步进电机课程设计(共23页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上单片机综合设计实验 题目： 步进电动机综合控制 学院 计算机科学与信息工程学院 专业年级 2013级自动化三班 实验组员 指导教师 职称 日 期 2013-12-30 目录摘要.一 概述. 1.1 实验目的. 1.2 实验内容与要求. 1.3步进电机的介绍. 1.4研究的思路.二 硬件设计. 2.1 51单片机介绍. 2.2 LCD1602液晶显示介绍 2.3 uln2003步进电机驱动介绍三 相关图像.3.1总电路图.3.2程序流程图. 3.2.1控制框图 3.2.2流程图四 调试结果及分析.五 设计总结及心得体会.附录【1】系统程序.附录【2】参考文献.【摘要】

2、步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件 本实验利用8051单片机达到控制步进电机的启动、停止、正转、反转、点动、转过指定角度、状态显示和数据指示的目的，使步进电机控制更加灵活。整个系统有80C51单片机控制系统，由uln2003驱动电路驱动，键盘控制电路，LCD液晶显示电路。用51单片机控制两相四线步进电动机，在非超载情况下，电机的转速，停止的位置只取决于脉冲信号的频率和个数，而不受负载的影响，给电机一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，通过控制脉冲个数可以控制角位移量，从而达到控制位的作用，同时通过控制脉冲的相序来改变步进电机的转向，从而达到控制正反相的作用。本次采用51单片

3、机为核心器件来控制步进电机，系统的实用性较强。关键字： 51单片机；步进电动机；脉冲；LCD16021.1实验目的： 1，单片机对步进电动机控制可以熟悉步进电机的控制与原理运用。 2，单片机对步进电动机控制可以熟悉步进电机结构及各种工作方式。 3，通过本次实验可以运用所学单片机理论知识，专业技能来对实际问题进行分析，思考，解决，提高对专业知识的掌握和锻炼逻辑思维能力。1.2 设计内容与要求：1、任务介绍：实现步进电机按规定的速度正转、反转，转过指定的角度，要有点动功能。所有命令通过键盘输入，步进电机在运行过程中要有状态和数据指示。2、每套设计文档应包括： 系统原理说明、程序框图、电路原理图和程

4、序清单。 1.3步进电机的介绍1.3.1相关的技术指标： a、相数：指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机，本实验用的是二相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同。 b、步距角：表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。本实验程序运行前要先测量步进电机的步距角。（本开发板上已测步进电机步距角为18度）c、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。也就是说本步进电机每转一周需要20个脉冲。本实验用2相4拍运行方式双四拍工作方式： *; 正转：A/B AB AB/ A/B/ * 反转：A/B/ AB/ AB A/B该实验

5、板上步进电机内部结构图如图一1.3.2工作原理： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域

6、用步进电机来控制变的非常的简单。 1.3.3步进电机的驱动：步进电机的驱动可以选用专用的电机驱动模块，比如L298、FT5754等，这类驱动模块接口简单，操作方便，它们既可以驱动步进电机，同时也可以驱动直流电机。但本实验使用ULN2003驱动电路驱动步进电机运转。1.4研究的思路 1 了解单片机本身内部应有的资源，如：中断，定时器，计数器，IO的使用。 2 了解步进电机的工作原理和作用。 3 根据步进电机的原理，分析并分配单片机内部资源，并根据单片机的资源，来实现 硬件电路的设计以及软件程序的编写。 4 遇到自己所学知识不懂或不熟悉的东西，查阅资料探究明白。 5 在设计好单片机控制步进电动机时

7、，要学会分析电路中出现的问题，并且好好总结。二 硬件设计2.1 51单片机介绍 AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案 其引脚图如下所示 。1 主要特性：与MCS-51 兼

8、容 4K字节可编程闪烁存储器 寿命：1000写/擦循环数据保留时间：10年全静态工作：0Hz-24Hz三级程序存储器锁定128*8位内部RAM32可编程I/O线两个16位定时器/计数器5个中断源 可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路 2 2管脚说明： VCC：供电电压。 GND：接地。P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。P1

