（高职）任务9 机器人搬运单元ppt课件.pptx

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1、任务9 机器人搬运单元ppt课件任务任务9 9 机器人搬运单元机器人搬运单元安装、编程、调试与维护本单元用型号为H2U-3232MT的PLC实现电气控制,单元设备如图所示。完成单元控制挂板以及桌面机构的安装、标签台装置、盒底供送装置的机械安装；完成机器人搬运单元的电路和气路连接；机器人将物料瓶搬运到物料盒中；物料盒中装满4个瓶子后，再用吸盘将物料盒盖吸取并盖到物料盒上；机器人最后根据装入物料盒内4个物料瓶盖颜色的顺序，依次将与物料瓶盖颜色相同的标签贴到盒盖的标签位上，贴完4个标签后等待成品入库。任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运单元机械结构件组装与调整单元机械结构件组装与调整 根据机

2、器人搬运单元的总装效果，完成工业机器人搬运单元中的盒盖升降台机构的零部件安装，并完成该机构的定位，将其合理地安装在工业机器人搬运单元相应的位置上。任务描述任务描述任务实施任务实施1.1.盒底供送装置零件盒底供送装置零件任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运单元机械结构件组装与调整单元机械结构件组装与调整 盒底供送装置是由歩进电动机、丝杠、轴承、电磁阀、推料气缸和各个配件等组成。 在工作时，首先歩进电机旋转丝杠把盒抬起，然后推料气缸把盒底推到物料台上。在安装时要求正确选择工具、安装步骤正确，不要返工、安装牢靠紧密，符合国家规定的安装操作规定。任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运单元

3、机械结构件组装与调整单元机械结构件组装与调整任务实施任务实施1.1.盒底供送装置零件盒底供送装置零件任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运机械结构件的组装与调整机械结构件的组装与调整任务实施任务实施2 2 机器人夹具机器人夹具机器人夹具是由吸盘固定板、气手指、爪手构成。机器人夹具是由吸盘固定板、气手指、爪手构成。任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运机械结构件的组装与调整机械结构件的组装与调整任务实施任务实施3 3 桌面布局桌面布局 将组装好的传送装置和检测分拣输送带装置按照合适将组装好的传送装置和检测分拣输送带装置按照合适的位置安装到型材板上，以组成检测分拣单元的机械结构。的位置

4、安装到型材板上，以组成检测分拣单元的机械结构。 调整时应保证各单元传送带齐平，各个工作站最大不调整时应保证各单元传送带齐平，各个工作站最大不齐平距离小于齐平距离小于5mm5mm。任务任务9-1 9-1 机器人搬运机器人搬运机械结构件的组装与调整机械结构件的组装与调整任务实施任务实施3 3 桌面布局桌面布局任务任务9-2 9-2 机器人搬运机器人搬运电路与气路的连接与操作电路与气路的连接与操作任务描述任务描述 根据该单元的电气原理图、气路连接图、配电控制盘电气元件布局图，完成该机构桌面上所有与PLC输入输出有关的执行元件的电气连接和气路连接，确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。任务实施

5、任务实施1.1.电气元件布局设计电气元件布局设计2.2.电气原理图设计电气原理图设计3.3.气路设计气路设计4.4.安装实施安装实施（1 1）挂板电气元件安装）挂板电气元件安装4.4.安装实施安装实施（1 1）挂板电气元件安装）挂板电气元件安装4.4.安装实施安装实施（1 1）挂板）挂板电气元件电气元件安装安装4.4.安装实施安装实施（2 2）电路连接）电路连接端子板连接（表端子板连接（表6-56-5、表、表6-66-6）4.4.安装实施安装实施磁性开磁性开关与关与PLCPLC的的连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施磁性开磁性开关与关与PLCPLC的的连接连接（2 2）

