能车地距离.部分代码如表 3-8 所示.表 3-8 智能车避障模式源代码greatcar.c/避障模式/* 超声波初始化 */ void Timer0_Initvoid欢迎下载精品学习资源Trig = 0；TMOD &=0xF0；TMOD |= 0x01；TH0 = 0；TL0 = 0； / 定时器 0 寄存器清零TF0 = 0； / 清除定时器 0 溢出标志TR0 = 0；/ 临时不启动定时器 0/* 启动触发 */void Trig_StartvoidTrig

30、 = 1； / 产生触发信号_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；_nop_；Trig = 0； / 关闭触发信号TH0 = 0；TL0 = 0；欢迎下载精品学习资源while.Echo； / 等待返回信号（高电平）TR0 = 1； / 打开定时器 0 whileEcho；TR0 = 0；Distance_Cacl；/* 运算距离 */void Distance_CaclvoidU16 time；time = TH0*256 + TL0；Distance = time*1.87/100；/

31、* 全能车模式之自动 */ void Run_Mode_AutovoidifDistance 0DUTY =；3Car_Turn_Left；欢迎下载精品学习资源elseDUTY = 5；Car_Go_Forward；欢迎下载精品学习资源注释：以上只是自动绕圈地避障演示程序.欢迎下载精品学习资源3.2 Android 蓝牙客户端设计与实现蓝牙客户端是用户掌握智能车地一种手段.智能车蓝牙掌握客户端是基于 Android 平台开发地应用程序 .客户端挑选在 Eclipse和 Android SDK组合下使用 Java语言进行开发 .客户端地开发主要涉及到客户端界面地设计和功能代码地编写.3.2.1

32、客户端界面设计依据智能车地实际情形，客户端挑选设计成类似赛车类嬉戏地界面.界面通过 XML 来标记和储备资源 .3.2.2 BluetoothCar类设计BluetoothCar 类主要实现拜访安卓手机蓝牙设备和发送智能车运动指令.4 系统测试与结论4.1 硬件电路调试硬件单元电路制作好后，在上电之前，应当先用万用表对各个独立元件进行检查，在 排除了虚焊、短路、断路等问题后再通电进行电路功能地调试.具体调试过程如下所述 .4.1.1 独立元件地检测任何组装好地电子电路，在通电调试之前，必需仔细检查电路连线是否有误.检查地方法是对比电路图，按肯定地次序逐级对应检查，例如：对电路板地电阻阻值进行确

33、定， 可以通过读取电阻上地色环进行确认 .特殊是留意电源是否接错，电源与地是否有短接， 集成电路和晶体管地引脚是否接错，轻轻拨一拨元器件，观看焊点是否坚固等.用万用表检测是不是有短路和断路现象 .给系统上电后，看下电源（绿色）灯亮不亮.假如不亮，就要检查电源指示灯发光二极管地好坏 .仍要用万用表测一下单片机等芯片地电压是不是符合要求.假如不是，就要进行各个芯片地检查，看一下各个芯片地引脚有没有焊好，芯片是否损坏 .欢迎下载精品学习资源4.1.2 单片机最小系统地调试单片机 AT89C52最小系统地检测分为硬件调试及软件调试.量电源电压有没有到位， 量复位 RSL脚电平对不对，假如是高电平复位那

34、么平常应当是低电平，量外部晶振有没有 起振，最小系统电路参考芯片 PDF文档，确认正确 .硬件调试时用万用表测量单片机地工作电压及各个管脚地电压是否达到正常工作电压. 在此检测中仍要烧入程序对各个I/O 口地输出进行测试，查看 I/O 口所输出地电压是否与程序所掌握值一样 .例如：编写一个调试程序，使地全部I/O 口从 P1.0 口开头依次给予低电平，用万用表测量其输出电压，确定是否与程序所付值一样，一样就证明正确；然后又对其依次给予高电平，确定是否与程序所付值一样，一样就证明正确.两次测试都正确， 证明单片机最小系统是正常工作地 .4.1.3 电源电路地调试电源电路作为整个系统地供电电路，其

35、输出电压必需在单片机地正常工作电压范畴（ 4V 到 5.5V 之间）内 .在电源通电之前，肯定要检查电路是否接错，特殊是极性电容是否有接反，防止显现极性电容接反而造成爆电容地现象.在确保器件接法无误地情形下，接 通电源，并用万用表测量输出电压，得到其电压为5.3V，符合系统地正常工作电压要求. 然后再在电机驱动输出端接上干电池，实现两个电源供电 .4.1.4 驱动模块地调试驱动模块为驱动电机地芯片， L298 需要从外部接两个电压，一个是给电机地，另一个给 L298 芯片地 .第一检查驱动芯片与单片机地各个连线是否都正确以后，给芯片通上电源，单片机指示灯点亮以后 .运行单片机上地程序，通过单片

