工业机器人现场编程重修练习A卷(共6页).docx

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1、精选优质文档-倾情为你奉上工业机器人现场编程重修练习A卷一填空题1.工业机器人主要有 机械结构 、 感知系统 、 驱动装置 、 控制系统 等组成。2.工业机器人的末端执行器主要有 吸盘式 、 夹爪式 、 气囊式 等类型。3.工业机器人的驱动形式包括 电驱动 、 液压驱动 、和 气压驱动 。4.abb工业机器人的示教器只能用 触摸笔 和 手指 进行操作。5. 机器人在空间中进行运动主要是四种方式， 关节运动（MOVEJ） ，线性运动（MOVEL） ， 圆弧运动（MOVEC） 和 绝对位置运动（MOVEABSJ） 。6.实操采用的机器人型号是 IRB-120 型ABB工业机器人 。 7.abb工业

2、机器人的手动操纵时运动模式包括 单轴运动 、 线性运动 、和 重定位 三种方式。二判断题1. 工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。 （ ）2. 用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。 （ ）3. 工件坐标的设置只需要三个点就可以了。 （ ）4. 在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。 （ ）5. 在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。 （ ）6. 在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。 （ ）7. 使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。 （ ）8. 在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。 （ ）9. 通过调整机器人

3、各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。 （ ）10. Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。 （ ）三选择题1以下哪个不是机器人示教器上的组件( D ) （A） 触摸屏 （B） 摇杆 （C） 快捷按键 （D）启动按钮2在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的( B ) （A） 打开虚拟示教器 （B） 建立机器人系统 （C） 建立工件模块 （D） 建立工具某块3工具数据设置精度不高可能的原因是以下( C ) （A） 工具重量设置错误 （B）工具重心设置错误（C） 工具坐标设置方法选择错误 （D）工具尺寸设置错误4工具数据设置的方法是( B ) （A） 三点法 （B）

4、六点法（C） 右手定则 （D）左手定则5以下哪个不是ABB机器人的坐标系( C ) （A） 工件坐标 （B）工具坐标（C） 用户坐标 （D）基坐标6以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置( C ) （A） X1 （B） X2（C） Y1 （D） Y27ABB机器人示教器快捷键不包括( C ) （A） 动作模式切换 （B）轴切换（C） 坐标切换 （D） 增量模式切换8机器人常用控制器不包括( D ) （A） 单片机 （B） PLC（C） 工控计算机 （D） PC9ABB机器人程序中代表速度的参数是( C ) （A） movej （B） v100（C） Z10 （D） tool010ABB机器人中

5、的程序是以以下哪种方式存在( A ) （A） 程序模块 （B） 例行程序（C） 程序指令 （D） 程序指针11工业机器人运动自由度数，一般( C ) （A） 小于等于2个 （B）小于等于4个（C） 小于等于6个 （D）大于6个12步行机器人的行走机构多为( C ) （A） 滚轮 （B）履带（D） 连杆机构 （D）齿轮机构13ABB机器人编程运行时( B ) （A） 需要注意程序指针的位置 （B）要在自动模式下进行（C） 需要建立例行程序 （D）需要建立程序模块14ABB机器人线性操作时( B ) （A） 可以使用对准功能 （B）可以自动运行（B） 可以控制方向 （D）可以控制速度15机器人的工

6、具数据不包括( D ) （A） 工具坐标系 （B）工具重量（C） 工具重心 （D）工具形状16机器人的建模功能中不能设置模型的( A ) （A） 重量 （B）形状（C） 位置 （D）颜色17机器人示教器的语言变换必须要在( A )模式下进行。 （A） 手动 （B）自动（C） 线性 （D）编程18在仿真运行时过程中不能实现的是( A )（A） 路径规划 （B）手动操作（C） 程序编写 （D）自动运行19在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用( B )方式运行。 （A） 线性 （B）增量（C） 自动 （D）单轴20MOVEL指令代表的是( A ) （A） 直线插补 （B）圆弧插补（C） 关节插补

7、（D） 绝对坐标插补四简答题1.什么是机器人的末端执行器。工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。2.当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。 立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。3.简述工业机器人示教器的功能。对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。4.简述工业机器人的主要工作领域。工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。

8、例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。5.简述工业机器人工件坐标的作用。对工件进行工件坐标的设置，只需要改变工件坐标系就可以在不同的工件上完成相同的工作任务，不需要改变程序。五、分析题1.请说明工具数据设置的过程和注意要点。使用示教器选择ABB菜单选择手动操纵新建工具数据使用更改值，修改工具的重心和重量参数使用定义，设置工具坐标系方法选用TCPXZ的六点法使用手动关节调节机器人姿态后，利用手动线性靠近参考点前三个点取任意位置，第四点一定要和参考点垂直最后设置X轴和Z轴方向。一定要从参考点出发，设置才准确。设置完毕后可以通过手动重定位方式验证设置精度。2.工业机器人调试程序的过

9、程及注意要点。首先使用手动模式进行调试在示教器中选中需要调试的程序段，进行单步运行，观察机器人动作是否符合要求。在这个过程中需要一直按住使能键，在发现机器人可能发生碰撞等事故时，按停止按钮是机器人停止动作，不能采用释放使能键的方式，在运动过程中直接切断点击电源对电机的损伤很大。在单步运行调试完成以后可以将机器人切换为自动模式，观察机器人的运动状态。由于自动模式机器人速度较快，需要密切关注机器人的状态，随时准备停止程序。最后程序调试完毕以后，要将程序进行备份。3.工业机器人手动操作时无法动作，分析可能的原因和解决方法。检查动作模式应该在手动模式而不是自动模式，通过控制柜切换。检查使能按键的状态，应该处于二档，而不是在一档或者三档。检查是否有报警信息，例如关节到达极限，通道错误，转速计数器数据丢失等。检查是够打开了增量模式，在此模式下机器人运动很慢可能会被误认为不动作。最后可能是机器人硬件问题，连接电缆、电机等问题。4.简述机器人的位置和姿态所需要的自由度。任何处于自由状态的物体的位置和姿态都可以由6个自由度来描述，即沿3 个直角坐标的移动和绕着直角坐标的转动。机器人上肢的自由度一般都不超过6个。其中手臂部分有3个自由度确定在空间的位置。手腕部分有13个自由度，确定它的姿态。专心-专注-专业