6、电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施光电光电开开关与关与PLCPLC的的连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施光电光电开开关与关与PLCPLC的的连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施直流电直流电机机连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施直流电直流电机机连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施直流电直流电机机连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施电磁阀电磁阀连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施电磁阀电磁阀连接连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安

7、装实施三相交流电三相交流电动机的连接动机的连接（2 2）电路连接）电路连接4.4.安装实施安装实施（3 3）气路连接）气路连接4.4.安装实施安装实施（3 3）气路连接）气路连接任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务描述任务描述 上两个任务，已将设备的机械部分进行组装，并将电路和气路部分进行了组装，需要在了解相关理论知识的基础上，根据设备运行的要求，示教机器人点位信息，编写机器人控制程序，并且进行调试，使其能够正常运行。任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务要求任务要求一、瓶子搬运功能一、瓶子搬运功能 机器人从机器人搬运单元的出料位将

8、物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞。（1）机器人搬运完一个物料瓶后，若检测机器人搬运单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。（2）机器人搬运完一个物料瓶后，若检测机器人搬运单元的出料位有物料瓶等待抓取，则机器人无需再回到原点位置pHome，可直接进行抓取，提高效率。（3）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome，即使检测机器人搬运单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取。任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务要求任务要求二、盒盖搬运功能二、盒盖搬运功能 机器人

9、从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务要求任务要求三、标签搬运功能三、标签搬运功能 标签搬运功能：机器人从pHome点到标签台位置，用吸盘依次将两个白色和两个蓝色标签吸取并贴到包装盒盖上，路径规划合理，贴标过程中不得与任何机构发生碰撞任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施一、盒盖搬运功能一、盒盖搬运功能 机器人从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划

10、合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施一、机器人控制器一、机器人控制器I/OI/O分配分配任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施二、机器人运动轨迹二、机器人运动轨迹1 1、瓶搬运运动轨迹、瓶搬运运动轨迹任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施二、机器人运动轨迹二、机器人运动轨迹2 2、盖搬运运动轨迹、盖搬运运动轨迹任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施二、机器人运

11、动轨迹二、机器人运动轨迹3 3、标签搬运运动轨迹、标签搬运运动轨迹任务任务9-3 9-3 机器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施三、机器人程序编写三、机器人程序编写1.1.任务要求任务要求 按钮板上选择“单机”状态，点动“启动”按钮，升降台A气缸和定位气缸伸出，锁定物料盒位置，机器人连续完成对瓶子搬运动作4次，然后机器人和两个气缸复位同时升降台A上升一个物料盒的高度；再次按下“启动”按钮机器人，开始搬运盒盖并对物料盒进行上盖，然后机器人复位，升降台B上升一个盒盖的高度；再次按下“启动”按钮，机器人连续摆放4个蓝色标签于盒盖上，然后复位，单机动作完成。任务任务9-3 9-3 机

12、器人编程与示教操作机器人编程与示教操作任务实施任务实施三、机器人程序编写三、机器人程序编写2 2. .机器人编程要点机器人编程要点 根据任务要求，机器人单机程序分为主程序，初始化子程序，瓶搬运子程序，盖搬运子程序和标签搬运子程序等。任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务描述任务描述 该单元工作过程为：设备得到“启动”信号后，档料气缸伸出，同时推料气缸A将物料盒推出到装箱台上；机器人开始从机器人搬运工作站的出料位将物料瓶搬运到物料盒中；物料盒中装满4个瓶子后，机器人再用吸盘将物料盒盖吸取并盖到物料盒上；机器人最后根据装入物料盒内4个物料瓶盖颜色的

13、顺序，依次将与物料瓶盖颜色相同的标签贴到盒盖的标签位上，贴完4个标签后等待成品入库。任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施控制流程：（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示。（3）“停止”（红色灯，下同）灯灭。（4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭。（5）所有部件回到初始位置。1.1.任务要求任务要求任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作

