19秋机器人（高）工业机器人安装与调试.docx

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1、19秋机器人（高）工业机器人安装与调试基本信息：矩阵文本题 *姓名：_班级：_专业:_1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。 单选题 *A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人(正确答案)2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。 单选题 *A、戴沃尔(正确答案)B、约瑟夫英格伯格C、理查德豪恩D、比尔盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。 单选题 *A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统(正确答案)D、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（） 单选题 *A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年(正

2、确答案)5、世界上第一个机器人公司成立于（）。 单选题 *A、英国B、美国(正确答案)C、法国D、日本6、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（） 单选题 *A、电压控制法B、电容控制法(正确答案)C、极数变换法D、频率控制法7、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（） 单选题 *A、末端操作器B、手掌(正确答案)C、手腕D、手臂8、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（） 单选题 *A、长指(正确答案)B、薄指C、尖指D、拇指9、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。 单选题 *A、3B、4C、6(正确答案)D、910、工业机器人手腕的运动

3、中，通常把手腕的翻转，用（）表示。 单选题 *A、BB、YC、R(正确答案)D、P11、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。 单选题 *A、BB、YC、RD、P(正确答案)12、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。 单选题 *A、BB、Y(正确答案)C、RD、P13、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。 单选题 *A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构(正确答案)14、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。 单选题 *A、固定不变(正确答案)B、灵活变动C、定期改变D、无法确定15、对机器人进行示教时, 作为示

4、教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。 单选题 *A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训(正确答案)C没有事先接受过专门的培训也可以16、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（） 单选题 *A、SM、DM、ACB、SM、DC、AC(正确答案)C、SM、AC、DCD、SC、AC、DC17、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（） 单选题 *A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠(正确答案)D、曲柄滑块18、机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。 单选题 *A、静态位置(正确答

5、案)B、速度C、加速度D、受力19、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。 单选题 *A、位移B、速度C、时间(正确答案)D、加速度20、以下哪种不属于机器人触觉（）。 单选题 *A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉(正确答案)21、以下哪种不是接触觉传感器的用途。（） 单选题 *A、探测物体位置B、检测物体距离(正确答案)C、探索路径D、安全保护22、（）适用于较长距离和较大物体的探测。 单选题 *A、电磁式传感器B、超声波传感器(正确答案)C、光反射式传感器D、静电容式传感器23、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（） 单选题 *A

6、、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人(正确答案)24、通常机器人的力传感器不包括（）。 单选题 *A、握力传感器(正确答案)B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器25、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（） 单选题 *A、多路光源B、光敏元件C、电阻器(正确答案)D、光电码盘26机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。 单选题 *A绝对定位精度高于重复定位精度B重复定位精度高于绝对定位精度(正确答案)C机械精度高于控制精度27一个刚体在空间运动具有（）自由度。 单选题 *A3个B4个C6个(正确答案)28用于检测物体接触面之间

7、相对运动大小和方向的传感器是（）。 单选题 *A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器(正确答案)29对于移动(平动)关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。 单选题 *A关节角B杆件长度C横距(正确答案)30测速发电机的输出信号为（）。 单选题 *A模拟量(正确答案)B数字量C开关量31运动逆问题是实现如下变换（）。 单选题 *A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换(正确答案)32动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。 单选题 *A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动33机器人终端效应器(手)的力量来自（）。 单选题 *A机

8、器人的全部关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位姿的各个关节(正确答案)34增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 单选题 *A一B二C三(正确答案)35对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。 单选题 *A优化算法B平滑算法C插补算法(正确答案)36机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 单选题 *A运动学正问题B运动学逆问题(正确答案)C动力学正问题37所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。 单选题 *A平面圆弧B直线(正确答案)C平面曲线

9、38定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。 单选题 *A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间(正确答案)C完成一次正向动力学计算的时间39为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时：（）。 单选题 *A. 速度为零，加速度为零(正确答案)B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零40应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。 单选题 *A物性型B结构型(正确答案)C一次仪表41利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。 单选题 *A物性型(正确答案)B结构型C一次仪表42应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。 单选题 *A极

