anyang转速电流双闭环直流调速标准系统 .docx

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1、精品名师归纳总结课程设计说 明 书课程名称：电力拖动自动把握系统设计题目：转速电流双闭环直流调速系统院系： 电子信息与电气工程学院同学姓名：学号：专业班级：级自动化班指导老师：雷慧杰2021 年 12 月 20 日可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结转速电流双闭环直流调速把握系统摘 要： 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可以在系统中设置两个调剂器，分别调剂转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套 的连接方式：把转速调剂器的输出当做电流调剂器的输入，在用电流调剂器的输出去 把握电力电子变换器 UPE。前者通过电流元件的反馈作用稳固电流，后者通过转速检测元

2、件的反馈作用保持转速稳固，最终排除转速偏差，从而使系统达到调剂电流和转速 的目的。该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调剂起动电 流保持最大值不变，使转速线性变化，快速达到给定值。当系统稳态运行时，转速负 反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环 调剂电机的电枢电流以平稳负载电流。关键词： 双闭环，直流调速系统，转速调剂器，电流调剂器可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结目录1、设计背景 11.1 设计背景 11.2 转速电流双闭环调速系统简介1 2 设计方案 22.1 方案对比 22.2 方案论证 32.3 方案选择 32.4

3、设计要求 3 3 方案实施 43.1 转速给定电路设计53.2 转速检测电路设计63.3 电流检测电路设计73.31 主电路器件的运算与选择73.32 主电路爱惜环节的设计与运算83.33 电抗器参数运算与选择9 4调速系统把握单元的确定和调整94.1 检测环节 94.2 调剂器的选择与调整 104.3 调剂器的限幅 144.4 、系统的给定电源 155. 触发电路的设计 166. 调速系统动态参数的工程设计167、系统仿真 177.1 使用一般限幅器进行仿真 177.2 积分输出加限幅环节仿真 197.3 使用积分带限幅的 PI 调剂器仿真 20心得体会 23参考文献 23附件 23可编辑资

4、料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、设计背景1.1 设计背景电机自动把握系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都接受电动机作原动机。有效的把握电机， 提高其运行性能，对国民经济具有特别重要的现实意义。20 世纪 90 岁月前的大约 50 年的时间里，直流电动机几乎是唯独的一种能实现高性能拖动把握的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控 制供应了便利的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。尽管近年来直 流电动机不断受到沟通电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数 变速运动把握和闭环位置伺

5、服把握首选。由于它具有良好的线性特性，优异的把握性 能，高效率等优点。直流调速仍然是目前最牢靠，精度最高的调速方法。本次设计的主要任务就是应用所学的学问对直流调速系统进行设计和把握，设计出能够达到性能指标要求转速、电流双闭环的调剂器。1.2 转速电流双闭环调速系统简介转速电流双闭环调速系统是一种当前应用广泛、经济、有用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰才能强等优点。我们知道反馈闭环把握系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。接受转速负反馈和 PI调剂器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳固的条件下实现转速无静差。但假如对系统的动态性能要求较高，例

6、如要求起制动、突加负载动态速降小等 等，单闭环系统就难以中意要求。这主要是由于在单闭环系统中不能完全依据需要来把握动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是特的用来把握电流的。但它只是在超过临界电流值以后，猛烈的负反馈作用限制电流的冲击， 并不能很理想的把握电流的动态波形。在实际工作中，我们期望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的答应过载才能，最好是在过度过程中始终保持电流（转 矩）为答应最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳固转速后， 又让电流马上降下来使转矩马上与负载相平稳，从而转入稳态运行。这时，启动电流可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归

7、纳总结成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能得到的最快的启动过程。从闭环结构上来看，电流环在里面，称作内环。转速环在外面，称作外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。2 设计方案2.1 方案对比方案一：单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环把握系统。在电动机轴上装一台测速发电机 SF , 引出与转速成正比的电压 Uf 与给定电压 Ud 比较后, 得偏差电压 U , 经放大器 FD , 产生触发装置 CF 的把握电压 Uk , 用以把握电动机的转速 , 如图 2.1 所示。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结给定电压放大

