基于PLC的五层电梯控制系统设计(共31页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上1 课题介绍电梯是标志现代物质文明的垂直运输工具、是机电一体化的复杂运输设备。它涉及电子技术、机械工程、电力电子技术、微机技术、电力拖动系统和土建工程等多个科学领域。目前电梯的生产情况和使用数量已成为一个国家现代化程度的标志之一。随着现代化城市的高速发展，每天都有大量人流及物流需要输送。为节约用地和适应经贸事业的发展，一幢幢高楼拔地而起，这些高层建筑的垂直运输是一个突出问题，与人们的工作和生活紧密相关。1.1 课题来源电梯在生活中的使用日益广泛，种类也多种多样，按拖动系统来分有交流单速/双速拖动电梯、交流调压调速电梯、直流发电机-电动机可控硅励磁拖动电梯、VVVF变频

2、调压调速电梯。按控制方式来分有信号控制电梯、集选控制电梯等。相比之下，传统的电梯控制系统主要采用继电器-接触器进行控制，具有触点多，故障率高、可靠性差、维修工作量大等缺点，所以采用PLC控制电梯系统。因此我也加入了电梯维护保养这个光荣而艰巨的服务行业来。目前，可编程控制器（PLC）成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置之一，具有可靠性高，抗干扰能力强、功能完善，适应性强、调试维修方便等特点，经过30多年的发展，PLC已广泛应用于石油、化工、建材、电力等各行各业，其主要控制功能包括开关量控制、模拟量控制、运动控制、数据处理和通信联网。本文就是运用了三菱FX2N系列的PLC，本文在我公司调

3、试员的协助下设计了五层电梯的控制系统，在这里选择的型号为FX2N-80MR。1.2 课题的意义可编程控制器是一种在传统的继电器控制系统的基础上，与3C技术（Computer, Control, Communication）相结合而不断发展完善起来的新型自动控制装置。目前，无论是老设备的技术改造还是新系统的开发，设计人员都倾向于采用它来进行控制系统设计，例如三菱FX2N系列PLC，具有功能完善的编程软件、种类齐全的功能模块和良好的人机界面，广泛用于机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等自动化控制领域。此外，PLC不仅平均无故障时间通常在30万小时，而且带有硬件故障自我检测功能，出现故障时

4、可及时发出警报信息。在应用软件中，用户可以编入外部器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也得到故障自诊断保护。由此，可使整个系统具有极高的可靠性，这是电气控制设备的重要性能。由于体积小很容易装入机械或系统内部，是实现机电一体化控制设备的理想条件。自1889年美国奥梯斯升降机公司推出世界第一部以电动机为动力的升降机以来，电梯在驱动方式上经历了卷筒式驱动、牵引式驱动等历程，逐渐形成了直流电机拖动和交流电机拖动两种不同的拖动方式。如今电梯已成为人们进出高层建筑不可或缺的代步工具；而且作为载人工具，人们在运行的平滑性、高速性、准确性、高效性等一系列静、动态性能方面对它提出了更高的要求。

5、由于早期的电梯继电器控制方式存在故障率较高、可靠性差、接线复杂、一旦接收完成不易更改等缺点，所以需要开发一种安全、高效的控制方式。可编程控制器（PLC）既保留了继电器控制系统的简单易懂、控制精度高、可靠性好、控制程序可随工艺改变、易于与计算机接口、维修方便等诸多高品质性能。因此，PLC在电梯控制领域得到了广泛而深入的应用。2 电梯概述2.1 电梯的定义与分类2.1.1 电梯的定义 DB11-48电梯日承诺维护保养规则中规定：电梯是动力驱动，利用沿刚性导轨运行的箱体或者沿固定线路运行的梯级（踏步），进行升降或者平行送人、货物的机电设备，包括载人（货）电梯、自动扶梯、自动人行道等。2.1.2 电梯

6、的分类1. 按用途分类1.1 乘客电梯：为运送乘客设计的电梯，要求有完善的安全设施以及一定的轿内装饰。1.2 载货电梯：主要为运送货物而设计,通常有人伴随的电梯。1.3 医用电梯：为运送病床、担架、医用车而设计的电梯，轿厢具有长而窄的特点。1.4 杂物电梯：供图书馆、办公楼、饭店运送图书、文件、食品等设计的电梯。1.5 观光电梯：轿厢壁透明，供乘客观光用的电梯。1.6 车辆电梯：用作装运车辆的电梯。1.7 船舶电梯：船舶上使用的电梯。1.8 建筑施工电梯：建筑施工与维修用的电梯。1.9 其它类型的电梯：除上述常用电梯外，还有些特殊用途的电梯，如冷库电梯、防爆电梯、矿井电梯、电站电梯、消防员用电

