弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计线性系统理论结课报告 .docx

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1、精品名师归纳总结分数: 任课老师签字： 华北电力高校争论生结课作业学 年 学 期：第一学年第一学期课 程 名 称：线性系统理论学 生 姓 名： 学号：提 交 时 间： 2021.11.27目录目录.1.1 争论背景及意义3.2 弹簧-质量-阻尼模型 .3.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2.1 系统的建立4.2.1.1 系统传递函数的运算5.2.2 系统的能控能观性分析 .7.2.2.1 系统能控性分析 .8.2.2.2 系统能观性分析 .9.2.3 系统的稳固性分析 .1 02.3.1 反馈掌握理论中的稳固性分析方法 1. 02.3.2 利用 Matlab 分析系统稳固性 1

2、. 02.3.3 Simulink 仿真结果 .1 22.4 系统的极点配置 .1 52.4.1 状态反馈法 .1 52.4.2 输出反馈法 .1 62.4.2 系统极点配置 .1 62.5 系统的状态观测器 .1 82.6 利用离散的方法争论系统的特性2. 02.6.1 离散化定义和方法 .2 02.6.2 零阶保持器 .2 22.6.3 一阶保持器 .2 42.6.4 双线性变换法 .2 63.总结.2 8.4.参考文献 .2 8.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结弹簧-质量-阻尼系统的建模与掌握系统设计1 争论背景及意义弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的抱负元件.由它们组

3、成的弹簧 -质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就 是其中的一种 .缓冲装置是吸取和耗散过程产生能量的主要部件，其吸取耗散能量的才能大小直接关系到系统的安全与稳固.缓冲器在生活中到处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响 着汽车的稳固与驾驶员安全。另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳固与否直接影响着交会对接的胜利.因此，对弹簧 -质量-阻尼系统的争论有着特别深的现实意义 .2 弹簧-质量-阻尼模型数学模型是定量的描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特 性之间关系的数学表达式 .其中，微分方程是基本

4、的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述.微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应 .所以，建立数学模型是争论系统、猜测其动态响应的前提 .通常情形下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等 .弹簧-质量 -阻尼系统是最常见的机械振动系统.机械系统如图 2.1 所示，图 2-1 弹簧-质量-阻尼系统机械结构简图其中、表示小车的质量，表示缓冲器的粘滞摩擦系数，表示弹簧可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结的 弹 性 系 数 ，表 示 小 车 所 受 的 外 力 ， 是 系 统 的 输 入 即,表示小车位置移，是系统的输

5、出，即， i=1,2.设 缓冲 器 的 摩 擦力 与活 塞的 速 度成 正比 ， 其 中，.2.1 系统的建立由图 2.1，依据牛顿其次定律，分别分析两个小车的受力情形，建立系统的动力学模型如下：对有：对有：联立得到： 对：对：令，。，得出状态空间表达式：所以，状态空间表达式为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结+由此可以得出已知：， 代入数据得：2.1.1 系统传递函数的运算在 Matlab 中，函数 ss2tf 给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结一般形式是 num,den=ss2tfA,B,C,D,iu ，其中 iu 是

6、输入值 .用 Matlab 将状态空间表达式表示为传递函数： 在输入 1 单独作用的情形下A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。num,den=ss2tfA,B,C,D,1运行程序，得到：num =0-0.00001.00004.5000 200.00000-0.0000-0.00003.0000 150.0000den =1.0e+004 *0.00010.00140.06230.18003.5000在输入 2 单独作用的情形下：A=0

7、0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。num,den=ss2tfA,B,C,D,2运行程序，得到：num =0-0.0000-0.00003.0000 150.0000可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0-0.00000.50004.5000 200.0000den =1.0e+004 *0.00010.00140.06230.18003.5000由此可知：位移对外力的传递函数是：位移对外力的传递函数是：位移对外力的传递函数是：位移对

8、外力的传递函数是：2.2 系统的能控能观性分析在反馈掌握理论中只争论输入量对输出量的掌握 .而这两个量的关系唯独的由系统的传递函数所确定 .一个稳固的系统，肯定能控 .同时，系统的输出量本身就是我们想要掌握的量，对于一个实际的系统来说，输出量当然是可以被观测可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结到的，因此在反馈掌握理论中没有必要设立能控和能观这两个概念.然而在现代掌握理论中，能控和能观是两个重要的基本概念.我们把反映系统内部运动状态的状态向量作为被控量，而且它们不肯定是实际上可观测到的物理量，至于输出量就是状态向量的线性组合，这就产生了从输入量到状态量的能控性问题和从输出量到状态量的

