舵机控制流程图(共7页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上常规舵机控制流程图一致不一致比较是否一致输出控制电机快慢/正反转检测电位器柄位置A检测输入脉冲宽度复位通电开机(无脉冲输入时默认1.5ms脉宽)电位器减速后带动电位器柄旋转舵机电路方框图MMCU5K电位器GNDDC6V0.52.5msINPUT5V稳压ICMOSMOSDC马达舵机说明1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转2,输入脉冲宽度为0.52.5ms,周期为3ms20ms (数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;模拟舵机周期为20ms.)3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同)4,电机转速为14000/分钟,减速比为2

2、50:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)1,马达供电PWM(周期或占空比可调)2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分.)3,舵转动角度可调(-90 +90度)参考电路图:舵机角度及脉冲宽度关系: 不良舵机现象:1,堵转保护人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压

3、,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.不良现象:A,无保护功能B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态2,马达抖动轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.不良现象:A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式) 堵转保护流程图电机供电检测常规供电计时A清零是过载点电压0.1VDD更改电机供电PWM占空比为10%计时,A3秒钟不过载点电压3S,pwm = 20%无过载0对比要求角度与实际角度，设差值为C=A-B180度模式180度模式过载检测假设角度全值为B(180度)C0C10C180，反转，转速PWM 100%(全速)C-10，正转，转速PWM 20%C-180，正转，转速PWM 100%(全速)定义1.5ms脉宽为D , 差值E=A-DE0，反转，转速PWM 占空比= E/D*100%，E0，正转，转速PWM 占空比= E/D*100%E=0, 电机停止360度模式1专心-专注-专业