气动机械手的结构设计(共35页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上 本科毕业论文（设计、创作） 题 目： 气动机械手的结构设计 学生： 兵练 学号： 所在系院： 机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 入学时间： 2012 年 9 月导师： 吴建美 职称/学位： 讲师/硕士 导师所在单位： 三联学院 完成时间： 2016 年 5 月三联学院教务处 制专心-专注-专业气动机械手的结构设计摘要: 机械手是模仿人的手的动作，根据给定的程序，跟踪和要求达到的自动装置的自动采集，处理和操作。本篇论文设计着重介绍气动机械手，并计算相关相关数据得出合理的结果。 气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、安全、节能、环保、可实现无级调速、可实现

2、过载保护等优点,适用于汽车生产业、食品和药品包装行业、精密仪器制造业和军事工业等。为了增强机械手的通用性和互换性,使同一机械手由于应用不同的模块而具有不同的功能,本文采用模块化气动机械手,对基座、立柱、手臂、手部等模块进行结构设计,方便机械手的标准化生产和使用。它具有很多优秀的性能可以完全胜任现代工业生产要求。气动机械手的设计要求就是要求我们将人们从劳烦的生产中解放出来，这就需要将其设计具有能帮助人们工作。关键词:气动机械手；模块化设计；结构设计；自由度The Structure of the Pneumatic Manipulator DesignAbstract: In this pape

3、r the hand of the manipulator is imitation of action, according to the given program, track and requirements to achieve automatic device of automatic data collection, processing and operation. This paper introduces the design of pneumatic manipulator, and calculate the relevant data related to the r

4、easonable results are obtained. The structure of the pneumatic manipulator design involves a lot of mechanical professional special knowledge, need to master the complex theoretical analysis ability and design ideas, larger workload. Based on the integration in the field of mechanical manufacturing

5、and automation professional four years of experience, discusses and analyzes the industrial robots mechanical structure and function of each part. Pneumatic manipulator as a practical new type of mechanical production equipment, can replace manual work in the comparison of heavy labor。It has many ex

6、cellent performance can be fully competent for modern industrial production requirements.Pneumatic manipulator design requirement is asking me People will be liberated from the trouble of production, which requires the design is to help people work.Key words: Pneumatic manipulator; Modular design; S

7、tructure design; Freedom 目录1绪论1.1工业机械手的国外发展历史和现状.机械手是可以模仿人的一部分动作,并按一定程序、轨迹和精度要求来实现自动抓取、搬运和操作的全自动机械装置。工业机械手最早应用与汽车制造业,一般用在于焊接、喷漆和搬运。气动机械手结构设计研究的意义是为了工业的发展，减轻人在工业中的劳动。促进了人类的生活变得全部自能化。并且研究机械手可以使人们对我们的物质文化的更加清晰的认识。对我们在解放劳动生产力和解放自身提高人类智慧有着提高作用。1.1.1国外发展状况（1）美国 1954年George.C.Devol制造了关节型搬运装置。60年代,Devol和Jos

8、ephF.Engelberger组建了Unimation公司,生产了世界上的第一台机器人)Unimate1(意为万能自动),是一台五轴液压机器人。（2）日本 日本在机器制造比较慢，但是由于其引进美国技术并发展、消化、应用。1967年,东京机械贸易公司从从美国引进Versatran机器人并对它进行改造,增加了视觉功能,使其成为具有智能的机器人。1.1.2国发展状况我国在七十年代初开始研制工业机器人,国知名院校和企业分别开发了固定程序、组合式、液压伺服通用机器人2,并开始了机构学、计算机控制和应用技术的研究。20世纪80年代,我国开始逐渐重视机器生产，我国的机械技术步入飞速时代。在现代的社会中，国