7、梯等。2. 按驱动方式分类2.1 交流电梯：用交流感应电动机作为驱动力的电梯。根据拖动方式又可分为交流单速、交流双速、交流调压调速、交流变压变频调速等。2.2 直流电梯：用直流电动机作为驱动力的电梯。这类电梯的额定速度一般在2.00m/s以上。2.3 液压电梯：一般利用电动泵驱动液体流动，由柱塞使轿厢升降的电梯。2.4 齿轮齿条电梯：将导轨加工成齿条，轿厢装上与齿条啮合的齿轮，电动机带动齿轮旋转使轿厢升降的电梯。2.5 螺杆式电梯：将直顶式电梯的柱塞加工成矩形螺纹，再将带有推力轴承的大螺母安装于油缸顶，然后通过电机经减速机（或皮带）带动螺母旋转，从而使螺杆顶升轿厢上升或下降的电梯。 2.6 直

8、线电机驱动的电梯：其动力源是直线电机。3. 按速度分类3.1 低速梯：常指低于1.00m/s速度的电梯。3.2 中速梯：常指速度在1.002.00m/s的电梯。3.3 高速梯：常指速度大于2.00m/s的电梯。3.4 超高速：速度超过5.00m/s的电梯。4. 按电梯有无司机分类4.1 有司机电梯：电梯的运行方式由专职司机操纵来完成。4.2 无司机电梯：乘客进入电梯轿厢，按下操纵盘上所需要去的层楼按钮，电梯自动运行到达目的层楼，这类电梯一般具有集选功能。4.3 有/无司机电梯：这类电梯可变换控制电路，平时由乘客操纵，如遇客流量大或必要时改由司机操纵。5. 按操纵控制方式分类5.1 手柄开关操纵

9、：电梯司机在轿厢内控制操纵盘手柄开关，实现电梯的起动、上升、下降、平层、停止的运行状态。5.2 按钮控制电梯：是一种简单的自动控制电梯，具有自动平层功能，常见有轿外按钮控制、轿内按钮控制两种控制方式。5.3 信号控制电梯：这是一种自动控制程度较高的有司机电梯。除具有自动平层，自动开门功能外，尚具有轿厢命令登记，层站召唤登记，自动停层，顺向截停和自动换向等功能。5.4 集选控制电梯：是一种在信号控制基础上发展起来的全自动控制的电梯，与信号控制的主要区别在于能实现无司机操纵。 5.5 并联控制电梯：23台电梯的控制线路并联起来进行逻辑控制，共用层站外召唤按钮，电梯本身都具有集选功能。 5.6 群控

10、电梯：是用微机控制和统一调度多台集中并列的电梯。群控有梯群的程序控制、梯群智能控制等形式。本文则主要介绍了我所在公司的无司机的中速乘客电梯如图2-1所示。图2-1无司机中速乘客电梯的内部图2.2 电梯的结构2.2.1 电梯机房 我们要想了解电梯的组成部分就必须要了解电梯的整体结构以及大致框架如图2-2所示。1.曳引机 曳引机是电梯的驱动装置。曳引机包括：1）驱动电动机 交流梯为专用的双速电动机或三速电动机。直流梯为专用的直流电机。2）制动器 在电梯上通常采用双瓦块常闭式电磁制动器。电梯停止或电源断电情况下制动抱闸，以保证电梯不致移动。3）减速箱 大多数电梯厂选用蜗轮蜗杆减速箱，也有行星齿轮、斜

11、齿轮减速箱。无齿轮电梯不需减速箱。 4）曳引轮 曳引机上的绳轮称为曳引轮。两端借助曳引钢丝绳分别悬挂轿厢和对重，并依靠曳引钢丝绳与曳引轮绳槽间的静摩擦力来实现电梯轿厢的升降。图2-2电梯整体结构图 5）导向轮或复绕轮 导向轮又称抗绳轮。电梯轿厢尺寸一般都比较大，轿厢悬挂中心间的距离往往大于设计上所允许的曳引轮直径。因此对一般电梯而言，通常要设置导向轮，以保证两股向下的曳引钢丝绳之间的距离等于或接近轿厢悬挂中心和对重悬挂中心间的距离。对复绕的无齿轮电梯而言，改变复绕轮的位置同样可以达到上述目的。2.限速器 当轿厢运行速度达到限定值时，能发出电信号并产生机械动作的安全装置。3.控制柜 各种电子元器