9、口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。 P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利

10、用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管脚 备选功能P3.0 RXD（串行输入口）P3.1 TXD（串行输出口）P3.2 /INT0（外部中断0）P3.3 /INT1（外部中断1）P3.4 T0（记时器0外部输入

11、）P3.5 T1（记时器1外部输入）P3.6 /WR（外部数据存储器写选通）P3.7 /RD（外部数据存储器读选通）P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0

12、。此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。 51单片机内部结构图/PSEN：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。/EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。4 芯片

13、擦除：整个PEROM阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持ALE管脚处于低电平10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。此外，AT89C51设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下，CPU停止工作。但RAM，定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存RAM的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止。5 MCS-51单片机是美国INTE公司于1980年推出的产品，典型产品有 8031（内部没有程序存储器，实际使用方面已经被市场

14、淘汰）、8051（芯片采用HMOS，功耗是630mW，是89C51的5倍，实际使用方面已经被市场淘汰）和8751等通用产品，一直到现在， MCS-51内核系列兼容的单片机仍是应用的主流产品（比如目前流行的89S51、已经停产的89C51等），各高校及专业学校的培训教材仍与MCS-51单片机作为代表进行理论基础学习。 有些文献甚至也将8051泛指MCS-51系列单片机，8051是早期的最典型的代表作，由于MCS-51单片机影响极深远，许多公司都推出了兼容系列单片机，就是说MCS-51内核实际上已经成为一个8位单片机的标准。 其他的公司的51单片机产品都是和MCS-51内核兼容的产品而以。同样的一

15、段程序，在各个单片机厂家的硬件上运行的结果都是一样的，如ATMEL的89C51（已经停产）、89S51， PHILIPS（菲利浦），和WINBOND（华邦）等，我们常说的已经停产的89C51指的是ATMEL公司的 AT89C51单片机，同时是在原基础上增强了许多特性，如时钟，更优秀的是由Flash（程序存储器的内容至少可以改写1000次）存储器取带了原来的ROM（一次性写入），AT89C51的性能相对于8051已经算是非常优越的了。2.2 LCD1602液晶显示介绍 液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。 这里介绍的

16、字符型液晶模块是一种用5x7点阵图形来显示字符的液晶显示器，根据显示的容量可以分为1行16个字、2行16个字、2行20个字等等，这里以常用的2行16个字的DM-162液晶模块来介绍它的编程方法* a. 1602LCD主要技术参数： 显示容量:162个字符 芯片工作电压:4.55.5V 工作电流:2.0mA(5.0V) 模块最佳工作电压:5.0V字符尺寸:2.954.35(WH)mm b. 1602液晶模块引脚功能1602LCD采用标准的14脚(无背光)或16脚(带背光)接口，各引脚接口说明如下表所示: 编号符号引脚说明编号符号引脚说明1VSS电源地9D2数据2VDD电源正极10D3数据3VL液

17、晶显示偏压11D4数据4RS数据/命令选择12D5数据5R/W读/写选择13D6数据6E使能信号14D7数据7D0数据15BLA背光源正极8D1数据16BLK背光源负极1602液晶模块引脚说明： 第1脚：VSS为地电源。第2脚：VDD接5V正电源。第3脚：VL为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地时对比度最高，对比度过高时会 “鬼影”，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度。第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。第5脚：R/W为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS和R/W共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为

18、低电平R/W为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平R/W为低电平时可以写入数据。第6脚：E端为使能端，当E端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。第714脚：D0D7为8位双向数据线。第15脚：背光源正极。第16脚：背光源负极。 3.1602LCD的指令说明及时序1602液晶模块内部的控制器共有11条控制指令，如下表所示： 序号指令RSR/WD7D6D5D4D3D2D1D01清显示00000000012光标返回000000001*3置输入模式00000001I/DS4显示开/关控制0000001DCB5光标或字符移位000001S/CR/L*6置功能00001DLNF*7置字符发生存贮器地