9、能观测性问题.在现代掌握中，分析和设计一个掌握系统，必需争论这个系统的能控性和 能观性.状态方程描述了输入Ut 引起状态 X（t）的变化过程。输出方程就描述了由状态变化引起的输出 Y（t）的变化 .能控性和能观性正是分别分析Ut 对状态 X（t）的掌握才能以及 Y（ t）对 X（t）的反应才能 .2.2.1 系统能控性分析设线性定常系统的状态方程为式中 A nn 矩阵B nr 矩阵C mn 矩阵D mr 矩阵系统 能 控的 充分 必 要 条 件为 ： 能 控 判 别 阵=n，的 秩R用 Matlab 运算能控矩阵的秩，从而对该系统的能控性进行判别，程序为：A=0 0 1 0。0 0 0 1。

10、-400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。Qc=ctrbA,B R1=rankQc运行程序，得到：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结R1 =4等于矩阵行数，由此可以判定，系统是完全能控的.2.2.2 系统能观性分析设线性定常系统的状态方程为：式中 A nn 矩阵B nr 矩阵C mn 矩阵D mr 矩阵能观的充分必要条件为：能观判别阵的秩 R=n， 下面，用 Matlab 运算能控矩阵的秩，从而对该系统的能控性进行判定：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400

11、300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。Qo=obsvA,C R2=rankQo运行程序，得到：R2 =4满秩，因此可以判定，该系统是完全能观的.综上所述，这是一个既能控又能观的系统.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2.3 系统的稳固性分析2.3.1 反馈掌握理论中的稳固性分析方法稳固性是一个系统可以被采纳的最基本的条件，是系统的固有属性.稳固系统的定义如下：设掌握系统处于某一起始的平稳状态，在外力的作用下，它离开了平稳状态，当外作用消逝后，假如经过足够长的时间它能够恢复到

12、起始的平稳状态，就称这样的系统为稳固的系统，否就称为不稳固的系统.由稳固性的定义可见，稳固性是系统去掉外力作用后自身的一种复原才能，所以是系统的一种固有特性.对于线性定常系统，它取决于系统本身的结构和参数，而与初始条件和外界作用无关 .线性定常系统稳固的充分必要条件是：闭环系统特点方程的全部特点根为负实数或具有负实部的共轭复数，即全部特点根位于复平面的左半平面.只要有一个闭环特点根分布在右半平面上，系统就是不稳固的。假如没有右半平面的根，但有纯虚根，就系统是临界稳固的。在工程上，处于不稳固和临界稳固的线性定常系统是不能采纳的 1.在古典掌握系统中，我们判定系统的稳固性常常用劳斯-赫尔维茨代数判

13、据、时域分析法、根轨迹法、频域分析法等方法，但那只针对低阶系统.实际的工业生产中，常常会遇见一些特殊复杂的系统.这时古典掌握理论中的方法就有点捉襟见肘了 .1892 年俄国学者李雅普诺夫提出的稳固性理论是确定系统稳固性的更一般性理论，它采纳了状态向量描述，不仅适用于单变量、线性、定常的系统，而 且适用于多变量，非线性、时变的系统.李雅普诺夫理论在建立一系列关于稳固性概念的基础上，提出了判定系统稳固性的两种方法：一种方法是利用线性系 统微分方程的解来判定系统稳固性，称为李雅普诺夫第一法或间接法。另一种 方法是第一利用体会和技巧来构造李雅普诺夫函数，进而利用李雅普诺夫函数 来判定系统稳固性，称为李

14、雅普诺夫其次法或直接法.2.3.2 利用 Matlab 分析系统稳固性随着运算机技术的进展，在现代掌握理论中，我们常常采纳Matlab 判定系统的稳固性 .对于线性定常系统，典型的系统输入信号类型有脉冲、阶跃、斜可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结坡、加速度、正弦信号 .系统的稳固性是对任何输入信号而言，即如一个系统是稳固的，就其在任何输入信号情形下对应的输出曲线是收敛的.然而，阶跃信号包含了另外几种常见输入信号的特性，所以我们常通过观看系统的单位阶跃响应曲线判定判定系统的稳固性 .如系统的单位阶跃响应是收敛的，就系统一般是收敛的。否就，是发散的 .在 Matlab 中输入相应系统