12、件和电器元件安装在一个防护用的柜形结构内，按预定程序控制轿厢运行的电控设备。4.电源开关、照明开关5.选层器、极限开关、机械楼层指示器、发电机组等部件 要根据电梯规格种类、需要而设置。2.2.2 电梯轿厢部分1.操作箱 装在轿厢内靠近轿厢门附近。用指令开关、按钮或手柄等，操作轿厢运行的电器装置。2.轿内指层灯 设置于轿厢内，客梯一般装在轿门上方，货梯一般装在轿厢侧壁，用以显示电梯运行位置和运行方向的装置。3.自动门机 装于轿厢顶的前部，以小型的交流、直流、变频电动机为动力的自动开关轿门和厅门的装置。4.安全触板（光电装置） 设置在层门轿门之间，在层门、轿门关闭过程中，当有乘客或障碍物触及时，门

13、立刻停止并返回开启的安全装置。载货电梯一般不设此装置。5.轿门 设置在轿厢入口的门。6.称重装置 能检测轿厢内负载变化状态，并发出信号的装置，适用于乘客或货物电梯等。7.安全钳 由于限速器作用而引起动作，迫使轿厢或对重装置掣停在导轨上，同时切断控制回路的安全装置。8.导靴 设置在轿厢架和对重装置上，使轿厢和对重装置沿着导轨运行的装置。9.其它部件 轿顶安全窗、光电保护、超载装置、邻梯指示等部件，要视电梯规格、型号、种类及客户要求而设置。2.2.3 电梯层站部分 电梯的层站部分主要提供给乘客用来召梯以及保护乘客的部分，它主要包括电梯的层门、层门门锁、楼层指示灯、呼梯盒等。1.层门 设置在层站入口

14、的封闭门。2.层门门锁 设置在层门内侧，门关闭后，将门锁紧，同时接通控制回路，轿厢可运行的机电联锁安全装置。3.楼层指示灯 设置在层站层门上方或一侧，用以显示轿厢运行层站位置和方向的装置。4.层门方向指示灯（限于某些电梯需要） 设置在层站层门上方或一侧，用以显示轿厢欲运行方向并装有到站音响机构的装置。5.呼梯盒 设置在层站门侧，当乘客按下需要的召唤按钮时，在轿厢内即可显示或登记，令电梯运行停靠在召唤层站的装置。2.2.4 曳引式客梯的工作原理曳引驱动是采用曳引轮作为驱动部件。曳引轮一端连接轿厢，另一端连接对重。轿厢和对重装置的重力使曳引钢丝绳压紧在曳引轮绳槽内产生摩擦力。当外招呼板上有信号登记

15、时，电梯轿厢上面的门机变频器收到信号并反馈到机房的主板内，主板进而把信号反馈给变频器使其做出判断电梯的上下，此时曳引轮驱动钢丝绳，使轿厢和对重作相对运动，即轿厢上升，对重下降；轿厢下降对重上升。于是，轿厢就在井道中沿导轨上下往复运行。我公司GF-168曳引式客梯工作原理图如图2-3所示。图2-3曳引式客梯工作原理图3 电梯硬件电路的选择3.1 PLC选择1PLC控制系统设计的基本原则任何一种控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：1）最大限度地满足被控对象的控制要求充分发挥PLC的功能，最大限度地满足被控对象的控制要求

16、，是设计PLC控制系统的首要前提，这也是设计中最重要的一条原则。这就要求设计人员在设计前就要深入现场进行调查研究，收集控制现场的资料，收集相关先进的国内、国外资料。2）保证PLC控制系统安全可靠保证PLC控制系统能够长期安全、可靠、稳定运行，是设计控制系统的重要原则。这就要求设计者在系统设计、元器件选择、软件编程上要全面考虑，以确保控制系统安全可靠。例如：应该保证PLC程序不仅在正常条件下运行，而且在非正常情况下（如突然掉电再上电、按钮按错等），也能正常工作。3）力求简单、经济、使用及维修方便一个新的控制工程固然能提高产品的质量和数量，带来巨大的经济效益和社会效益，但新工程的投入、技术的培训、