8、器整流触发装置电动机负载可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结速度检测图 2.1 单闭环直流调速系统2. 方案二：双闭环直流调速系统该方案主要由给定环节、 ASR、ACR、触发器和整流装置环节、速度检测环节以及电流检测环节组成。为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统设置了电流调节器 ACR和转速调剂器 ASR。电流调剂器 ACR和电流检测反馈回路构成了电流环。转速调剂器 ASR和转速检测反馈回路构成转速环，称为双闭环调速系统。因转速换包围电流环，故称电流环为内环，转速环为外环。在电路中，ASR和 ACR串联，即把 ASR的输出当做 ACR的输入，再由 ACR得输出去把握晶闸管整

9、流器的触发器。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调剂器一般都接受具有输入输出限幅功能的PI 调剂器，且转速和电流都接受负反馈闭环。该方案的原理框图如图2.2 所示。电流检测电压ASRACR整流触发装置电动机负载可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结速度检测图 2.2双闭环直流调速系统2.2 方案论证方案一接受单闭环的速度反馈调剂时整流电路的脉波数m = 2 ,3 ,6 ,12 ,., 其数目总是有限的 , 比直流电机每对极下换向片的数目要少得多。因此, 除非主电路电感 L= , 否就晶闸管电动机系统的电流脉动总会带来各种影响, 主要有:1脉动电流产生脉动转矩 , 对生产机械不

10、利。 2 脉动电流 斜波电流 流入电源 , 对电网不利 , 同时也增加电机的发热。并且晶闸管整流电路的输出电压中除了直流重量外, 仍含有沟通重量。把沟通重量引到运算放大器输入端 , 不仅不起正常的调剂作用 , 反而会产生干扰 , 严肃时会造成放大器局部饱和 , 从而破坏系统的正常工作。方案二接受双闭环转速电流调剂方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的牢靠性能，保证了对生产工艺的要求的中意，既保证了稳态后速度的稳固，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程。在启动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用，既能把握转速，实现转速无静差调剂，又能把握电流使系统在充分利用

11、电机过载才能的条件下获得正确过渡过程，很好的中意了生产需求。2.3 方案选择综上所述，所以本文选择方案二作为设计的最终方案。2.4 设计要求直流他励电机：功率 Pe 145KW，额定电压 Ue=220V，额定电流 Ie=6.5A ，磁极对数 P=，ne=1500r/min, ，励磁电压 220V，电枢绕组电阻 Ra=3.7, ，电路总电阻 R7.4 ， Ks=27，电磁时间常数 Tl=0.033ms，Ton=0.01s，机电时间常数 Tm=0.26ms，滤波时间常数 Toi=0.0031s ，过载倍数 1.5 ，电流给定最大电压值 Um*=8V，速度给定最大电压值 Un*=10V，=0.007

12、Vmin/r ，=0.77V/A可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结要求：稳态无静差，电流超调量 i 5%。空载起动到额定转速时的转速超调n 10。3 方案实施为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用 , 在系统中设置了两个调剂器 , 分别调剂转速和电流 , 二者之间实行串级连接 . 把转速调剂器的输出当作电流调剂器的输入 , 再用电流调剂器的输出去把握晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调剂环在里面，叫做内环。转速调剂环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的动、静态性能，双闭环调速系统的两个调剂器一般都接受PI 调剂器，转速调剂器 ASR的输

13、出限幅电压是 Unmax，它准备了电流调剂器给定电压的最大值。电流调剂器 ACR的输出限幅电压是 Uimax，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值。双闭环直流调速系统的原理框图如图 3.1 所示。图3.1 双闭环直流调速系统系统框图双闭环直流调速系统的电气原理图如图3.2 所示。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结图 3.2 双闭环直流调速系统的电气原理图其中GL给定器LSF 零速封锁器ASR转速调速器材ACR电流调剂器SB转速变速器材LB 电流变送器GL过流爱惜器材CF 触发器3.1 转速给定电路设计转速给定电路主要由滑动变阻器构成，调剂滑动变阻器即可获得相应大小的给定信号。转速

