自动控制原理-4.ppt
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1、概念概念/基本单元基本单元 梅森公式梅森公式 内容提要:内容提要:作业作业: 2-3、2-6、2-7、2-9、2-11(d)(e)、2-12 2-15(b)(d)请于请于3月月21号前将拍照版提交号前将拍照版提交到邮箱到邮箱传递函数传递函数运动方程运动方程工程实例工程实例概念概念基本单元基本单元绘制绘制等效变换等效变换1( )1( )( )nkkkC sG sPR s1abcdefabcdefLL LL L L 例例2-6 求传递函数求传递函数(a) (书(书P63例例2-18)12111211211GGCPRGGH GG 确定前向通路的确定前向通路的n、Pk和和k 找出回路并求出找出回路并求
2、出La、Lb Lc 确定特征式确定特征式 代入代入Mason公式求公式求G(s)11223121LGLGLGG H 121211GGG G H P1=G1G2 1=1(b) (书(书P59例例2-17)123411342231123411 ()GG G GCPRH GH G GH GG G G 13432232312341LG G HLG G HLGG G G H P1=G1G2G3G4 1=1例例2-7 求传递函数求传递函数 (a)212341112223123412()11()kkkG G GGCPRG H GH G GGG GG GH 514LGG 1232LG G H 2121LGG
3、H 3123LGG G 442LG H P1=G1G2G3 1=1P2=G1G4 2=1(b)217422543226547221454321654114721HHGGGHGGGGHGGGGGHHG1GGGGGGGGG)HG1(GGGRC141LG H 223452LG G G G H 34562LG G G H 4272LG G H 1424712L LG G G H HP1=G1G2G3G4G5 1=1P2=G1G4G5G6 2=1P3=G1G2G7 3=1+G4H1三、闭环系统的传递函数三、闭环系统的传递函数( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )R CN
4、 CR EN EC ssR sC ssN sE ssR sE ssN s)s(H)s(G)s(G1)s(G)s(G2121)s(H)s(G)s(G1)s(G212)s(H)s(G)s(G1121)s(H)s(G)s(G1)s(H)s(G212)s(C( ) ( )( )( )R CN Cs R ss N s)s(R规律:系统的特征式规律:系统的特征式相同相同)s(H)s(G)s(G1)s(N)s(G)s(R)s(G)s(G21221实际控制系统输入:实际控制系统输入:r(t)和和n(t) ,输出:,输出:c(t)和和e(t)( )1H s 121( )( )( )1( )( )1G s G s
5、 H sG s H s章节总结章节总结 了解数学模型的概念;了解数学模型的概念; 熟悉简单实际工业单元微分方程的建立和非线性方程熟悉简单实际工业单元微分方程的建立和非线性方程线性化的方法;线性化的方法; 掌握拉普拉斯变换求解微分方程的方法;掌握拉普拉斯变换求解微分方程的方法; 掌握系统传递函数的定义、性质和表达方式;掌握系统传递函数的定义、性质和表达方式; 掌握典型环节的概念,熟悉常用元部件的传递函数;掌握典型环节的概念,熟悉常用元部件的传递函数; 掌握系统结构图的定义、基本单元、绘制和(串联、掌握系统结构图的定义、基本单元、绘制和(串联、并联、反馈)三种典型结构,熟练掌握等效变换的原则并联、
6、反馈)三种典型结构,熟练掌握等效变换的原则和方法;和方法; 掌握运用梅森公式求取系统掌握运用梅森公式求取系统(信号流图信号流图)的传递函数;的传递函数; 熟悉控制系统中各种传递函数的概念。熟悉控制系统中各种传递函数的概念。练习练习11213123512234312342312(1)1( )1RCkkkGG HG G GsPHG G GG HG G G HG H H 1、系统结构图如图所示,试求传递函数、系统结构图如图所示,试求传递函数)s(R)s(C11)()(22sRsC和和P1=G1P2=G2G3G5L1=-H2 L2=G2G3G4L3=-G3H11=1+G3H1 2=122323431(
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