运动控制系统课程设计(共29页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上学 号： 01课 程 设 计题 目直流双闭环系统的设计及仿真分析学 院自动化学院专 业自动化专业班 级自动化1005班姓 名王建华指导教师刘芙蓉2013年12月30日课程设计任务书学生姓名： 王建华 专业班级： 自动化1005班 指导教师： 刘芙蓉 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流双闭环系统（一）的设计及仿真分析（一） 初始条件：已知电动机参数：电动势系数电枢回路总电阻触发整流环节的放大倍数电磁时间常数机电时间常数电流与转速反馈滤波时间常数；额定转速时的给定电压调节器，饱和输出电压。要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求

2、）试设计该转速、电流双闭环V-M调速系统（由三相半波相控变流装置供电），要求系统的调速范围D=10，稳态转速无差，电流超调量，空载启动到额定转速时的转速超调量。画出系统结构框图并计算：(1) 电流反馈系数（启动电流限制在以内）和转速反馈系数；(2) 设计电流调节器，计算电阻和电容的数值（取）； (3) 设计转速调节器，计算电阻和电容的数值（取）；(4) 让电机满载启动到额定转速，稳定运行后突减一半负载，观察并录下电机的转速、电流等的波形，并进行分析。时间安排：2013.12.25布置课程设计题目 2013.12.26 - 2013.12.29 完成课程设计 2013.1230 2014.1.3

3、 撰写课程设计报告 2014.1.6 答辩并上交报告指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录专心-专注-专业摘要对于经常正、反转运行的调速系统，如龙门刨床、可逆轧钢机等 ，缩短起、制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。为此，在起动或制动过渡过程中，希望始终保持电流为允许最大值，使调速系统以最大加减速运行。当到达稳态转速时，最好是电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下的最快起、制动，关键是要获得一段使得电流保持为最大值的恒流过程。采用电流负反馈能够得到近似的恒流过程，并且要

4、做到在起动过程只有电流负反馈，在达到稳态转速时又只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者间实行串级连接，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。电流环在内环，转速换在外环，形成转速、电流反馈控制直流调速系统。为获得良好的静、动态性能，转速和电流调节器一般都采用PI调节器。用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。步骤是：先从电流环开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正为

5、哪一类型的典型系统，再按照控制对象确定电流调节器的类型，最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。电流环设计完成以后，把电流环等效成转速环的一个环节，再用同样的方法设计转速环。工程设计是在一定的近似条件下得到的，如果用MATLAB仿真软件SIMULINK进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。关键词：转速调节器、电流调节器、工程设计、MATLAB仿真直流双闭环系统的设计及仿真分析1直流双闭环系统的组成1.1直流双闭环系统原理图在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者间实行串级连接，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出

6、去控制电力电子变换器UPE。电流环在内环，转速换在外环，形成转速、电流反馈控制直流调速系统。为获得良好的静、动态性能，转速和电流调节器一般都采用PI调节器。直流双闭环系统原理图如图1-1所示。图1-1 直流双闭环系统原理图ASR转速调节器 ACR电流调节器 TG测速发电机1.2直流双闭环系统稳态结构图两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器，转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。当调节器饱和时，输出达限幅值，输入量变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，相当于使该调节器开环。当调节器不饱和时，PI调

7、节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。直流双闭环系统稳态结构图如图1-2所示。图1-2 直流双闭环系统稳态结构图转速反馈系数 电流反馈系数1.3直流双闭环系统动态数学模型直流双闭环系统的动态结构图如图1-3所示。图1-3 直流双闭环系统动态结构图 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。2直流双闭环系统的设计2.1调节器的工程设计方法作为工程设计方法，首先要使问题简单化，突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分作两步：第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。第二步，再选择调节器参数，以满足动态性能