14、给定电路可以产生幅值可调和极性可变的阶跃给定电压或可平滑调剂的给定电压。其电路原理图如图 3.3 所示。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结图 3.4 转速给定电路3.2 转速检测电路设计转速检测电路的主要作用是将转速信号变换为与转速称正比的电压信号，滤除沟通重量，为系统供应中意要求的转速反馈信号。转速检测电路主要由测速发电机组 成，将测速发电机与直流电动机同轴连接，测速发电机输出端即可获得与转速成正比的电压信号，经过滤波整流之后即可作为转速反馈信号反馈回系统。其原理图如图3.5所示。图 3.5 转速检测装置电路图可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3.3 电流检测电路

15、设计电流检测电路的主要作用是获得与主电路电流成正比的电流信号，经过滤波整流后，用于把握系统中。该电路主要由电流互感器构成，将电流互感器接于主电路中， 在输出端即可获得与主电路电流成正比的电流信号，起到电气隔离的作用。其电路原理图如图 3.6 所示。图 3.6 电流检测电路3.31 主电路器件的运算与选择正确合理的选择晶闸管元件是保证主电路牢靠运行的重要条件之一。所谓正确合理的选择元件，是指晶闸管元件额定电流（通态平均电流）和额定电压确定要考虑合适的电流和电压裕量。从设计和使用的体会来看，其安全系数应适当选大些，以保证可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统工作牢靠，特别是对某些生产

16、。1. 整流元件的额定电压 UTNUTN=（ 2 3） UTmUTM =2.45Ue所以晶闸管额定电压是1078 1617V2. 同上可求得： I TN=64 85A3.32 主电路爱惜环节的设计与运算由于晶闸管承担过电压和过电流的才能较差，所以短时间的过压或过流就会造成元件损坏。因此在系统主电路设计中，对晶闸管装置的各种爱惜措施及主要爱惜环节的设计与运算，应予以足够的重视。为使系统能长期牢靠的运行，除了合理的选择晶闸管外，必需针对过电压、过电流和电压、电流上升率的发生缘由实行恰当的爱惜措施。1. 晶闸管过电压爱惜直流侧与沟通侧过电压爱惜方法相同，元件选择原就也相同。实际中接受压敏电阻爱惜较为

17、合理。为防止在换相过程中，被关断的晶闸管显现反向过压，而导致反向击 穿。通常在晶闸管元件两端并联 RC阻容吸取电路。电容的耐压一般选取晶闸管实际承担最大电压的 1.1 1.5 倍。由于上述所选晶闸管额定电流为 85A，所以查表可知： C=0.25UF R=20。2. 整流以及晶闸管爱惜电路如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3.33 电抗器参数运算与选择对晶闸管直流调速系统，当负载电流较小，会显现电流断续的现象，使电动机的机械特性变软，影响系统的静、动态性能。电动机电枢电感一般较小，不能中意电流连续的要求，故必需在晶闸管输出电路中串入电抗器。对于三相全控桥平波电抗器的大小选择

18、为:L cr =0.693 （U2/I dmin）4. 调速系统把握单元的确定和调整4.1 检测环节依据反馈把握原理为了构成闭环直流调速系统，提高系统运行指标，必需对系统把握对象的多种参量进行检测，其中最基本的是转速、电流、电压等反馈信号的检测。精确、快速的检测这些信号是调速系统牢靠工作的基本保证。1. 转速的检测常用的转速检测装置是各种测速发电机和脉冲测速装置。由于直流测速发电机无需另设整流装置，且无剩余电压，故在直流调速系统中转速反馈信号广泛接受直流测速发电机，将转速转换成电压。检测电路如下：2. 电流的检测电流反馈环节的输入信号是主电路的电流量，经变换后获得输出为直流电压的反馈量 Ui

19、，依据电流反馈环节的组成，常用的电流反馈方式和检测元件有下面几种：1.利用整流桥直流侧的电阻作检测元件2. 以沟通电流互感器作为检测元件 3以直流电流可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结互感器作为检测元件 4以霍尔效应电流变换器作为检测元件。对于本课题我的选择了第一种，其简洁电路图如下：4.2 调剂器的选择与调整1. 电流调剂器设计从稳态要求上看，期望电流无静差，以得到理想堵转特性，可见接受典型的I 系统就足够了。再从动态要求上看，实际系统不答应电枢电流在突加把握作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过答应值，而对电网电压的抗扰作用时次要的。为此电流环以跟随特性为主，应选用