17、设备的维护也将导致运行资金的增加。因此，在满足控制要求的前提下，一方面要注意不断地扩大工程的效益，另一方面也要注意不断地降低工程的成本。这就要求设计者不仅应该使控制系统简单、经济，而且要使控制系统的使用和维护方便、成本低，不宜盲目追求自动化和高指标。4）适应发展的需要由于技术的不断发展，控制系统的要求也将会不断地提高，设计时要适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。这就要求在选择PLC、输入/输出模块、I/O点数和内存容量时，要适当留有裕量，以满足今后生产的发展和工艺的改进。2.可编程控制器选择原则为了完成设定的控制任务,主要根据电梯控制方式与输入/输出点数和占用内存的多少来确定PLC的机型。

18、本系统为五层楼的电梯,采用集选控制方式。所需输入/输出点数与内存容量估算如下:1）输入/输出点的估算。输入点有：门厅按钮10个,轿厢内按钮9个,楼层感应传感器5个,轿厢门限位开关2个,检修开关及检修上下行3个,平层传感器2个，减速传感器2个，门锁和安全回路2个，PG卡反馈输入2个，共37个。输出点有：门厅召唤按钮指示共8个，楼层显示用七段码显示器引脚7个，开关门电动机驱动线圈2个，变频器控制引脚8，控制回路继电器及接触器4个，电梯上下行指示灯2，警报及蜂铃2个，总共33个。2）内存容量的估算用户控制程序所需内存容量与内存利用率、输入/输出点数、用户的程序编写水平等因素有关。因此,在用户程序编写

19、前只能根据输入/输出点数、控制系统的复杂程度进行估算。本系统有开关量I/O总点数有70个，模拟量I/O数为0个。利用估算PLC内存总容量的计算公式:所需总内存字数=开关量I/O总点数（1015）+模拟量I/O总点数(150250)再按30%左右预留余量。估算本系统需要约3K字节的内存容量。3）输入输出模块的选择根据系统控制的要求，本系统的输入选用直流24V的输入模块。输出模块选用开关量输出单元的作用是把PLC的内部信号转换成现场执行机构的各种开关信号。按照现场执行机构使用的电源的不同，可分为直流输出单元（晶体管输出方式或者继电器触点输出方式）和交流输出单元（晶闸管输出方式或者继电器触点输出方式

20、）。在继电器输出方式中，继电器作为开关元件，同时又是隔离器件。发光二极管（LED）构成输出状态显示器，当PLC输出一个接通信号时候，内部电路使继电器线圈K通电。继电器触点闭合使得负载回路的的负载L接通得电，VD作为续流二极管以消除线圈的反电动势，同时状态指示发光二极管（LED）导通点亮。根据负载的需要，负载回路的电源既可以选用交流电源，也可以选用直继电器输出形式。特别也指出的是，继电器模式具有断点确切，可以实际切断所控制的回路电器连接的作用，同时这种模式既适合于直流又适合于交流的情况，因此这种模式在开关频率不是太高的情况下是首先选择的输出控制方案。这种输出方案的原理如图3-1图所示。图3-1电

21、器模式输出单元4）PLC机型的选择FX0S、FX0N、FX2N是三菱公司近年来推出的微型可编程控制器。它们都体积都比较小，但功能强大，内置高速记数器，外观，高度，深度都差不多但性能价格有很大的差别。但我们如表3.1对比一下就可以发现：表3.1 FXOS，FXONFX2N性能比较型号I/O数用户程序步数功能指令通信功能基本指令执行时间模拟量模块FX0S10-30800步EEPROM50无1.63.6ms无FX0N24-1282K步EEPROM55较强1.63.6ms有FX2N16-2568K步RAM298强0.08ms有 FX0S的功能简单，价格便宜，可以用与小型开关量的控制系统，FX0N可用于

22、控制要求较高的中小型控制系统，FX2N的功能最强，可用与控制要求很高的控制系统。根据输入/输出点数与内存容量的要求，再留出一定的I/O节点与内存空间以供扩展时使用，以及指令的执行速度，因此选用三菱公司的FX2N系列的FX2N-80MR。它的输入继电器X000-X047共40个，输出继电器Y000-Y047共40个，程序容量为8K字节,完全满足要求，也给以后功能扩展留了足够的空间。综上所述，本次设计控制系统选用三菱公司FX2N-80MR。3.2变频器的选择1.变频器的选择原则1）根据负载特性选择变频器。如负载为恒转矩负载可选择安川公司VS-616G5系列变频器，ABB公司ACS400系列变频器等