15、的状态空间表达式矩阵来求取系统的特点值：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。eigA运行程序，得到：ans =-5.7735 +22.3859i-5.7735 -22.3859i-0.9765 + 8.0332i-0.9765 - 8.0332i由此可以知道，经运算得出A 阵的全部特点根均在复平面的左半平面，因此得出该系统是稳固的 .给系统加起阶跃信号：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3

16、 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。stepA,B,C,D结果如下可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0.01From: In1Step ResponseFrom: In2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0.0081ut0.006O:To0.004可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结eildutp m A2tu O:o T0.00200.010.0080.0060.0040.002002460246可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Time sec图 2-2 阶跃响应曲

17、线由图可以看出，在阶跃响应下，系统在肯定时间内收敛于某一固定值，因此可以判定系统是稳固的，但同时我们也可以看出，系统的调剂时间比较长，假如想要削减调剂时间，那么需要重新配置极点，对系统进行改进.下面的章节将对系统进行极点的配置 .2.3.3 Simulink 仿真结果依据上述原理，用 Matlab 中的 Simulink 组件进行仿真 .依据状态空间表达式，搭建系统模型如下图所示：我们分别对只有输入1 作用下和只有输入2 作用下的系统使用Simulink 进行仿真，让其与 Matlab 图像进行对比可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结图 2-3 Simulink 模型图（1） 仅有

18、作用时，系统的输出如下图所示图 2-4 u1 作用时响应曲线图中，绿色为输出1 的曲线，蓝色为输出 2 的曲线.经分析：此曲线与对应Matlab 曲线一样，系统稳固，但是超调量较大，调剂时间较长.（2） 仅有作用，系统的输入如下所示：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结图 2-5 u2 作用时响应曲线图中，绿色为输出1 的曲线，蓝色为输出 2 的曲线.经分析：同样，此曲线与对应的 Matlab 曲线一样，系统稳固，但是超调量较大，调剂时间较长.在共同作用下，系统的输出如下图所示：图 2-6 u1、u2 同时作用时响应曲线图中绿色为输出 1 的曲线，蓝色为输出2 的曲线 .经分析：此

19、曲线与Matlab可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结曲线一样，系统稳固，但是超调量较大，调剂时间较长.需要进行极点配置，使系统得到更好的性能 .2.4 系统的极点配置掌握系统的性能主要取决于系统极点在根平面上的分布.因此，在系统设计中，通常是依据对系统的品质要求，规定闭环极点应有的分布情形.所谓的极点配置就是，就是通过挑选反馈矩阵K, 将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望位置置，以获得所期望的动态性能.2.4.1 状态反馈法极点问题第一解决是否能通过状态反馈来实现给定的极点配置，即在什么条件下才有可能依据规定的要求来配置极点.其次是，这样的反馈阵K 如何确定的问题.图 2-7

20、 状态反馈示意图（1） ）采纳状态反馈配置系统极点条件：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统 A, B,C采纳状态反馈，任意配置其闭环系统极点的充要条件为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统 A, B, C完全能控 .如系统不是完全能控的，就必需按能控性分解，只能可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结任意配置可控的极点 .（2） ）极点配置的方法：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结sn1如原系统 A, B 可控，就采纳状态反馈阵K ，有ABK , B可控.可编辑资料 - - - 欢迎下载精

21、品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结n设原系统的特点方程为 san 1a1sa00 .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结其中 Kk0 , k1, kn 1，就有：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结01000000ABKB可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结a0k0a1k1ankn，1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结配置后的闭环特点方程为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结ns an 1kn 1sn 1a1k1sa0k0 0 。可编辑资料 - - - 欢

22、迎下载精品名师归纳总结sn1假设闭环系统期望的极点为1,2,n，得到：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结f s1s2ssnrn 1r1sr0 .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结n为使系统达到期望性能，对比式（1）和式（ 2）中系数，使之相等，即可可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结求得状态反馈阵 Kk0 , k1, kn 1.采纳状态反馈配置系统极点不转变系统可控可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结性，它不能影响系统中不行控部分模块.2.4.2 输出反馈法图 2-8 输出反馈示意图对于完全能控的单变量系统，不能采纳输出线性反馈来实现闭环系统