9、家大力发展机器，工业慢慢步入全自动化步骤。1.2气动技术发展状况 气动技术在现代生产制造中被越来越广泛地应用。现代随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的飞速发展,气动技术在以实际应用的前提下不断创新,得到了飞速发展气动技术作为便宜的自动化技术。在现代化机械自动化生产中,几乎都配有气动系统。 现代中，落后的机械已经无法满足工厂的需求，这就需要我们提高机械的运动速度和准确度，提高全自动化。“如果采用电一气伺服定位系统可以非常方便地实现多点无级定位(柔性定位)和无级调速”3。此外,利用伺服定位气缸运动速度的连续可调性来代替传统的节流阀和气缸端部缓冲方式,可以达到最佳的速度和缓冲效果,大幅度降低气

10、缸的动作时间,缩短工序节拍,提高生产率。使用电气伺服阀的控制系统有以下特点:(1)“可实现压力和速度的无级调节,避免了传统开关式气阀换向时的冲击问题”4；(2)能实现远程控制和程序控制；(3)与断续控制相比,系统简化,元件大大减少；(4)使用功率小、发热少、噪声低；(5)不会发生火灾,不污染环境。受温度变化的影响小；(6)系统没有回收管路,可做到体积小、成本、操作方便和容易保； 随着现代科技不断地发展，引起了气动技术的飞跃发展，国一些企业和机构不断重视气动技术，气动技术满足了很多行业生产的需求。机械手带动工业的发展，让我们明白只有不断发展机械，才能让国家工业不断提升。1.3课题的研究目的及意义

11、本课题的目的是解放生产力，从人们从劳动中解放出来，取代人类在工厂流水的生产。节约成本，安全生产。在一定程度上减轻劳动成本，提高生产速度。为生产中的全自动生产提供了基础。气动机械手结构设计研究的意义是为了工业的发展，减轻人在工业中的劳动。促进了人类的生活变得全部自能化。并且研究机械手可以使人们对我们的物质文化的更加清晰的认识。对我们在解放劳动生产力和解放自身提高人类智慧有着提高作用。1.4研究容和拟解决的问题1.4.1本课题的研究容(1)确定机械手的总体方案在研究机械手的方案上，我们要根据它的特点和要求来进行研究并且确定方案。对于机械手我们要要求他能快速的整理和搬运物件，并且要保证生产安全，这就

12、要求机械手及有一定的快速反应，高精度的能承载一定劳动承载能力的设计，来帮助人们完成预期的动作。本课题就是要研究机械手的设计流程，通过机械手解放劳动。（2）机械手各执行机构设计（3）机械手模块化设计 把机械手分成四个部分，分别是感知、控制、主机和执行四个部分。并对这四个部分进行具体的细分化设计，来满足我们队生产的需要。并且在地带执行元件的设计上，要满足设计要求和设计原则。1.4.2拟解决的问题（1）如何解决气动机械手的结构问题（2）如何合理设置气动机械手各个元器件之间的连接件（3）气动机械手能够实现的功能（4）气动机械手的力度控制问题，提高其灵活度（5）气动机械手的材料选取2机械手的设计要求及总

13、体设计方案 气动机械手的设计要求就是要求我们将人们从劳烦的生产中解放出来，这就需要将其设计具有能帮助人们工作。在生产中能够灵活准确的帮助人们工作，能够自动定位和快速工作。设计气动机械手的原则是;根据对气动机械手的作业技术要求，设计合理的步骤，来满足机械手的设计要求，并且能在恶劣，特殊的环境中，满足对不同环境、地域的兼顾通用性，并实现全自动化。2.1换刀装置的类型 换刀装置的类型和特点如表2-1所示表2-1换刀装置的类型和特点刀库类型刀库类型特点链式刀的数量多、灵活盘式结构简单、刀的数量少转塔式应用围广，但是噪音较大，占地空间大在换刀机械手的加工过程中，有4个类型，分别如下：1）单臂式公用换刀机