8、指标要求。2.1.1典型I系统典型I系统开环传递函数选择为式中，T系统的惯性时间常数； K系统的开环增益。在典型I型系统中，只包含开环增益K和时间常数T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的只有开环增益K。通过理论分析，可求得各项动态跟随性能指标与参数KT的关系。当系统的时间常数T为已知时，随着K值的增大，系统的快速性提高，而稳定性变差。典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系如表2-1所示。参数关系KT0.250.390.50.691.0阻尼比z超调量s 上升时间 tr峰值时间 tp 相角稳定裕度 g 截止频率wc1.00 %76.30.243/T0.81.5%6

9、.6T8.3T69.90.367/T0.7074.3 %4.7T6.2T65.50.455/T0.69.5 %3.3T4.7T59.2 0.596/T0.516.3 %2.4T3.2T 51.8 0.786/T表2-1 典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系2.1.2典型II型系统在各种II型系统中，选择一种结构简单而且能保证稳定的结构作为典型II型系统，其开环传递函数为在典型II型系统的开环传递函数式中，时间常数T是控制对象固有的，待定的参数有两个，增加了选择参数工作的复杂性。为了分析方便，引入了一个新的变量h，令通过理论分析相关幅频特性参数，可计算出工程设计方法中计算典型II型

10、系统参数公式：采用数字仿真计算，计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线，从而求出各项动态抗扰性能指标。典型II型系统阶跃输入跟随性能指标如表2-2所示。表2-2 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标h345678910str / Tts / Tk52.6%2.412.15343.6%2.6511.65237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201控制系统的动态抗扰性能指标因系统结构和扰动作用点而异的，在分析典型II型系统的跟随性能指标时，是按准则确定参数关系，则有由上式

11、可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线，从而求出各项动态抗扰性能指标。典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系如表2-3所示。表2-3 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系2.2控制对象的工程近似处理方法（a）高频段小惯性环节的近似处理实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。它的频率特性为近似条件为：。工程计算中允许有10%内的误差，因此上述近似条件可写成，即为 h 3 456 7 89

12、10Cmax/Cbtm / Ttv / T72.2% 2.4513.6077.5% 2.70 10.4581.2%2.858.8084.0% 3.00 12.9586.3% 3.15 16.8588.1% 3.2519.8089.6%3.3022.8090.8% 3.4025.85 （b）高阶系统的降阶近似处理以三阶系统为例，设若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为近似条件为：。（c）低频段大惯性环节的近似处理当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节。近似条件为：2.3按工程设计方法设计直流双闭环系统的调节器双闭环调速系统的实际动态结构图与图1-3不同，

13、增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。设置滤波环节的必要性是由于反馈信号检测中常含有谐波和其他扰动量，为了抑制各种扰动量对系统的影响，需加低通滤波这样的滤波环节传递函数可以用一节惯性环节表示，其滤波时间常数按需要选定。然而，在抑制扰动量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是，让给定信号和反馈信号经过相同的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。直流双闭环系统的动态结构图如图2-1所示。图2-1 直流双闭环系统的动态结构图2.3.1电流调节器的设计一般情况

14、下，系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，对于电流环来说，反电动势是一个变化比较慢的扰动，在电流的瞬时变化过程中可认为反电动势基本不变。在动态性能设计电流环时，可暂不考虑反电动势变化的动态影响。可以证明，忽略反电动势对电流环作用的近似条件是：式中 电流环开环频率特性的截止频率。电流环动态结构图如图2-2所示。图2-2 电流环动态结构图如果把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到内环前向通道上，再把给定信号改成，则电流环便等效成单位负反馈系统。电流环等效单位负反馈系统结构图如图2-3所示。图2-3 电流环等效单位负反馈系统结构图最后，由于Ts 和 Toi 一般都比Tl小得多，可以当作小惯性群而近似地看

15、作是一个惯性环节，其时间常数为简化的近似条件为 电流环小惯性环节近似处理结构图如图2-4所示。图2-4 电流环小惯性环节近似处理结构图（1） 反馈系数计算调节器ASR，ACR饱和输出电压启动电流限制在339A以内，额定转速时的给定电压，可求得电流反馈系数，转速反馈系数，同时可求得过载倍数。（2）确定时间常数整流装置滞后时间常数Ts。查表可得三相半波电路的平均失控时间为Ts=0.0033s。又已知电流滤波时间常数Toi=0.0022s，所以电流环小时间常数之和可近似处理为（3）选择电流调节器结构根据设计要求，并保证稳态电流无误差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可