10、间物质介电系数B极板面积C极板距离(正确答案)43压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。 单选题 *A电压B亮度C力和力矩(正确答案)44传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。 单选题 *A精度B重复性C分辨率(正确答案)45.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。 单选题 *A. 工业机器人(正确答案)B 军用机器人C 服务机器人 D. 特种机器人46.手部的位姿是由（）构成的。 单选题 *A. 位置与速度B 姿态与位置(正确答案)C 位置与运行状态47.运动学主要是研究机器人的（）。 单选题 *A.动力源是什么B

11、 运动和时间的关系(正确答案)C 动力的传递与转换48. 动力学主要是研究机器人的（）。 单选题 *A. 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换(正确答案)49、点位控制方式(PTP)的主要技术指标是：（）。 单选题 *A、定位精度和运动时间(正确答案)B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度50、连续轨迹控制方式(CP)的主要技术指标是：（）。 单选题 *A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性(正确答案)C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间1. 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。 判断题 *对(正确答

12、案)错2. 被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫英格伯格最早提出了工业机器人概念。 判断题 *对错(正确答案)3. 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。 判断题 *对错(正确答案)4. 示教盒属于机器人-环境交互系统。 判断题 *对错(正确答案)5. 直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。 判断题 *对错(正确答案)6. 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。 判断题 *对(正确答案)错7. 承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。 判断题 *对错(正确答案)8. 工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂

13、和机座。 判断题 *对(正确答案)错9. 工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。 判断题 *对错(正确答案)10. 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。 判断题 *对(正确答案)错11. 齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 判断题 *对(正确答案)错12. 吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。 判断题 *对(正确答案)错13. 柔性手属于仿生多指灵巧手。 判断题 *对(正确答案)错14. 摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。 判断题 *对(正确答案)错15. 柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。 判断题 *对(正确答案)错16. 一般工业机器

14、人手臂有4个自由度。 判断题 *对错(正确答案)17. 机器人机座可分为固定式和履带式两种。 判断题 *对错(正确答案)18. 行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。 判断题 *对(正确答案)错19. 机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。 判断题 *对(正确答案)错20. 手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 判断题 *对(正确答案)错21. 正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。 判断题 *对错(正确答案)22. 机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。 判断题 *对(正确答案)错23. 用传感器采集环境信息是

15、机器人智能化的第一步。 判断题 *对(正确答案)错24. 视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。 判断题 *对错(正确答案)25. 工业机器人用力觉控制握力。 判断题 *对错(正确答案)26. 超声波式传感器属于接近觉传感器。 判断题 *对(正确答案)错27. 光电式传感器属于接触觉传感器。 判断题 *对错(正确答案)28. 喷漆机器人属于非接触式作业机器人。 判断题 *对(正确答案)错29. 电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。 判断题 *对(正确答案)错30. 光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。 判断题 *对错(正确答案)31. 多感觉信

16、息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 判断题 *对(正确答案)错32. 机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 判断题 *对(正确答案)错33. 机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。 判断题 *对错(正确答案)34. 工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。 判断题 *对(正确答案)错35. 工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。 判断题 *对错(正确答案)36. 力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力(力矩)信号。 判断题 *对错(正确答案)37. 把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换

17、。 判断题 *对错(正确答案)38. 当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。 判断题 *对(正确答案)错39. 霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、 频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。 判断题 *对(正确答案)错40. 通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。 判断题 *对(正确答案)错41. 在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。 判断题 *对错(正确答案)42. 工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。 判断题 *对(正确答案)错43. 工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。 判

18、断题 *对错(正确答案)44. 机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。 判断题 *对(正确答案)错45. 顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。 判断题 *对(正确答案)错46. AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。 判断题 *对错(正确答案)47. MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。 判断题 *对(正确答案)错48. 在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。 判断题 *对错(正确答案)49. 无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。 判断题 *对错(正确答案)50. 引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。 判断题 *对错(正确答案)