23、极点任意配置 .不能任意配置极点，正是输出线性反馈的基本弱点.为了克服这个弱点，在经典掌握理论中，往往实行引入附加校正网络，通过增加开环零极点的方法转变根轨迹走向，从而使其落在指定的期望位置上.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对于完全能控的单变量系统 A, B, C，通过带动态补偿器的输出反馈时可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结限极点任意配置的充要条件是： 1. 系统完全能观测。 2. 动态补偿器的阶数为 n-1.2.4.2 系统极点配置在现代掌握理论中是用系统内部的状态来描述系统的，所以常常从系统的 状态引出信号作为反馈量 .利用状态反馈只能转变系统能控部分的极

24、点，而不能转变不能控部分的极点，因此利用状态反馈进行极点配置的充分必要条件是系 统必需是完全能控的 .对一个可控系统，在采纳状态反馈后，可以实现闭环极点的任意配置，即可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结通过状态反馈的方法，使闭环系统的极点位于任意期望位置置上.对于其中 x 是状态变量（ n 维）， u 是掌握信号，这里选取掌握信号为因此，系统的稳态响应和瞬态响应特性由矩阵的特点打算虽然理论上系统的闭环极点离S 左半平面越远越好，但是在工业生产实践中，系统极点离左半平面越远，系统的运动状态就变化的越快，这就要求执行机构快速运作，即使再好的执行元件也会短时间内被损坏掉.所以新的极点的绝

25、对值大约是原系统极点肯定值的3 至 4 倍左右.取 P1= -15+40i。P2= -15-40i。 P3= -3+10i。 P4= -3-10i。利用 Matlab 进行极点配置，期望可以减小超调量，缩短稳固时间以优化系统.Matlab 程序如下：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。p=-15+40i,-15-40i,-3+10i,-3-10i 。k=placeA,B,p stepA-B*k,B,C,D 运行程序，得到： k =-234

26、.6522131.851214.45616.3957643.3762-89.97656.765836.0878可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结eidut32.512ut1.5:Oo1T0.50x 10 -3From: In1-3Step ResponseFrom: In2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结plx 10m2A1.521tu0.5:Oo0T-0.5-1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结-1.500.511.5200.511.52可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Time sec图 2-9 稳态响应曲线由响应曲线可以看出该系统

27、重新配置极点后，具有较快的调剂时间，而且也削减了超调量，改善了系统的动态性能与稳态性能.2.5 系统的状态观测器图 2-10 状态观测器示意图通过状态观测器可以任意配置系统的极点，从而使闭环系统具有期望的稳态和动态性能 .但在工业生产中，系统的状态变量并非都是物理量，或者是难以测得的量 .这样一来，系统的全部状态变量未必都可以直接测量得到，因此，状可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结态反馈这种掌握方式在很多实际掌握问题中往往难以直接应用和实现.状态观测器就是利用系统的外部输入输出信息来确定系统内部的状态，进而，在系统的极点配置状态反馈中，用观测器得到的状态估量值代替系统的真实状态.

28、下图为状态观测器的结构图：图 2-11 状态观测器示意图使用 MATLAB 为本系统设置状态观测器，选用极点配置时的极点，程序如下图所示：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。p=-15+40i,-15-40i,-3+10i,-3-10i 。K1=placeA,B,p A1=A-B*K1 L1=placeA,C,p A2=A-L1*C L2=placeA1,C,p A3=A1-L2*C sys2=ssA2,B,C,D sys2=ssA3,B

29、,C,D运行上面程序，得到：L1 =7.083330.0895可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结-30.579615.4167-41.6552-96.5401168.1877200.0790A2 =-7.0833 -30.08951.0000030.5796-15.416701.0000-358.3448396.5401-9.00006.0000-18.1877-400.07903.0000-4.5000L2 =3.7432-7.1200-21.4563-3.7432190.989493.5822115.5037-24.2083A3 =-3.74327.12001.0000021