16、用PI型电流调节器，其传递函数为式中 Ki 电流调节器的比例系数； 电流调节器的超前时间常数。电流环开环传递函数为因为，所以选择，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点，以便校正成典型I型系统，因此式中，检查对电源电压的抗扰性能：，参看典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。（4）计算调节器参数电流调节器超前时间常数：。电流开环增益：要求时，按表2-1，应取，因此于是ACR的比例系数为（5）校验近似条件电流环截止频率：校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件校验电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件（6）计算调

17、节器电阻和电容模拟PI型电流调节器原理图如图2-5所示。取，根据运算放大器的电路原理，可以导出图2-5 模拟PI型电流调节器原理图按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为2.3.2转速调节器的设计用电流环的等效环节代替电流环，可得到转速环的动态结构图。转速环动态结构图如图2-6所示。图2-6 转速环动态结构图把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，。为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所

18、以应该设计成典型 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能的要求。由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为这样，调速系统的开环传递函数为转速开环增益为转速调节器的参数包括 Kn 和n。按照典型型系统的参数关系，则有因此 （1） 确定时间常数电流环等效时间常数转速滤波时间常数转速环小时间常数（2） 计算转速调节器参数调速系统开环机械特性的额定速降，n的基准值应该为作为转速超调量，其基准值应该是，因此退饱和超调量可以由表2-3的数据经过基准值换算后求得，即可求得，查表2-3可知h应取4。则ASR的超前时间常数为转速开环增益ASR调节器的比例系数为（3） 检验近似条件转速环截止频率为电流

19、环传递函数简化的条件转速环小时间常数近似处理条件（4） 计算调节器电阻和电容模拟PI型转速调节器如图2-7所示。图2-7 模拟PI型转速调节器与电流调节器类似，取，转速调节器参数与电阻、电容值为3直流双闭环系统的仿真工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。3.1电流环的仿真电流环的仿真模型如图3-1所示。图3-1 电流环的仿真模型在仿真中增加了一个饱和非线性模块，双击该模块，把饱和上界和下界参数分别设置为限幅值6.5和-6.5，饱和非线性模块对话框如图3-2所示。图3-2 饱和非线性模块对话框仿真模型中参数是根据上述

20、计算的结果决定的，参数关系是KT=0.5，PI调节器的传递函数为，利用仿真模型可以观察到当给定为ASR的饱和输出8V时电流环的阶跃响应的仿真结果。电流环的仿真结果如图3-3所示。图3-3 电流环的仿真结果在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于339A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。它是一个线性增强的扰动量，所以系统做不到无静差，而是 3.2转速环的系统仿真转速环的仿真模型如图3-4所示。为了在示波器模块中反映出转速电流的关系，仿真模型中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope。Step1模块是用来输入负载电流的，PI参数采用前面设计结果，其传递函数为。ASR调

21、节器的饱和非线性模块饱和上界和下界参数分别设置为限幅值8和-8，Step模块是用来输入转速给定的，额定转速为1000rpm，相应给定应设置为10，也可通过改变该设定值，观察双闭环系统的调速范围。图3-4 转速环的仿真模型可得到起动时的转速和电流响应曲线，ASR调节器经过了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，最终稳定运行于给定转速。当给定为10，并把负载电流设置为305，满载起动，其转速与电流响应曲线如图3-5所示。图3-5 当给定为10，并把负载电流设置为305，满载起动时的转速与电流响应曲线当给定为1，并把负载电流设置为305，满载起动时转速与电流响应曲线如图3-6所示。图3-6 当给定为1，并把