36、机P0 口地数据变化来掌握L298 地 IN1、IN2、IN3、IN4 地电平地高低 .L298 输入端地高低电平地变化，通过输入端地LED灯地亮灭来显示 .当运行前进程序地时候， IN1、IN2、IN3、IN4 地值为 1、0、1、0， 分别点亮 LED1和 LED3，左右电机都正转，实现小车前进；运行左转程序地时候，IN1、IN2、IN3、IN4 分别为 1、0、0、1，分别点亮 LED1、LED4，左电机正转，右电机反转， 实现小车左转；运行右转程序地时候，IN1、IN2、IN3、IN4 地值为 0、1、1、0，点亮LED2，LED3，左电机反转，右电机正转，实现小车右转；运行后退程序地

37、时候，IN1、欢迎下载精品学习资源IN2、IN3、IN4 地值分别为 0、1、0、1，分别点亮 LED2、LED4，左右电机都反转，实现小车后退 .通过调试电机驱动模块能实现基本地功能.4.2 软件调试4.2.1 C 语言地调试软件地调试包括程序本身语法地调试和在电路板上功能地调试两种.在编程过程中， 为了得到满意要求地用户程序，一般都需要有一个对程序地调试过程，甚至需要经过多次 反复地调试才能完成 .在调试程序前为了调试便利，防止程序出错时将单片机拆来拆去地麻烦，在电路板上做了一个下载口，可以将下载线直接插到电路板上进行调试，这样就可 以一边进行调试，一边修改程序 .程序用 Keil C软件

38、写好后，先用该软件地编译功能编译一下所写地程序，检查程序是有语法错误或其他地错误.假如有错误就依据提示进行分析将错误改过来直至编译胜利为止 .当完成了语法调试后，再依据定时开关插座设计地功能要求修改程序完成系统地各个功能 .在编写程序地时候肯定要依据系统实现地功能和连接方式，仔细分析， 画出系统主程序、时钟程序、设置程序地流程图，并依据画出地流程图一步一步地去写出程序.依据系统地特点，软件系统应当按模块进行调试，当各个模块调试通过后再将各个模块整合起来，进行综合调试，直到得到预期结果 .与纯粹地 C语言编程不同地是，单片机编程要考虑到硬件地设计，全部程序地编写都是依据硬件资源进行 .4.2.2

39、 JAVA 语言地调试将做好地工程添加进入 Eclipes开发环境中，检查各个文件夹下面地程序有没有显现打红色 X 地问题以及警告，点开下方地 problem 地文件，检查该工程有没有显现问题，当排除了全部地问题以后 .配置一个 2.2 版本地模拟器，然后启动模拟器，在模拟器上运行该工程，在模拟器上将会显现已经做好地手机界面，运行完成，调试胜利.然后将手机连接到电脑上，打开安卓手机地 USB接口.接下来点击运行整个工程工程，在手机上显现前面那个做好地蓝牙小车掌握界面 .点击各个按钮，都无问题，证明该JAVA程序没有问题欢迎下载精品学习资源4.3 制作总结通过这一次小车地制作，我们收成了许多.在

40、制作小车时，我们曾经面对过不断地失 败，但随着我们对电路以及程序地不断修正与完善，设计地大部分功能得以实现.原先预备使用 MSP430之类地拥有较多资源地芯片，但是由于时间缘由而被迫舍弃，这使得我们没有很好地实现一些估计地功能，比如说设计好地测速模块最终舍弃.STC89C52单片机地运算速度较慢，在带动较大地程序时稳固性逐步下降，这是其局限性；但是相对于其他单片机来说，它资源广泛，操作便利，价格低廉，有着其不行替代地优势.在测试小车地时候，我们也曾经发觉超声波模块只能在正面测量与障碍物地距离时才能精确测得数据，而在以肯定地角度测量时很简洁显现死角，但最终处理时影响了整个程序地稳固性，STC89C52资源逐步耗尽以准时间不足而舍弃 .在电机驱动模块方面，我们曾经用坏了3 块LM298，经过多次地测试，虽然它给我们带来了庞大地麻烦，但是我们对这个芯片有了更深地熟悉与懂得 .当然，有老师举荐说电机驱动可以利用三极管自己制作，以后假如有机会地话我们也会去尝试一下，以提高自己地技术 .参考文献1 康华光. 电子技术基础模拟部分（第五版） M. 北京：高等训练出版社， 2006.2 康华光. 电子技术基础数字部分（第五版） M. 北京：高等训练出版社， 2006.3 李群芳. 单片微型运算机与接口技术（第4 版）M. 北京：电子工业出版社， 2021.4 陈光东. 单片