20、典型I 系统。依据设计要求电流超调 5%，并保证稳态电流无差，也应选择典型 I 系统设计电流调剂器。电流环可以选择 PI型电流调剂器，其传递函数如下：WACR （S）=Ki （Ti S+1）/T i* S(1) 确定时间常数1) 整流装置 滞后 时间常数 Ts 。 查表可得三相全控 桥电路 平均 失控时间Ts=0.0017s 。2) 电流滤波时间常数 Toi 。由题的三相桥式电路 Toi =0.00235s3) 电流环小时间常数之和 Ti =Toi +Ts=0.00405s(2) 电流调剂器的结构可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结依据要求可知选择 PI调剂器。(3) 流调剂器参数

21、电流调剂器时间常数 Ti =Tl =0.116s电流环开环增益：要求超调 123.5中意近似条件忽视反电动势变化对电流环动态影响的条件有公式运算的 22.2Wci中意近似条件(5) 调剂器电容和电阻按所使用的运算放大器取 R0=40K，个电阻和电容值为： Ri=Ki *R0=144K取150KCi=Ti /Ri=0.8 UF取1UF Coi=4*Toi/R0=0.235UF取0.3 UF可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结依据上述参数，电流环可以达到动态跟随性能指标，中意设计要求。2转速调剂器设计为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必需有一个积分环节，它应当包含在转速调剂器 A

22、SR中。现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传函应共有两个积分环节，所以设计成典型型调剂系统，这样同时也能中意动态性能 要求。至于其节约响应超调量较大，那是线性系统的运算数据，实际系统中转速调剂器的饱和和非线性性质会使超调大大降低。由以上可知ASR也应当接受 PI调剂器，其传递函数如下：WASR （S）=Kn（TnS+1） /T nS转速环结构图可简化成图如下：确定时间常数可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结电流环等效时间常数 1/K I 。由KI *T =0.5 得1/KI =2*T=0.0081转速滤波时间常数 Ton=0.00235s转速环小时间常数之和 T

23、n=1/KI +Ton=0.01045s转速调剂器的结构依据要求可知选择 PI调剂器。运算转速调剂器参数按跟随和扰动性能较好的原就，去 h=5，就ASR的超前时间常数为 Tn=h*T n=0.05由此可求得转速开环增益为KN=（ h+1）/2*h*h*Tn*T n=1098.9于是， ACR的比例系数为： Kn=（h+1） *b*Ce*Tm/2*h*a*R*T n = 32.0 a=10/1500=0.007校验近似条件转速环截止频率 Wcn=KN*Tn=55.0电流环传递函数简化条件为由公式运算得 58.2Wcn中意近似条件转速小时间常数处理条件有公式运算得 76.4Wcn中意近似条件运算调

24、剂器电容和电阻由图，按所使用的运算放大器取R0=40K，个电阻和电容值为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Rn=Kn*R0=1280K取1300KCn=Tn/Rn=39.06 UF取40UFCon=4*Ton/R0=0.005UF取0.005 UF依据上述参数，电流环可以达到动态跟随性能指标，中意设计要求。转速调剂器电路图如下：4.3 调剂器的限幅调速系统中，为了爱惜电气设备和机械设备的安全，须限制电动机的最大电流、 最大电压以及晶闸管变流装置的min 和min 角等，一般都要求对调剂器输出限幅。调剂器输出限幅值的运算与整定是系统设计和调试工作中特别重要的环节。实现限幅的 方法

25、大体有两类，即外限幅和内限幅。电路图如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结a）外限幅电路b）内限幅电路综上调速系统的稳态结构框图如下图：4.4 、系统的给定电源在双闭环调速系统中，转速总是紧紧的跟随给定量而变化。因此给定电源的质量是保证系统正常工作的重要组成部分，高精度的调速系统必需要有更高精度的给定稳压电源作保证。所以，设计系统把握方案、拟定把握电路时，必需特别留意对稳压电源的设计与选择。由三端集成稳压器件所组成的稳压电源，线路简洁、性能稳固、工作牢靠、调整便利，已逐步取代分立元件，在生产实际中应用越来越广泛。系统中应尽量接受这种集成稳压源，以保证系统的牢靠工作。为防止大幅度