30、.45633.743201.0000-655.5795 -119.9176-18.285630.9515-81.9216 -402.0612-29.0527 -17.7144其中 L1 代表没进行状态反馈时的状态观测反馈矩阵，L2 代表进行了状态反馈的状态观测矩阵 .2.6 利用离散的方法争论系统的特性2.6.1 离散化定义和方法利用数字运算机对线性定常连续系统求数值解是现代科学技术争论中常用 的一种方法，它不但便利，而且精确.由于实际工业生产中线性定常连续系统被控对象需要在线掌握等，必需将连续时间系统的状态方程转化为离散系统的状 态方程，即将矩阵微分方程化成矩阵差分方程，这就是连续系统的离散

31、化.依据离散系统的构成设备不同可以将离散系统分为采样掌握系统和数字控可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结制系统：a. 采样掌握系统：掌握系统的构成中挑选了采样开关（或者含有开关特性的设备） .b. 数字掌握系统：掌握系统的掌握器挑选了专用数字运算机 .通常，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样掌握系统或脉冲掌握系统。而把数字序列形式的离散系统，称为数字掌握系统或运算机掌握系统 .采样掌握系统：采样掌握系统是对来自传感器的连续信息在某些规定上的 时间瞬时值上取值 . 例如，掌握器系统中的误差信号可以是断续连续的脉冲信号，而相邻两个脉冲之间的误差信息，系统并没有收到.假

32、如在有规律的间隔上，系统取得了离散信息，就这种采样称为周期采样。反之，假如信息之间的间隔是时变的，或随机的，就称为非周期采样，或随机采样.在采样掌握系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简 称采样 .实现采样的装置称为采样器，或采样开关.用T 表示采样周期，单位为s。，表示采样频率，单位为。表示采样角频率，单位为.在采样掌握系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程 .实现复现过程的装置称为保持器 .采样周期的挑选满意香农采样定理 .采样周期太大会使信号失真，采样周期太小就简单造成运算过程的累积偏差或失去采样系统的特性.香农采样定理是在设计离散系统时必需要遵循的准就，

33、它给出了自采样的离散信号不失真的复原原连续信号所必需的理论上的最低采样频率.采样频率应当满意即是采样角频率，应使其对连续信号中的最高频率重量，在一个周期内被采样 2 次以上（上半周与下半周都至少采样一次），就采样后的脉冲序列中将包含了连续信号的全部信息 .但是，在仿真中所遇到的大多数被再现信号是没有频带限的，所以一般取采样频率再现信号主要频带中的最高频率的510 倍.在离散掌握系统的设计过程中，采样周期的确定依据的是现场检测的被调量信号的频率，对于频率较高的信号，采样周期的设定就小，而对于变化过程较慢可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结的低频信号，采样周期的设定可以大一些.有关概念

34、在工程上的实际应用会有特的的内容介绍 .线性连续系统状态方程离散化的实质是将矩阵微分方程化为矩阵差分方程，它是描述多输入多输出离散系统的一种便利的数学模型.在推导离散化系统的方程时，假定系统是周期性采样，并且采样脉冲宽度远小于采样周期，采样周期T 的挑选满意香农采样定理，仍假设系统具有零阶 保持特性，即在两个采样瞬时之间，采样值不变，并等于前一个采样时刻的值.通常离散化的方法有很多，例如欧拉法，梯形法，龙哥- 库塔（ Runge- Kutta）法，阿达姆斯（ Adams）法等等 .下面主要运用三种方法来对系统进行离散化并运用运算机进行模拟系统的特性，分析不同采样周期对系统的影响成效.2.6.2

35、 零阶保持器零阶保持器可以将脉冲序列变成连续的方波信号，即将前一个采样周期的数值保留到下一个采样点到来的时候 .在 Matlab 中输入函数如下：A=0 0 1 0。0 0 0 1。 -400 300 -9 6。150 -200 3 -4.5。B=0 0。0 0。1 0。0 0.5。C=1 0 0 0。0 1 0 0。D=0 0。0 0。p=-15+40i,-15-40i,-3+10i,-3-10i 。k=placeA,B,p。H,I,J,K=c2dmA-B*k,B,C,D,0.1,zohdstepH,I,J,K分别设置采样时间为 0.1s， 0.05s， 0.01s，运行程序，得到下图：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1tuO:o Teildutp m A2x 10-305101520250Time se