23、；如负载为风机、泵类负载可选择西门子ECO 、MM430变频器，ABB公司ACS800系列变频器等。2） 选择变频器时应以实际电机电流值作为变频器选择的依据，电机的额定功率只能作为参考。另外，应充分考虑变频器的输出含有丰富的高次谐波，会使电动机的功率因数和效率变坏。因此，用变频器给电动机供电与用工频电网供电相比较，电动机的电流会增加10而温升会增加20左右。所以在选择电动机和变频器时，应考虑到这种情况，适当留有余量，以防止温升过高，影响电动机的使用寿命。3） 变频器若要长电缆运行时，此时应该采取措施抑制长电缆对地耦合电容的影响，避免变频器出力不够。所以变频器应放大一、两档选择或在变频器的输出端

24、安装输出电抗器。4） 当变频器用于控制并联的几台电机时，一定要考虑变频器到电动机的电缆的长度总和在变频器的容许范围内。如果超过规定值，要放大一档或两档来选择变频器。另外在此种情况下，变频器的控制方式只能为V/f控制方式，并且变频器无法实现电动机的过流、过载保护，此时需在每台电动机侧加熔断器来实现保护。5） 对于一些特殊的应用场合，如高环境温度、高开关频率、高海拔高度等，此时会引起变频器的降容，变频器需放大一档选择。6） 使用变频器控制高速电机时，由于高速电动机的电抗小，会产生较多的高次谐波。而这些高次谐波会使变频器的输出电流值增加。因此，选择用于高速电动机的变频器时，应比普通电动机的变频器稍大

25、一些。7） 变频器用于变极电动机时，应充分注意选择变频器的容量，使其最大额定电流在变频器的额定输出电流以下。另外，在运行中进行极数转换时，应先停止电动机工作，否则会造成电动机空转，恶劣时会造成变频器损坏。8） 变频器驱动绕线转子异步电动机时，由于绕线电动机与普通的鼠笼电动机相比，绕线电动机绕组的阻抗小，因此，容易发生由于纹波电流而引起的过电流跳闸现象，所以应选择比通常容量稍大的变频器。9） 变频器驱动同步电动机时，与工频电源相比，会降低输出容量1020，变频器的连续输出电流要大于同步电动机额定电流与同步牵入电流的标幺值的乘积。10） 对于压缩机、振动机等转矩波动大的负载和油压泵等有峰值负载情况

26、下，如果按照电动机的额定电流或功率值选择变频器的话，有可能发生因峰值电流使过电流保护动作现象。因此，应了解工频运行情况，选择比其最大电流更大的额定输出电流的变频器。11） 选择变频器时，一定要注意其防护等级是否与现场的情况相匹配。否则现场的灰尘、水汽会影响变频器的长久运行。12） 单相电动机不适用变频器驱动。根据以上原则并结合本次电梯设计的控制，选择安川公司的VS-616G5系列变频器，完全可以满足本次控制要求。2.VS-616G5型变频器的特点VS-616G5型变频器是安川电机公司面向世界推出的21世纪通用型变频器。这种变频器不仅考虑了V/f控制，而且还实现了矢量控制，通过其本身的自动调节功

27、能与无速度传感器电流矢量控制，很容易得到高起动转矩与较高的调速范围。其控制回路的接线端如图3-2所示。图3-2变频器控制回路接线图VS-616G5变频器的功能特点如下:1）自学习功能在矢量控制方式时有效。像电机的使用受到限制、电机参数的设定非常困难那样的问题用独特的自学习功能已经解决。变频器能自动设定电机铭牌值范围的电机参数。由此从变频器专用电机到通用电机都可以进行矢量控制运行，电机可最大限度地发挥作用。2）力矩控制力矩控制在矢量控制(带PG)时有效。多功能模拟量输入信号作为力矩指令对力矩进行控制。力矩控制精度为5%。可以切换力矩控制和速度控制运行。3）V/f曲线设定V/F曲线设定只有在V/f

28、控制时有效。可以选择适合用途的预先已设定的15种V/f曲线。也可设定任意的V/f曲线。4）频率指令的种类频率指令有如下5种方法。a用数字式操作器数值指令；b用010V的电压值指令；c(负电压时，反方向运转)用010V的电压值指令；d用420mA的电流值指令；e用选择卡指令。用5种中的哪一种，可用参数来设定。在变频器内部，最多可设定9个频率指令。从外部输入多段速指令时，最多可9段速运行。5）PID控制使用PID控制功能可实现简单的追踪控制。所谓追踪控制，是用检测器将检出值反馈，使变频器的输出频率（电机的转速）与指令目标一致的控制方式。6）零伺服控制零伺服控制只有在矢量控制（带PG）时有效，既使电

