柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法及振型函数图形的画法程序(共2页).docx

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1、精选优质文档-倾情为你奉上柔性机械臂的振型函数和固有频率的表达式: 其中，为柔性机械臂的第阶固有频率，是如下超越方程的第个正根。 解此超越方程步骤是先令其左端为一函数然后画出x轴通过判断与x轴的交点来算出零点既是超越方程的解。在这里告诉大家个小窍门：。是一个定值，我算了前六阶的值，下面画振型函数图形时柔性机械臂的长度L=1，（若长度为其它值，相应我们可算出 的值，就MATLAB中编写的程序我只介绍柔性机械臂的前四阶画法，其它阶一样 clear syms xx=0:0.01:1;（确定x轴范围） y=cosh(1.875*x)-cos(1.875*x)-(cosh(1.875)+cos(1.87

2、5)*(sinh(1.875*x)-sin(1.875*x)/(sinh(1.875)+sin(1.875);（输入一阶模态振型函数）plot(x,y)（画出曲线）axis(0 1 ,-2 2)（定义y轴的范围）grid on（画网格）syms xx=0:0.01:1;y=cosh(4.694*x)-cos(4.694*x)-(cosh(4.694)+cos(4.694)*(sinh(4.694*x)-sin(4.694*x)/(sinh(4.694)+sin(4.694);plot(x,y)axis(0 1 ,-5 5)grid on syms xx=0:0.01:1;y=cosh(7.85

3、48*x)-cos(7.8548*x)-(cosh(7.8548)+cos(7.8548)*(sinh(7.8548*x)-sin(7.8548*x)/(sinh(7.8548)+sin(7.8548);plot(x,y)axis(0 1 ,-2 2)grid on syms xx=0:0.01:1; y=cosh(10.995*x)-cos(10.995*x)-(cosh(10.995)+cos(10.995)*(sinh(10.995*x)-sin(10.995*x)/(sinh(10.995)+sin(10.995);plot(x,y)axis(0 1 ,-2 2)grid on syms xx=0:0.01:1;专心-专注-专业