22、负载电流设置为305，满载起动时转速与电流响应曲线当给定为10和1时，系统能满载达到稳定转速900rpm和100rpm，可见，所设计的直流双环调速系统的调速范围满足D=10的要求。负载电流的输入模块Step1可以设计为，Step time设置为4.5，Initial value设置为305，Final value设置为152.5，即突减一半负载。Step1模块对话框如图3-7所示。图3-7 Step1模块对话框Step1负载电流的波形如图3-8所示。图3-8 Step1负载电流的波形进行仿真，即可让电机满载启动到额定转速，并在稳定运行后突减一半负载，观察并录下电机的转速、电流等的波形。电机的转

23、速、电流抗扰波形如图3-9所示。图3-9 电机的转速、电流抗扰波形3.3波形分析通过对图3-9波形图分析可知，直流双闭环系统的起动过程经历了三个阶段，即：第一阶段是电流上升阶段，突加给定电压U*n后，Id上升，当 Id小于负载电流IdL 时，电机还不能转动。当Id IdL后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅U*im，强迫电流 Id 迅速上升。直到，Id = Idm，Ui = U*im电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。第二阶段是恒流升速阶段，在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于

24、开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持Id 恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id 应略低于Idm。第三阶段是转速调节阶段，当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im，所以电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始

25、退出饱和状态，U*i 和Id很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id = IdL时，转矩Te= TL，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值。由于系统受到电动机反电动势的扰动，导致满载时转速达不到设定的1000rpm。突减一半负载后，负载电流减小，电流反馈检测到电流变化量，并反馈到电流调节器输入端，ACR调节器动作，输出Uc减小，晶闸管整流变换器做出相应动作，输出Ud0增大，转速升高，并在转速环的控制下达到稳态，转速稳定在设定的1000rpm。心得体会本次课程设计查找了大量资料基础上完成。由于直流双闭环调速系统属于多环控制系统。在设计时采用由内向外，一环包围一

26、环的系统结构。每一闭环都设有本环的调节器，构成一个完整的闭环系统。在具体设计时，先从内环（电流环）开始，根据控制电流要求，把电流环校正为典型型系统，按照调节对象选择调节器机器参数。设计完电流环后，就把电流环等效成一个小惯性环节，作为转速环的一个组成部分，然后用同样的方法进行转速环的设计。每个环的设计都是把该环校正成典型系统，以便于获得预期的性能指标。设计完成后再结合双闭环调速系统的基本工作原理确定两个调节器的限幅值。经过这次的课程设计，不仅在书上学到的知识得到了巩固，而且还在设计过程中拓展了其他没有学过的知识。这次的课程设计经历了将近一个星期，从查找资料，到确定方案，最后再到用软件仿真。我们以

27、前学习的知识都渐渐离我们远去，甚至不知道、不清楚哪些知识该用到哪些地方，什么时候用。学校安排了这次课程设计，通过自己查找资料，了解情况，让我们清楚我们学的知识与现实工业生产之间的联系，使得我们对知识深刻的了解和巩固。在这次设计过程中，体现出自己单独设计模具的能力以及综合运用知识的能力,体会了学以致用、突出自己劳动成果的喜悦心情，从中发现自己平时学习的不足和薄弱环节，从而加以弥补。参考文献1王兆安，等电力电子技术M北京：机械工业出版社，20002张广溢，等电机学M重庆：重庆大学出版社，20023王军自动控制原理M重庆：重庆大学出版社，20084周渊深交直流调速系统与Matlab仿真M北京：中国电力出版社，20045陈伯时电力拖动自动控制系统M2版北京：机械工业出版社，20056阮毅，等运动控制系统M北京：清华大学出版社，2006本科生课程设计成绩评定表姓 名王建华性 别男专业、班级自动化专业自动化1005班课程设计题目：直流双闭环系统的设计及仿真分析课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据：设计态度认真、遵守纪律（10分）绘图或仿真（20分）电路设计、参数计算正确（15分）报告规范，参考文献充分（10分）独立完成（20分）答辩（25分） 总分：_最终评定成绩（以优、良、中、及格、不及格评定）指导教师签字： 年 月 日