26、电网电压波动给稳压电源工作带来的困难，目前已普遍接受恒压变压器作为稳压电源的电源变压器。这些在设计时都需引起留意。系统给定电源电路图如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结5. 触发电路的设计晶闸管的触发是保证整个直流调速系统能够稳固工作的前提条件。在晶闸管直流调速系统中，触发装置是特别重要的把握单元。目前触发装置的种类很多。具体电路各式各样，设计者必需依据系统实际需要合理的选择触发电路。6. 调速系统动态参数的工程设计对于调剂器的动态工程设计，第一选择调剂器的结构，以确保系统稳固，同时中意所需要的稳态精度。再选择调剂器的参数，以中意动态性能指标。设计多环把握系统的一般原就是：从

27、内环开头，一环一环的逐步向外扩展。在这里是：先从电流环入手，第一设计好电流调剂器，然后把整个电流环看作是转速调剂系统中的一个环节， 再设计转速调剂器。双闭环调速系统的动态结构图如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结7、系统仿真7.1 使用一般限幅器进行仿真使用 MATLAB的 SIMULINK对双闭环调速系统进行动态函数分析，其分析原理图如下：图中 ASR 限幅值为：上限 10 下限-130 ACR 限幅值为：上限 100 下限-100图中直流电动机的参数、晶闸管整流装置的参数、转速反馈以及电流反馈系数都是从设计要求中所得，而转速调剂器ASR 和电流调剂器 ACR 是依据参数按

28、工程设计可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结法设计出来的。具体运算方法见本报告的参数运算。在双闭环直流调速系统的 MATLAB仿真中，电流调剂器限幅相对来说比较简洁。只要给出合适的限幅值，接受任何一种限幅方式均不影响仿真结果，由于电机在整个起动过程中，电流调剂器始终处于不饱和状态。而转速调剂器在电机起动过程中，会经受不饱和、饱和及退饱和三个状态。转速调剂器接受不同限幅方式，电机在突加阶跃给定空载起动时会得到不同的转速和电流波形。由以上原理图可得出仅在 PI 调剂器的输出端简洁加一限幅环节时的起动转速波形和电流波形。图 转速波形图 电流波形从上图可以看出，起动时转速超调量较大，振荡次

29、数多，起动时间较长。这是由于速度调剂器输出达到限幅值时，转速并未达到给定值，偏差均大于零，积分部分的输出始终在增加，这就可能使积分部分的输出达到很大的值。当转速达到期望值后， 积分调剂器的输出不能马上变小，而是需要经过一段时间使积分调剂器的输出复原到可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结开头限幅瞬时的数值。在这段时间内调剂器暂时调剂功能。此仿真并不能达到题设要求，为此必需对ASR 和 ACR 进行改正。7.2 积分输出加限幅环节仿真下图给出在积分输出和调剂器输出后均加一限幅环节的Simulink 仿真模型。在这一模型中，积分输出后，再加限幅环节，即积分环节和限幅环节分开。图中 ASR

30、 限幅值为：上限 10 下限-130ASR 积分限幅值为：上限 10 下限-10 ACR 限幅值为：上限 100 下限-100ACR 积分限幅值为：上限 10 下限-10从以上的原理图可得出转速和电流波形如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结从以上图可以看出，接受这种限幅方式时，电机受到扰动后，转速回不到原先的转速。这是由于电机起动时积分调剂器的输出很快达到限幅值，由于输出的超调很小，所以在整个起动过程中，积分调剂器也没能退出饱和，使得PI 的输出始终保持在限幅值上。而当增加负载，速度降低，偏差增加，PI 调剂器仍保护在限幅值上，转速调剂器不起作用。所以受到扰动后，电机的转速回