19、址0001字符发生存贮器地址8置数据存贮器地址001显示数据存贮器地址9读忙标志或地址01BF计数器地址10写数到CGRAM或DDRAM)10要写的数据内容11从CGRAM或DDRAM读数11读出的数据内容1602液晶模块的读写操作、屏幕和光标的操作都是通过指令编程来实现的。(说明：1为高电平、0为低电平) 指令1：清显示，指令码01H,光标复位到地址00H位置。 指令2：光标复位，光标返回到地址00H。 指令3：光标和显示模式设置 I/D：光标移动方向，高电平右移，低电平左移 S:屏幕上所有文字是否左移或者右移。高电平表示有效，低电平则无效。 指令4：显示开关控制。 D：控制整体显示的开与关

20、，高电平表示开显示，低电平表示关显示 C：控制光标的开与关，高电平表示有光标，低电平表示无光标 B：控制光标是否闪烁，高电平闪烁，低电平不闪烁。 指令5：光标或显示移位 S/C：高电平时移动显示的文字，低电平时移动光标。 指令6：功能设置命令 DL：高电平时为4位总线，低电平时为8位总线 N：低电平时为单行显示，高电平时双行显示 F: 低电平时显示5x7的点阵字符，高电平时显示5x10的点阵字符。 指令7：字符发生器RAM地址设置。 指令8：DDRAM地址设置。 指令9：读忙信号和光标地址 BF：为忙标志位，高电平表示忙，此时模块不能接收命令或者数据，如果为低电平表示不忙。 （注意每次输入指令

21、前都要判断液晶模块是否处于忙的状态） 指令10：写数据。 指令11：读数据。 2.3 ULN2003步进电机驱动介绍 ULN是集成达林顿管IC，内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管，可用来驱动继电器。它是双列16脚封装,NPN晶体管矩阵,最大驱动电压=50V,电流=500mA,输入电压=5V,适用于TTL COMS,由达林顿管组成驱动电路。 ULN是集成达林顿管IC,内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管,它的输出端允许通过电流为200mA，饱和压降VCE 约1V左右，耐压BVCEO 约为36V。用户输出口的外接负载可根据以上参数估算。采用集电极开路输出，输出电流大，故可直接驱动继电器或固体

22、继电器，也可直接驱动低压灯泡。通常单片机驱动ULN2003时，上拉2K的电阻较为合适，同时，COM引脚应该悬空或接电源。ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，但独每个单元驱动电流最大可达350mA.资料的最后有引用电路，9脚可以悬空。 比如1脚输入，16脚输出，负载接在VCC与16脚之间，不用9脚。2.3.1 ULN2003的作用：ULN2003是大电流驱动阵列,多用于单片机、智能仪表、PLC、数字量输出卡等控制电路中。可直接驱动继电器等负载。 输入5VTTL电平，输出可达500mA/50V。ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列,由七个硅NPN达林顿管组成。 ULN2003的每一对达

23、林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路 直接相连,可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器。ULN2003 是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。2.3.2 ULN2003A功能及引脚图:功能：ULN2003 是高耐压、大电流、内部由七个硅NPN 达林顿管组成的驱动芯片。 经常在以下电路中使用，作为显示驱动、继电器驱动、照明灯驱动、电磁阀驱动、伺服电机、步进电机驱动等电路中。ULN2003 的每一对达林顿都串联一个2.7K 的基极电阻,在5V 的工作电压下它能与TT

24、L 和CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。ULN2003 工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受 50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。ULN2003 的封装采用DIP16 或SOP16 。ULN2003可以驱动7个继电器,具有高电压输出特性，并带有共阴极的续流二极管使器件可用于开关型感性负载。每对达林顿管的额定集电极电流是500mA，达林顿对管还可并联使用以达到更高的输出电流能力。显示电路主要包括大型LED数码管BSI20-1(共阳极，数字净高12 cm)和高电压大电流驱动器ULN2003，大型LED数码管的每段是由多