14、械手2）双臂式公用换刀机械手3）回转式公用换刀机械手4）轨道式公用换刀机械手 加工中心对自动换刀装置有如下具体要求:1）刀库容量适当2）换刀时间短3）换刀空间小4）动作可靠、使用稳定5）刀具重复定位精度高6）刀具识别准确 通过对我们上面的总结可以确定了我们的基本方案。我们所选用的刀库可以选择最简单的盘式刀库，它所需要的容量为12把刀。每次还刀为旋转90，每次5s左右 。在生产中一般我们所采用的是对于我们最简单的刀座编码法。2.2机械手的坐标形式与自由度 机械手手臂的坐标形式有4种，不同的坐标形式有不同的特点，分别如下: 直角坐标系:1）在三个直线方向上移动,运动容易想象2）计算比较方便3）要求

15、保留较大的移动空间,占用空间较大4）要求有较大的平面安装区域5）滑动部件表面的密封较困难,容易被污染 圆柱坐标系:1）容易想象和计算2）直线驱动部分若采用液压驱动,则可输出较大的动力3）能够伸入型腔式机器部4）手臂端部可以达到的空间受限制,不能到达靠近立柱或地面的空间5）直线驱动部分难以密封、防尘及防御腐蚀性物质6）后缩手臂工作时,手臂后端会碰到工作围的其他物体 极坐标系:1）在中心支架附近的工作围较大2）两个转动驱动装置容易密封3）覆盖工作空间较大4）坐标系较复杂,较难想象和控制5）直线驱动装置仍存在密封问题6）存在工作死区 多关节坐标系:1）动作较灵活,工作空间大2）关节驱动处容易密封防尘

16、3）工作条件要求低,可在水下等环境中工作4）适合于电动机驱动5）运动难以想象和控制,计算量较大6）不适于液压驱动 主运动和辅助运动是机械手运动的两个部分。在机械手的运动，主运动是手臂和立柱的运动，辅助运动是手腕和手指的运动。机械手具有四个自由度。图2-2所示为机械手的运动示意图。图2-2 机械手的运动示意图 如遇到需抓取水平放置的工件时,要在手腕处设有回转运动才可满足工作的需要考虑到机械手的通用性,可以增加手腕模块6,将手腕设计成回转结构,实现手腕回转的机构选用回转气缸。为了区分两个升降部分,本文将左边行程较大的升降部分称作立柱,右边行程较小的升降部分称作小臂。2.3机械手工作过程及工步时间分

17、配1）确定完成动作及顺序图2-3换刀机械手布局示意图 要确定换刀机械手的工作过程首先要了解各装备的布局及机械手需要完成的动作。换刀机械手的布局示意图如图2-3所示。图中换刀机械手的初始位置是手部正对盘式刀库,与刀架成90夹角,水平机构和垂直机构均设在极限位置。换刀机械手为把刀库上的被选择刀具送到刀架上,需要以下几个动作，如表2-4所示：表2-4换刀机械手的刀库动作换刀机械手的刀库动作作用水平伸出机械手水平机构伸出75mm,到达刀库正上方竖直下降小臂升降机构下行30mm,使手部夹持机构到达与刀柄水平的位置。夹紧手臂机构迅速夹紧刀柄竖直上升待刀柄被夹紧后,小臂升降机构上行30mm,将刀具提出刀库水

18、平收缩水平机构快速收缩75mm,整个机构回到初始位置摆动机械手逆时针摆动90,使机械手正对刀架竖直下降,松开小臂升降机构下行30mm,将刀具放在刀架上,同时手部机构松开工件竖直上升小臂升降机构上行30mm,回到起点摆动机械手顺时针摆动90,回到初始位置 上面是我们对机械换刀手动作作用的总结。整个机构是让我们在对换刀动作完成后将刀架的推爪放到刀架的另一端，这样就能完成了。2）工步时间分配 工步时间分配对应不同的行程和时间，分配如表2-5所示:表2-5机械手运动过程与时间分配工序号工步名称行程预分配时间（s）（1）水平伸出75mm0.5（2）竖直下降30mm0.3（3）夹紧0.3（4）竖直上升30