31、落不到原先的值。假如增加限幅值，又会使仿真结果如之前一样。 为此须对积分环节再加以转变。7.3 使用积分带限幅的 PI 调剂器仿真下图给出了积分带限幅的PI 调剂器 Simulink 仿真模型。图中不仅把 PI 调剂器的比例部分和积分部分分开，对PI 调剂器的输出设置上、下限幅，仍要对积分设置上、下限幅。而且这种积分是积分环节本身所带的。在Simulink 环境下，这种积分限幅的实现需要双击积分模块，在对话框中选中Limit output 项，然后设置上、下限幅。上图中 ASR 限幅值为：上限 10 下限-130可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结ASR 积分限幅值为：上限 10

32、下限-10 ACR 限幅值为：上限 100 下限-100ACR 积分限幅值为：上限 10 下限-10由上图可知，转速超调量较少符合要求，但发觉电流上升过快，且相应的调剂时间较 长，而通过多次试验发觉调剂ASR 的限幅值可以转变调剂时间，但这样将会使到最终电流过大。如下图：上图中 ASR 限幅值为：上限 40 下限-130ASR 积分限幅值为：上限 10 下限-10 ACR 限幅值为：上限 100 下限-100ACR 积分限幅值为：上限 10 下限-10加入负载后，转速，电流波形如下：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结上图中 ASR 限幅值为：上限 10 下限-130ASR 积分限

33、幅值为：上限 10 下限-10 ACR 限幅值为：上限 100 下限-100ACR 积分限幅值为：上限 10 下限-10使用积分带限幅的 PI 调剂器 Simulink 仿真模型的工作过程分三种情形：当积分器未饱和和且比例加积分的和小于限幅值时，调剂器表现为线性的PI 调剂器。当积分输出未饱和而比例加积分的和大于限幅值时，调剂器的输出等于限幅值，积分器连续积分。当积分的输出达到本身的限幅值时，其输出便停止增长，调剂器的输出等于其限幅值。此时，假如输入信号转变极性，比例积分调剂器是从积分本身的限幅值开头退去饱和的。综上，使用积分带限幅的PI 调剂器能够获得最好的转速，电流波形。可编辑资料 - -

34、 - 欢迎下载精品名师归纳总结心得体会通过这次课程设计，使我得到了很多的体会，并且巩固和加深以及扩大了专业学问面，锤炼综合及灵敏运用所学学问的才能，正确使用技术资料的才能。学问系统化才能得到提高 ,设计过程中运用了很多的学问，因此如何将学问系统化就成了关键。如本设计中用到了运动把握的绝大多数的基础理论和设计方案，因此在设计过程中侧重了学问系统化才能的培养，为今后的工作和学习打下了很好的理论基础。动得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论学问是远远不够的，只有把所学的理论学问与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手才能和独立摸索的才能。参考文献1 陈伯时 .

35、电力拖动自动把握系统（第2 版） .机械工业出版， 19912 王兆安，等 . 电力电子技术 M. 北京：机械工业出版社，2000.3 陈伯时，陈敏逊 .沟通调速系统 .机械工业出版社，19974 胡崇岳 .现代沟通调速技术.机械工业出版社，20015 李友善 .自动把握原理，北京：国防工业出版社，1981.6 周渊深 .交直流调速系统与MATLAB仿真 . 北京：中国电力出版社， 2004.7 陈国呈 . PWM 变频调速及软件开关电力交换技术. 北京：机械工业出版社， 2001.8 陈伯时 .双闭环调速系统的工业设计（讲座）. 冶金自动化 .1983 （ 1） .附件课程设要求直流他励电动机：功率 Pe22KW，额定电压 Ue=220V，额定电流 Ie=116A，磁极对数 P=2，ne=1500r/min, ，励磁电压 220V，电枢绕组电阻 Ra=0.112, ，电路总电阻 R 0.32 ， L 37.22mH（电枢电感、平波电感和变压器电感之和），电磁系数可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Ce=0.138 Vminr ，Ks=22，电磁时间常数 Tl=0.116s ，机电时间常数 Tm=0.157s，滤波时间常数 Ton=Toi=0.00235s ，过载倍数 1.5 ，电流给定最大值电压10V，速度给定最大值电压 10V。可编辑资料 - - - 欢迎下载