29、机速度为零状态也能发生150%以上力矩。7）用反馈进行速度控制本功能在带PG时有效，使用外接PG速度控制卡，可实现速度反馈控制，速度控制精度会有提高。3.3 主电路的设计本次设计的主电路如图3-3所示。拖动电机采用康沃CVF-160L-4电梯专用变频电动机，其功率15KW，额定电压380V，转速为1450r/min。与变频电机可以匹配的变频器选用安川公司VS-616G5A4015。变频器的额定容量26KVA，额定电压380V，三相交流供电，额定输出电流34A，适配电动机15KW。图3-3 电梯主电路3.4 控制电路的设计3.4.1门锁安全回路的设计安全回路，顾名思义就是要确保在用电梯的使用安全

30、，它既考虑了乘客的人身安全又要考虑到电梯设备的本身安全。所以在电梯的电路中是相当重要的电路。该电路是将轿门锁、厅门锁回路串联作为一个检测信号，送到控制回路，作为运行的必要条件之一。也只有在安全继电器JY和门锁继电器JMS都得电时电梯才可以运行。其具体的设计如图3-4所示。图3-4安全门锁电路3.4.2电磁抱闸电路的设计制动器是电梯最重要的安全保护装置之一，电梯每一次的正常运行起停都需要制动器的参与，并且几乎电梯上所有的电器保护（如门锁、极限、限位、超速等）都最终要通过切断抱闸线圈的电源来将电梯制停并使其保持静止状态。本次电磁抱闸电路设计如图3-5所示。图3-5电磁抱闸电路如图DZZ是抱闸线圈，

31、在其断电时制动器失电抱闸制动。一般情况下，在抱闸接触器CB1、厅门锁继电器、主接触器、运行接触器常开触点都闭合的时候制动器松闸。当该回路的任意一个触动断开时，DZZ失电抱闸。3.4.3开关门控制电路设计1） 直流电动机的调速原理负载不变的情况下，通过人工的方法改变电动机的转速，称为速度调节（简称调速）。直流电动机与交流电动机的比较，最大的优点就是具有良好的调速性能，它可以在宽范围内实现平滑而经济的调速。由（3-1）电动机的转速公式： (3-1) 可知，直流电动机调速方法有三种：第一，改变电枢回路电阻调速；第二，改变励磁磁通调速；第三，改变电源端电压U调速。其中改变电动机电源端电压调速的特点如下

32、：a为了使电机绝缘不受影响，通常只能降低电源端电压，故转速只能在低于额定转速的范围内调节（这正是我们所需要的控制）；b机械特性硬度不变，调速范围宽，调速稳定性好；c若能均匀调节电压，则实现无级调速。根据以上特点，并结合本次设计选用的开门电机是它励电动机，所以选用改变电动机电源电压调速。2） 开关门电路设计本次设计选用的开关门电动机是一部容量为120170W，额定工作电压为直流110V，转速为1000r/min的直流电动机。由式（3-1）知，直流电机的转速和电枢端电压成正比，运转方向随电枢端电压的极性改变而改变。根据直流电动机的这一特点和对开关门过程的要求，控制M实现自动开关门的等效电路如图3-

33、6所示。图3-6开关门电路在M控制电路的等效电路中，因为 (3-2)因此在调试过程中，当MDR增大时，增大，减小，M转速降低，开关门速度减慢。当MDR减小时，减小，增大，M转速升高，加快了开关门速度。因此，调节MDR的阻值大小，可以同时控制和调整开门及关门速度，进行总体调节（粗调）。图3-7开门电机控制等效图由于。因此随KMR（或GMR）的阻值大小而变化。当MDR不变，而改变KMR（或GMR）的阻值时，同样改变了和之间的数值分配，是增大和减小，同样可以调节开关门速度。在实际调整过程中，为了提高电梯的运行效率，不但要求开关门的速度快，而且噪声小。为了实现这一要求，必须把开关门时的初速度调得快些，

34、当门开关到一定距离时再把速度降下来，以减小开关门时门同门框的撞击声。调整时，除了调整MDR、KMR、GMR外，还应调整KMX1、GMX1、GMX2的位置，以改变其短接KMR或GMR的电阻值。4 PLC控制程序设计4.1 I/O分配表以下是五层楼电梯的I/O分配。在编程过程中，所用到的I/O地址分配表如下，编程过程可分为电梯内部和电梯外部两部分进行。其具体分配如表4.1所示。表4.1 I/O地址分配表输入作用输出作用X0、X1编码器A相输出端，不可直接使用的输入端Y0关门继电器X2编码器B相输出端，不可直接使用的输入端Y1开门继电器X3变频器运行Y2照明继电器X4变频器运行出错Y4主接触器X5检

