PLC的三自由度机械手控制系统设计方案6 .docx
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1、精品名师归纳总结基于 PLC 的三自由度机械手掌握系统设计摘要 :相伴着机电一体化在各个领域的应用,机械设备的自动掌握成分显得越来越重要,由于工作的需要,人们常常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。因此机械手就在这样产生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动掌握领域中显现的一项新技术,它的进展是由于其积极作用正日益为人们所熟悉:它能部分的代替人工操作。能依据生产工艺的要求,遵循肯定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件,显著的提高劳动生
2、产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐为了提高机械手在工业生产中定位的精度,介绍一种基于PLC 的三自由度机械手掌握系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路,具体论述三自由度机械手掌握系统的硬件结构及软件实现方法,并建立MGS 组态环境域面对系统的运行进行监控。测试结果说明,该系统运行稳固,定位精确,具有较高的应用价值。关键词: PLC。三自由度。机械手。步进电机。 MCGS 组态环境引 言机械手是一种能模拟人的手臂动作,依据设定程序、轨迹和要求,代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三自由度机械手又称 3D 机械人,能够实现三个自由度方向 水平
3、、垂直和旋转 的抓取或放置物品,具有操作范畴大,敏捷性好,应用广泛的特点。可编程掌握器 PLC 是一种特的为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子掌握装置。它是以微处理器为核心,综合运算机技术、自动掌握技术和通信技术进展起来可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结的一种通用的自动掌握装置 ,它具有结构简洁、易于编程、性能优越、牢靠性高、敏捷通用和使用便利等一系列特性而广泛用于工业掌握系统。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件。在非超载情形下,电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目。这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性误差而无累计误差的特点,使其在
4、速度、定位等掌握领域应用得特别广泛。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的三自由度机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节约了行程开关和 PLC 的 I O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。1 三自由度机械手的系统结构与运动方式三自由度机械手为圆柱坐标型。图 1 为机械手结构示意图,机械手手臂的左右运动 水平方向 由伸缩步进电机掌握,上下运动 垂直方向 由升降步进电机掌握,逆时针和顺时针旋转运动就由底盘直流电机的正反转掌握。机械手的夹紧装置采纳关节结构,其夹紧与松开用气压驱动,并由电磁阀掌握。机械手可以依据设定程序的动作将工件从A
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