19、mm0.3（5）水平收缩75mm0.5（6）摆动（逆时针）901（7）竖直下降30mm0.30.3松开（8）竖直上升30mm0.3（9）摆动（顺时针）901总计4.52.4机械手的基本参数1）机械手主参数是最大抓重。我们还在研究阶段，应选用复合现场操作的重量。2）机械手主要的基本参数是参数运动速度。参数运动速度是具有跳动的，但是参数运动速度是对能反应各参数的关系。我们总结机械手各部分的参数如表2-6所示:表2-6机械手各关节基本参数水平机构伸缩围075mm垂直机构升降围030mm速度伸出*500mm/s速度上升150m/s收缩*500mm/s下降150m/s定位精度1mm定位精度1mm摆动机构

20、摆动角度090手部抓取围50m摆动速度100/s定位精度52.5模块化设计 时代在发展，传统的工作模式已经满足不了生产的需求。因此我们要在传统模式的基础上加入全自动化的机械，模块化设计能够能好的为我们的技术做出基础。模块化设计是为了实现产品的需求，满足日益增长的科技 。模块化研究7的理论基础来自于麻省理工学院(MIT)的Suh教授提出的公理化设计理论(AxiomaticDgignTheory,ADT)。2.5.1模块划分的一般原则 模块划分的一般原则(1) 简化模块防止产生混乱：(2) 节约材料实现多总方案的组合：(3) 保持模块化设计划分的功能：(4)防止模块间的不兼容要：(5)提高模块的材

21、料性能：(6)模块单元的划分必须考虑经济因素等;2.5.2模块设计的方法 在模块化设计的时候，我们有很多的方法，这就需要我们选择一个合适的方法。它能够对我们所需要的产品功能很好地了解，系统就是靠这些功能来完成。但是在系统中有很多功能它是一个整体，但是又分好多上下和并行关系，这些关系在具有不同的功能 ，相辅相成，共同为模块化设计的做出基础的贡献如图2-7是不同级别的关系(F0代一级功能,Fl,FZ,F3代表二级功能,Fll,F12,FZI,F22,F23,Fnl,FnZ代表三级功能)。图2-7功能结构图2.5.3模块式机械手及组成模块式机械手是机械手的一部分。它分为基座、手臂、立柱、手腕、手部这

22、几个主要的部分。它们在不同的部件执行不同的功能，这些功能我会在第3章进行系统的阐述。模块化机械手的各模块如图2-8所示。图2-8气动机械手各模块组成 在实际生产中不同模块具有不同的功能，它们具有一定的相关性的整体性，根据实际需求，我们会对特定环境的模块进行变化。 2.6机械手的总体方案设计1）机械手的结构设计方案: 根据设计要求，我们要将机构分为立柱、手臂、手腕和手爪几个部分。2）机械手的驱动方案: 工业机械手的驱动方式可分为三种基本类型，分别是液压驱动，气压驱动和电力驱动气动。机械手结构设计选取的是气压驱动。各种驱动方式的基本特点如下:一、液压驱动1）液压缸可直接用作机械手关节的一部分,实现

23、直线驱动,结构简单紧凑。2）速度调节方便易控,可实现平稳的无级调速和换向,容易实现自动化。3）液压系统可实现自我润滑,过载保护方便,使用寿命长。 但液压驱动需配置液压系统,易产生泄露而影响运动精度。系统易发热,出现故障后较难找出原因。二、气压驱动1）气源方便,气源系统简单、清洁无污染。2）压缩空气在管路中流速可达100m/S(液压油流速只有5m/s),所以动作速度快。3）与液压相比,气压工作压力低,通常为0.40.6MPa。气动系统体积大,由于空气可压缩,因而运动平稳差,工作时噪声大,位置精度低。一般用于中小负荷机械手。三、电力驱动电力驱动可分为普通交流电动机驱动,交、直流伺服电动机驱动和步进