25、个LED发光二极管串并联而成的，因此导通电流大、导通压降高。ULN2003是高压大电流达林顿晶体管阵列电路，他具有7个独立的反相驱动器，每个驱动器的输出灌电流可达500 mA，导通时输出电压约1 V，截止时输出电压可达50 V。ULN2003的17脚为信号输入脚，依次对应的输出端为1610脚，8脚为接地端。当驱动电源电压为+12 V时，若要求数码管每段导通电流为40 mA，则每段的限流电阻为50。则一块ULN2003恰好驱动一个LED数码管的7段。大数码管采用共阳极接法，低电平有效。锁存器输出的电平经NPN三极管9014反相后，再由ULN2003放大后推动大数码管显示 三 相关图像3.1 总电

26、路图 上图是protues的电路图 ，由于我们开发板上没有74HD09和74HC21与门，于是我们在实际开发板上采用软件实现中断信号的产生及K1,K2，K3，K4，K5相与后赋值给P1.6输出口再于外部中断口INTO的P3.2相连实现外部中断。3.2.1 控制框图 3.2.2流程图开始初始化单片机是否启动进入中断子程序判断是否正转？NO步进数赋值 送负向脉冲yes步进数赋值步进数减一送正向脉冲步进数是否为0?NO步进数减一YES步进数是否为0?NORETYES四 调试结果及分析1，打开文件，进行编译，确认无误后，点击工具栏中的运行工具。2，准备调试3，调入文件到硬件中，开始调试硬件电路，点击运

27、行，电路正常连接。4，从键盘输入，按正转电机正转运行。5，从键盘输入，按反转电机反转运行。6，从键盘输入，按点动，电机点一下转过一个步距角。 7，从键盘输入，按角度转变，电机转过设定角度。调试完毕，通过键盘可以控制电机的按照预先设置的转速，转向，点动，转过一定角度等功能的运行。所得的结果与理论设计的运行结果相同。调试成功。设计总结及心得体会 刚接触到设计的时候确实很难着手，不知道该重什么地方下手。主要是理论的学习是空洞的，而且并不是那么熟练。本次设计我们采用的是51单片机对两相四线步进电机进行控制，通过改变相序可以改变电机的转向，通过键盘的按键可以控制电机的正转，反转，点动等动能。所运行的角度

28、，速度通过LCD1602给以显示。通过调试和运行得到了正确的预期结果。 刚开始就像大海捞针一样，通过上网查阅资料，图书馆借阅文献查询。慢慢开始对我们的设计有了了解，逐步开始了进行，确实发现了很多问题 ，如怎样设置中断，慢慢的感觉懂了一些，问题也一步一步的解决。花了不少时间，有的时候困难来了，我们确实想放弃不管了，最后还是坚持了下来。实在不懂的请教了同学老师，相互探讨下最终解决了一些列问题。这过程让我们很有成就感，感悟到了学习的乐趣。当然还是有些问题需要进一步深究，做的也不是很好，但肯定会坚持学习下去。通过这次课程设计，不但了解了怎样设计课程设计的方法，更是将书本的知识运用到现实中。深刻加深了对

29、单片机的理解，以及端口的相应功能与接线。 最后次实验有我们六个人合作完成的，通过本次试验，我们收获了很多，懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。并且巩固以前所学过的知识，而且学到很多在书本上所没有学到过的知识。附录【一】系统设计程序#include#define LCD1602_DB P0#define MOTO P1sbit K1 = P20;sbit K2 = P21;sbit K3 = P22;sbit K4 = P23;sbit K5 = P24;sbit P1_6

30、 = P16;sbit LCD1602_RS = P26;sbit LCD1602_RW = P25;sbit LCD1602_EN = P27;/1602控制中线 unsigned char code str0 = Mode1:+zhuan;unsigned char code str1 = Speed: 60r/min;unsigned char code str2 = Mode2:+zhuan;unsigned char code str3 = Speed:120r/min;unsigned char code str4 = Mode3:-zhuan;unsigned char code