35、修信号Y5运行接触器X6检修上行Y6抱闸接触器X7检修下行Y10上行信号X10电梯停止按钮Y11下行信号X11开门按钮Y12外部故障X12关门按钮Y13故障复位X13司机/自动开关Y14启动运行X16开门限位开关Y15高速运行X17关门限位开关Y16爬行X20上行平层接近开关Y17检修速度X21下行平层接近开关Y20电梯上行指示灯X22上行平层减速开关Y21电梯下行指示灯X23下行平层减速开关Y22一楼上行指示灯X24一楼上行按钮Y23二楼下行指示灯X25二楼下行按钮Y24二楼上行指示灯X26二楼上行按钮Y25三楼下行指示灯X27三楼下行按钮Y26三楼上行指示灯X30三楼上行按钮Y27四楼下行

36、指示灯X31四楼下行按钮Y30四楼上行指示灯X32四楼上行按钮Y31五楼下行指示灯X33五楼下行按钮Y32厢内警报指示灯X34厢内一楼按钮Y33蜂鸣X35厢内二楼按钮Y34电梯楼层指示灯（管脚）X36厢内三楼按钮Y35电梯楼层指示灯（管脚）X37厢内四楼按钮Y36电梯楼层指示灯（管脚）X40厢内五楼按钮Y37电梯楼层指示灯（管脚）X42上行减速限位开关Y40电梯楼层指示灯（管脚）X43下行减速限位开关Y41电梯楼层指示灯（管脚）X44上行平层限位开关Y42电梯楼层指示灯（管脚）X45下行平层限位开关X46门锁回路X47安全回路4.2变频器的参数设置由于采用PLC作为逻辑控制部件，故变频器和PL

37、C通讯时采用开关量而不用模拟量。1） VS-616G5变频器的参数VS-616G5变频器共有8组参数，每一组参数的设定都具有特定的含义。常用参数如表4.2所示。表4.2 变频器参数组参数功能A组环境设定方式B组运行模式的选择C组自学习功能D组指令关系E组电机参数设定F组速度卡设定H组外部端子功能L组保护功能2） 参数设置系数参数设置的原则:a为减小启动冲击及增加调速的舒适感，其速度环的比例系数宜小些，而积分时间常数宜大些；b为了提高运行效率，快车频率应选为工频，而爬行频率要尽可能低些，以减小停车冲击；c零速一般设置为0Hz；d变频器其他常用参数可根据电网电压和电机铭牌数据直接输入。具体参数设定

38、如表4.3所示。表4.3 VS616G5主要参数的设定参数功能说明设定值A1-00英文显示0A1-01可读取设定全部参数4A1-02有PG矢量控制3B1-01控制回路端子1C1-01从最高输出频率的100%到0%所需的减速时间3sC1-02从最高输出频率的0%到100%所需的加速时间3sC2-01S字特性时间的设定06sC2-0207sC2-0308sC2-0409sC5-01速度控制回路（ASR）的比例增益设定5倍C5-02速度控制回路（ASR）的积分时间1sD1-02高速运行频率50HzD1-03爬行频率6HzD1-09点动频率10E1-01设定输入电压380VE1-04最高输出频率50H

39、zE1-05最大电压380VH2-019-10功能脚的选择37H3-05多功能输入端子的选择1FL3-04无效（按设定条件减速）0L6-01运行中过力矩检出/切断输出4L6-03过力矩检测时间10sL6-04过力矩检出动作选择24L6-05过力矩检出级别2200%L6-06过力矩检出时间22sL8-01有效（有过热保护）1L8-05有效（输入电源欠相检出）1L8-07有效（变频器额定电流的5%以下时，输出欠相检出）1F1-01PG脉冲数（电机每转一周所对应的脉冲数）800F1-05电机正转时A相超前0/14.3 控制系统软件设计流程根据电梯的工作原理与功能要求，I/O点的地址分配表和变频器参数