24、电动机驱动。普通交、直流电动机驱动需加减速装置,输出力矩大,但控制性能差,惯性大,适用于中型或重型机械手6。2.7电机的选择 启动角度设置为18，则启动角速度18rad/s,启动时间设置为0.1s,取 =800mm.设回转零件为一个半径为60mm，长900mm,重30Kg的圆柱形。则 = ，=2.00，=68.73 =5r/min 由上述可初选110S-CZK01直流宽调速伺服电机。2.8小结 这一章是对系统的整体设计，在机械手工作中明确各部分的功能，通过自己的知识来进行模块设计。然后是对机械手的整体方案的总结。 3气动机械手的设计 气动机械手里面的没一个零件都对应每一个气动元件，这样才能更好

25、地行走，执行其所要起的作用，气动的选择至关重要，要有很高的性能要求，如图3-1所示A-手臂摆动气缸 B-升降气缸 C-伸缩气缸 D-手腕摆动气缸 E-气抓1-基座 2-手臂关节 3-手腕关节 4-导向装置 5-定位挡板图3-1气动机械手结构设计3.1 手部结构设计手部就是与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当被夹持工件是圆柱刀柄时，使用夹持式手部;当该机械手做其他用途，被夹持工件是板料时，可使用气流负压式吸盘9。手指结构对于不同的物件需要有不同的要求，一般来说要能够灵活变通，并且要有夹紧力，保证安全

26、，其传动也要不同的结构。 经过以上分析夹持式手部结构直接采用SMC的标准回转式气抓10，并安装两只手指，它的结构简单，利用外夹的夹持方式。3.2手臂结构设计 手臂结构设计的要求很重要，因为他是机械手的重要部分，需要轻便，灵活，但是对他的质量要求很严格。他是手指结构的直接接触部分，有四个自由度， 手臂结构设计的名称和作用如下表3-2所示表3-2手臂结构设计的名称和作用手臂模块设计名称作用小臂升降模块其作用是将刀具从刀库插孔中提出或插入，保证气缸按设定的轨迹运行。手臂伸缩模块二减小对回转中心的转动惯量立柱升降模块立柱安装在与基座连接的转台之上，带动机构的运动。要求立柱坚固，刚性好。手臂的回转模块实

27、现机械手手臂回转运动 手臂机构设置需要要求灵活度大，能够360。旋转。我们就需要用到摆动马达，来进行多方位的运动，因为手臂摆动幅度和运动频率比较大，就需要对其进行动力学和运动学进行分析，确保安全，能够承载它所工作需要的特性。摆动气缸需要选用最新型的，并且按时进行维修，刚度、强度、灵活度需要满足运动的需要。机械手手臂结构设计的原则： 手臂的功能是在一个指定的载荷和速度下，保证手臂在整个空间中的运动状态，所以在我们设计时，应需要遵循下列原则：（1）保证每个关节轴相互平行的手臂和垂直臂应该尽可能相交于一点，以确保手臂运动的简化运算。（2）机械手臂的尺寸和机构运动空间保证在机器人工作空间的要求。（3）

28、由于机械手的准确性，所以应该在保证机械手刚度和强度的前提下，尽可能减少手臂的重量，因此，设计时使用的材料大多数位轻质材料。除了基座部分外，在保证要求强度和刚度的条件下对手臂进行结构优化设计，减轻其重量，同时手臂壳体部分也采用较为轻便的复合材料。（4）我们要减少机械手运动时所造成运动误差，首要的方法就是将整个机械手的关节在运动时所需要的时间尽量的减小。对于轴承处的间隙大小的控制，最好的解决方案是通过调整轴承的间隙的调整机构，来控制轴承的间隙。（5）机械手臂和其回转关节在重量上应当尽可能维持平衡，这样不仅可以减少电动机的载荷，还可以减少机械手臂的手臂响应时间。在设计时，需要尽可能地平衡机械手臂的重