14、任务实施任务实施（6）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。（7）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上。（9）同时定位气缸伸出。（9）物料台检测传感器动作。（10）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从机器人搬运单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞。 机器人搬运完一个物料瓶后，若检测机器人搬运单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。1.1.任务要求任务要求任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能

15、的编程与操作任务实施任务实施（11）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome，即使检测机器人搬运单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取，物料瓶搬运顺序如图4-4-1所示。（12）推料气缸缩回。（13）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome。（14）第三次按“启动”按钮，机器人开始自动执行标签搬运功能：机器人从pHome点到标签台位置，用吸盘依次将两个白色和两个蓝色标签吸取并贴到包装盒盖上，路径规划合理，贴标过程中不

16、得与任何机构发生碰撞。1.1.任务要求任务要求任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施控制流程：（15）机器人每贴完一个标签，无需回到原点位置pHome，贴满4个标签后回到原点位置pHome；（16）机器人贴完标签，定位气缸缩回，等待入库；（17）系统在运行状态按“停止”按钮，单元进入停止状态，即机器人停止工作，而就绪状态下按此按钮无效。1.1.任务要求任务要求任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施 子程序调用将本单元划分为多个模块，除主程序外，子程序其中包括“复位子程序”

17、、“运行子程序”、“停止子程序”、“手动子程序”、“通讯处理子程序”。将程序分成多个模块后，使编程思路更为清晰调试更为方便。在编程时可分别编出各个子程序，并且将各个子程序调试完成之后再进行组合，最终使整个单元的程序完整2.2.程序控制流程程序控制流程任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能编程与操作功能编程与操作任务实施任务实施2.2.程序控制流程程序控制流程任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施3.I/O3.I/O地址功能分配地址功能分配任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程

18、与操作3.I/O3.I/O地址功能分配地址功能分配任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作3.I/O3.I/O地址功能分配地址功能分配任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作4.4.编程要点编程要点（1）启动程序 按下启动按钮，进入运行状态，分别调用皮带运行子程序、吸取填装子程序、上料分拣子程序。任务实施任务实施任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施4.4.编程要点编程要点（2）停止程序 在系统运行时，随时按下停止按钮，检测停止子程序的功能。若按

19、下停止按钮，则系统应立即停止（3）复位程序 PLC上电或者按下控制面板上的复位按钮，则置复位标志M0，调用复位子程序，在复位子程序里将所有的输出全部复位，同时将计数器和定时器清零任务任务9-4 9-4 机器人搬运机器人搬运单元单元功能的编程与操作功能的编程与操作任务实施任务实施4.4.编程要点编程要点（4）签颜色辨别程序 签的颜色有蓝白两种，所以需要中间变量来区分它的颜色。因为要贴四个签，所以需要计数器来控制贴签次数。任务任务9-5 9-5 机器人搬运机器人搬运的人机界面设计与测试的人机界面设计与测试任务描述任务描述任务实施任务实施 按控制功能要求，设计符合功能要求的人机界面，实现手动控制、单

20、周期运行、自动运行，能够显示和满足联机控制的要求。 按照参考图，指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。任务任务9-5 9-5 机器人搬运机器人搬运的人机界面设计与测试的人机界面设计与测试任务实施任务实施连接变量表见教材，并测试其功能打分。任务任务9-5 9-5 机器人搬运机器人搬运人机界面设计与测试人机界面设计与测试任务拓展任务拓展 机器人抓完合格物料瓶后，总控触摸屏上的会出现盒底位置相应的瓶盖颜色。当成品入仓单元吸走成品后颜色清除。任务任务9-6 9-6 机器人搬运机器人搬运故障诊断与排除故障诊断与排除任务描述任务描述 机器人搬运单元已经组装完成，但是由于种种原因出现故障，不能正常运行。你根据所学知识，查找故障，并将排除的操作步骤进行记录。任务任务9-6 9-6 机器人搬运机器人搬运单元故障诊断与排除单元故障诊断与排除任务拓展任务拓展