40、设定，来绘制电梯的程序流程图和设计电梯的程序梯形图。电梯程序流程图为图4-1所示。梯形图分成：初始化、选向控制、开关门控制、空闲状态的处理、电梯的上下运行控制、故障检测及处理来编写。是否有外 呼信号 开始 电梯暂停Y 选择 电梯运行是否到楼层Y停止运行开关箱门NN 是否停止Y 结束N图4-1程序流程图4.3.1 电梯参数初始化程序初始化程序定义了电梯运行所需要的部分逻辑线圈、数据寄存器的初始值。初始值定义如表4.4所示。表4.4 初始值定义表元件名含义初始值D100电梯当前位置变量1D101电梯上行最近目标层1D102电梯下行最近目标层1M101电梯上行标志逻辑“0”M102电梯下行标志逻辑“

41、0”M103电梯空闲标志逻辑“1”M104电梯开门标志逻辑“0”M105电梯关门标志逻辑“0”M106开门完毕标志逻辑“0”D10开门延时时间常数60M0电梯系统启动标志逻辑“0”这些初始化语句都以图4-2的语句驱动。图4-2 电梯参数初始化程序梯形图（部分）只有在电梯上电时M8000可能会不起作用，所以人工设定M80充当常闭触点，而M0是电梯启动的标志，只有它在逻辑“0”才能进入初始化程序端。还有一系列精确位置是有一个换算方法的，实际上从编码器读出来的数字是非常大的，并且电梯向上运作的时候，此数字减少，而电梯向下运作的时候，此数字是增加的，为了转换成便于理解的数字，使用了图4-3中所示的梯形

42、图。图4-3 编码器数字解读计数器C251会记录曳引电动机所转的圈数，然后使用DDIV指令把这个数字除以-800，在初始化结束以后，会有一条指令把C251置零，这样使得C251的数字只可能是负数，所以要除以一个负数。D200就是当前电梯的精确位置说保存的数据寄存器。4.3.2 电梯开关门子程序电梯开门程如图4-4所示。 图4-4 开关门子程序（上半部分）如果M106不为逻辑“1”，那么就执行开门的程序，只有当X16(开门限位开关，门打开时为逻辑1)接通时，设定M106为逻辑“1”，否则就开关门电动机正转。如果M106已经是逻辑“1”，即门打开完全，则开始用T0来计时，计时值为D10，计时完毕以

43、后接通T0触点，此时，接通电梯关门标志，并复位M104和M106。如图4-5所示。图4-5 开关门子程序（下半部分）然后是关门的梯形图，结构与开门的梯形图很相似，以M105为驱动的条件，然后根据X17（关门限位开关，门关上时为逻辑1）的逻辑值来决定执行的梯形图，当门完全关闭以后，就复位M106和M105，否则一直驱动Y0，让开关门电动机逆转。4.3.3 检测故障子程序P30就是检测故障子程序，其内容可以分为4个部分：1） 检测故障专用比较线圈的复位检修故障需要用到比较指令CMP，此指令需要用3个逻辑线圈用以保存比较结果，在此指定M220、M221、M222，由于比较指令CMP并不会在比较之前自

44、动复位这3个线圈，因此在执行比较之前使用RST指令人工复位。2） 电梯上行过程中的故障检测由于上行减速开关、上行平层开关、下行减速开关和下行平层开关的位置各不相同，所以上行过程中的故障检测和下行过程中的故障检测要分开编程。电梯上行过程中的故障检测，如图4-6所示。图4-6电梯上行过程中的故障检测梯形图首先要保证只有在上行过程中才会执行此程序，使用M101（电梯上行标志）和M102（电梯下行标志）的组合来判断。电梯停止移动的时候（电梯停靠在楼层时，也会有上行、下行和空闲之分），是不能检测是否出现故障的（这是因为没有信息反馈），因此检测是以电梯开始移动开始的。当Y10（曳引电动机正转）从逻辑“0”

45、变为逻辑“1”时，开始检测，先记录电梯上行的目标层数，保存入V1和V2这两个变地址寄存器中备用，在电梯的运动没有减速之前，需要检测的是上行减速传感器是否起作用，使用CMP语句比较D200（电梯当前的精确位置）和D170V1（上行减速开关精确位置的变地址形式，如果V1是2，D170V1就是D172）的大小，如果D200小于等于D170V1,那么就继续检测，否则就是电梯的上行减速传感器出现故障，会使得M220变为逻辑“1”，从而跳入故障处理程序。一旦电梯减速，证明上行减速传感器没有发生故障，那么就开始检测上行平层传感器，同时用INCP指令为V1加上1，保证上一句检测语句不会再起作用。检修上行平层传感器的方法是一样的，用CMP指令检测D200和D140V2（上行平层开关精