29、量，必要时可以增加平衡机构来平衡残留下来的不平衡重量。 3.3基座结构设计基座是机械手无法缺失的元件之一，他起到承载作用。基座具有不同的形式，每个形式有不同的作用。基座的结构形式如下图3-3所示。图3-3基座的结构形式3.3.1机械手基座的设计原则 基座作为机械手的承重部位，承担了机械手的全部重量，它的运动部分全部固定或装配在基座上，在对机械手基座确定设计方案是需要考虑以下几个因素：（1）为了确保机械手的稳定工作，整个机构的基底不可避免的需要足够大的装配空间用以保证整个机械手的装配和运动的稳定性。（2）足够大的刚度及强度。机械手的所以重重量及负荷都将承担在基座上，所以机械手的基座及轴和轴承要求

30、足够大的强度和刚度。（3）腰部作为机械手的第一个回转关机，对机械手运动的精确性影响最大，是以要求机械手腰部的轴承及其传动装置有足够大的强度和刚度，并且还需要相当高的精确性。（4）需要考虑机械手运动端和固定端的联接问题，因为随着机械手的运动可能导致机械手外部电缆随之运动，这对机械手整体的可靠性造成了一定影响，并且有一定安全隐患。（5）腰部的回转需要设计一个驱动装置。（6）在腰部与机械手手臂的联接处需要设有一个基准面，以便于腰部结构在每个关节位置不准时微调一确保每个关节的位置精度。（7）由于多关节机械手结构的特殊性，需要注意控制机器人的精度，所以在腰部回转部分的壳体要求比重较小，而基座则是要求比重

31、较大，增加其稳定性。3.3.2传动装置运动和动力参数计算 3.3.3主要传动尺寸的确定 因为其所需要的传动效率不大，并且对于尺寸没有具体的要求，所以选用45号钢，齿轮则选用8级精度，调质处理小齿轮，齿面硬度为215250HBS,正火处理大齿轮，硬度为160215HBS。Z小=25，Z大=i1Z1=95.3.3.4 机械手手臂部分设计机械手手臂结构设计的原则： 手臂的功能是在一个指定的载荷和速度下，保证手臂在整个空间中的运动状态，所以在我们设计时，应需要遵循下列原则：（1）保证每个关节轴相互平行的手臂和垂直臂应该尽可能相交于一点，以确保手臂运动的简化运算。（2）机械手臂的尺寸和机构运动空间保证在

32、机器人工作空间的要求。（3）由于机械手的准确性，所以应该在保证机械手刚度和强度的前提下，尽可能减少手臂的重量，因此，设计时使用的材料大多数位轻质材料。除了基座部分外，在保证要求强度和刚度的条件下对手臂进行结构优化设计，减轻其重量，同时手臂壳体部分也采用较为轻便的复合材料。（4）我们要减少机械手运动时所造成运动误差，首要的方法就是将整个机械手的关节在运动时所需要的时间尽量的减小。对于轴承处的间隙大小的控制，最好的解决方案是通过调整轴承的间隙的调整机构，来控制轴承的间隙。（5）机械手臂和其回转关节在重量上应当尽可能维持平衡，这样不仅可以减少电动机的载荷，还可以减少机械手臂的手臂响应时间。在设计时，

33、需要尽可能地平衡机械手臂的重量，必要时可以增加平衡机构来平衡残留下来的不平衡重量。4总结与展望4.1总结 气动机械手的结构设计需要我们对机械手的结构设计、工业机器人、液压与气动、物理学和气动机械手结构设计研究时的问题有着深入的研究。在现在的研究中我们对机械手所遇到的问题进行下面系统的总结：（1）通过对气动机械手的驱动和结构设计，我们要对气动机械手的结构设计进行全面的设计。（2）对气动机械手的执行结构设计，研究需要机械手的执行结构需要使用旋转气缸，和其他部件。满足气动机械手的性能要求，（3）对机械手的结构采用模块化设计方案,可增减或更换相应的模块,以适应工作条件变化的需要。针对各模块选用合适的气