31、 str5 = Speed:60r/min;unsigned char code str6 = Mode4:Turn 90;unsigned char code str7 = ;unsigned char code str8 = Mode5:dian dong;unsigned char code str9 = ;/显示数据缓冲区unsigned char code moto=0x0D,0x07,0x0E,0x0B;unsigned char th,tl,status=1; / th，tl 定时器T0初始值中间变量，status,正反转标识变量char j=0;unsigned char *p

32、,*t; /lcd显示数据的中间指针变量unsigned char keyValue,keyNum=0;/键值变量void InitLcd1602();void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *str);void Read_Busy();void Lcd1602_Write_Cmd(unsigned char cmd);void Lcd1602_Write_Data(unsigned char dat);void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y); /1

33、602操作函数声明void Delay10ms(unsigned int c); /延时子程序unsigned char Key_Scan(); /键盘扫描void main() unsigned char n;IP=0X01;/INT0中断优先EA=1;ET0=1;EX0=1; /中断开关IT0=1;/INT0中断方式，边缘触发方式，这种方式下中断请求标志位IE0可自动清零TMOD=0X01; /T0按方式1定时 InitLcd1602(); /LCD初始化while(1)P1_6=K1&K2&K3&K4&K5; /产生外中断int0的中断信号（由于没有与门，中断信号由软件产生if(keyN

34、um=4)for(n=0;n3)j=0;Delay10ms(1); keyNum=0;if(keyNum=5)MOTO=motoj+;j&=0x03; /等价于：j=4时，j=0keyNum=0;void t0() interrupt 1TH0=th;TL0=tl;if(status=1) /正传MOTO=motoj;j+;if(j3)j=0;if(status=0) /反转MOTO=motoj;j-;if(j0)j=3;void int_0() interrupt 0Key_Scan(); /扫描键盘keyNum=keyValue;switch(keyNum)case 1: TR0=1; /

35、启动定时器T0status=1; /正传th=0x3C;tl=0xB0;p=str0;t=str1;break;case 2:TR0=1;/同上status=1;th=0x9E;tl=0x58;p=str2;t=str3;break;case 3:TR0=1; /.status=0; /反转 th=0x3C;tl=0xB0;p=str4;t=str5;K3=1;break;case 4:TR0=0; /关闭定时器T0p=str6;t=str7;break;case 5:TR0=0;/.p=str8;t=str9;break;TH0=th;TL0=tl;Lcd1602_Write_Cmd(0x0

36、1); /清屏LcdShowStr(0,0,p);LcdShowStr(0,1,t);unsigned char Key_Scan()/键盘扫描unsigned char i;if (K1=0)Delay10ms(1);/消除抖动if (K1=0)/再次检测按键是否按下keyValue = 1;i = 0;while (i50) & (K1=0) /检测按键是否松开Delay10ms(1);i+;if (K2=0)Delay10ms(1);/消除抖动if (K2=0)/再次检测按键是否按下keyValue = 2;i = 0;while (i50) & (K2=0) /检测按键是否松开Dela

37、y10ms(1);i+;if (K3=0)Delay10ms(1);/消除抖动if (K3=0)/再次检测按键是否按下keyValue = 3;i = 0;while (i50) & (K3=0) /检测按键是否松开Delay10ms(1);i+;if (K4=0)Delay10ms(1);/消除抖动if (K4=0)/再次检测按键是否按下keyValue=4;i = 0;while (i50) & (K4=0) /检测按键是否松开Delay10ms(1);i+;if (K5=0)Delay10ms(1);/消除抖动if (K5=0)/再次检测按键是否按下keyValue = 5;i = 0;while (i50) & (K5=0) /检测按键是否松开Delay10ms(1);i+;return 0;void Delay10ms(unsigned int c) /延时 unsigned char