34、动元件,设计相应的机械导向装置10。在我进行气动机械手的研究中发现，我们还有很多问题现在的技术克服不了，需要我们以后对其进行进一步的研究和运用,具体有:（1）机械手的力控制问题 在机械手进行运作过程中。由于技术不是很到位，机械手的力度控制有着很重要的问题，在机械手的空间运动中，力度控制需要实现很精密的运动，防止对元件的摩擦，造成物品的损坏。在未来的机械手发展中，力度需要进行精密的工作，完成多个装配任务。在现代工业中，机械手只能进行一些粗糙的工作，在未来的实践中，我们就要控制力的控制问题。（2）机械手运动轨迹的生成 在机械手的运动过程中，如果不能按照设定的轨迹运行，无法解决在生产生活中所需要解决

35、的问题，无法高精度的完成我们需要任务。相反，如果机械手运动轨迹的生成能够按照我们预定的轨迹。我们只需要在电脑设定好原定的轨迹，达到更高的要求，高质量的完成我们的产品。这个只是时间问题，我相信在以后的科技发展中，我们能够解决这些问题。 在我们现在的研究中，对机械手的力控制问题和机械手运动轨迹的生成还有进一步的研究，虽然现在无法解决，但是对于以后的生产中具有很重要的意义。致毕业，对我来说，是一种释放，但同时也是一种挑战。很难用言语解说，给出一个令自己满意的毕业时的结论。但有一点是毋庸置疑的，只有切身体会的人才能领会到的人生百态，没有亲身经历的人很难有相同的体会；毕业，就是离别，也是另外一种选择，也

36、意味着自己的责任，再过不久就要离开熟悉的环境适应陌生的城市；毕业了，所以我们要体会生活的艰辛，要面对繁杂的人际关系和职场的激烈竞争；因为毕业，就要和昔日的同学分道扬镳，很难有见面的机会了。 其实我们写毕业论文的目的并不局限于于论文做出后会有什么样的结果，而最重要的是在整个论文的写作中对我们所学和所想的进行一个充分的归纳和总结。 毕业论的制作又让我学习了一课，不仅温习了旧的只是，而且在一定程度上还有所提高，这是一个培养我们坚持、不拍苦的精神的历练，对我们以后的生活和工作都有一定的帮助。 我会记得这段时间的艰辛劳作，在整个写毕业论文的过程中，我又学到了新知识，阅读了一些书本，开阔了自己的视野；在以

37、后的生活中我还要不断学习，不断提高，在自己的领域开拓一片天地。 从尊敬的指导教师身上，我不仅仅学到了一些没有接触到的专业知识，而且也学会了怎样认认真真的去做一件事，去承担一些自己的责任，首先,我要感我的导师吴建美导师以其渊博的知识、严谨的治学态度、敏锐的洞察力和高度的工作热情,给我留下深刻的印象,也使我终身受益。希望所有老师能够培养出更多的优秀人才。在我的写作过程中，吴建美老师可以说已经倾注了大量的心血，在每一个写作阶段都仔细认真的把关，认真审阅每一次写作容，在此我表示衷心感。感每一位在学习上给我帮助的老师和同学。我将铭记我曾是一名三联学院学子，在今后的工作中把三联学院的优良传统发扬光大。参考

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39、J.华东科技大学学报.2006.23.9 何广平.连杆型机械臂的线性分析M.机械工程.2011.10Jankow ski KP.Van Brussel H Inverse Pynamics Task Control of Flexible Joint RobotsJ.Mech Mach Theory.2012.28:741-749.11Aneles J.Manipulator inverse kinematics via condition numeric minimization and continuationJ.Robotics and Automation,2014,2(2):61-69.