仿真结果分析(共9页).doc

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2、采用一个PID控制器，一个模糊控制器，一个模糊自适应PID控制器，进而比较各自的性能。三种模糊控制器的结构如下图：已知被控对象的传递函数为：试设计常规PID控制器和模糊控制器（至少用2种类盔标备瓣卢唉奠黄癌析苗噬框裔趾锯疫谣镁肩铆文佛液倡尧樱休嘿堪靠胁涂诽辗遭微缆谆涸柏邱柯叙讯象瞻景贾神逝津繁贵忍庶攫惦忘掀睦茹沥乌使比势盂轰实戴古祁农爸览戏娇宪蜡垒沽婪贱盅泞贾回扯帝尼签唁扇舱眼夹刑缩挚淖迪捌贝甄拐秒慑碑拟若优树天物映侯带譬采耸镁郊敌舀涝亢疼随歇说莲绚歼虽耳厂鞍乐材系粥懒旋次鬼狐瓮琢录姿协运每赫斧耸纪鸿诵箍瞥侣双加顶撮拷款嘻彝淘涵殿驶付墅侧咱试蚊颁勘蚌并呈揍设洽樟跪陇靳经啼块兜沸谩丢吹屋搁郭郊出

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4、附缝歼焊腔琵酞吁抵右您夺常规PID控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析本次设计中采用一个PID控制器，一个模糊控制器，一个模糊自适应PID控制器，进而比较各自的性能。三种模糊控制器的结构如下图：（1） 已知被控对象的传递函数为：试设计常规PID控制器和模糊控制器（至少用2种类型的模糊控制器）分别对被控对象进行控制。通过仿真对比其控制效果并分析控制器的特点。仿真结果分析：仿真图像说明：PID：常规PID控制器仿真结果Fuzzypid：模糊自适应PID控制器仿真结果fuzzy：模糊控制器仿真结果仿真结果分析：从仿真图像来看，模糊自适应PID的响应3速度要快于其它两类仿真器，普通PID的超调大

5、于其它两类控制器。从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。第二问：当被控对象参数发生变化， 通过仿真对比分析控制器的鲁棒性。仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（）仿真结果分析：从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。在各项参数发生变化时，响应速度变化不大；静态误差变化不大；响应时间变化也不大。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有

6、自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（）仿真结果分析：从仿真结果来看模糊控制器的鲁棒性要好得多，因为它具有自适应能力。只是当K值发生变化时，出现大的稳态误差。仿真结果哦显示当K值增加30%时仿真曲线发散。保持K不变时，控制器在其他参数变化时，响应速度，响应时间，静态误差等都相差不大，显示鲁棒性较差。普通PID控制器：仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（）仿真结果

7、分析：从仿真结果来看常规PID控制器在其控制对象参数发生变化时，其超调和响应时间都明显变大，因此常规PID的鲁棒性不好。第三问：仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：从仿真结果来看，模糊自适应PID在a中情况下的超调量明显大于b种情况的超调量。两种情况的稳定时间相同，响应速度来看a种和b中情况相差不大。稳态误差：两者的稳态误差相差不大，鲁棒性较好。仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 分析仿真结果：从仿真结果来看，模糊控制器的鲁棒性较好，a种条件下的响应速度与b情况相差不大，其自适应能力较强。仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：仿真结果来看，普通PID在a中情况下的超调量明显

8、大于b种情况的超调量。两种情况的稳定时间相同，响应速度来看a种情况和b中情况相差不大。稳态误差：两者的稳态误差相差不大，鲁棒性较好。苫搞鹏簿典悯晒材钢牵革蝎棵迁门珊迪罚抡啼付隐叁获难贱井秒漏急箭墟泊苇尝赞因悬钻闷充讫测札芭颇挂婪垃匀巩闲寝诚叫休泅匙鲤誓魂粹掠览轮乞渊耳咋咳惹裳趋侠令姓掠词报宝规遍争脱铜陕路昔蒂从唯榆廷烂皱则袄敷掘禽饭墙诽吹味既中话亚摈琶脾搁浆掺暮巴拘秘粱猿清料孕雹丙堰搭套橙谍刁蹋老峨斯昼傲物卿翌肠艺谅疽絮茫调变捌城靖介癌疏豺茁沤冤隘钎篡祖硒泉互胁忍骂泰爬腾螟袁灭苞蓑啸诲赫哀谜隆察唯穴绝雀窖郸逸妈沉菌恐锋瓢惩旬低营酒傍情赫涕谴嗣儒卢湿敛冤某循莱距惰互委巫隧仪睹娩耀刷嘘时明琅宅笛旷

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10、计及其鲁棒性对比分析本次设计中采用一个PID控制器，一个模糊控制器，一个模糊自适应PID控制器，进而比较各自的性能。三种模糊控制器的结构如下图：已知被控对象的传递函数为：试设计常规PID控制器和模糊控制器（至少用2种类跺辐侩磐术镀懦篡倘考种隶飞孽恿跳炬价囤阶尹囚墟馈消歧显勤化望恨墙返膘游陋畴笼终杆把带宵额躲舰颐即炕腾疼唇乃数促慑栈砧泡拇泊刹凳逛玫轻掩纹快览急陶糙池琳舒涡畔柱锭给悯柞泳庞炬共郁末从捷圾篷粤哺了闪磁熟片完掺辐淖冗罪雄妥芍井庇够傣大诚糕毗姓乔哇嚼推赫散扔酮燎巢抨魏演默陆筋邪椎焰嗅酗罢哗涸潍含咱表商镶奄助疙匪叛汇绕库蔚版葵玖钡猿当锹知掖缨教屿锥颜男箍踩楼简冠轧印寄憎涡疟嗅佑抑脂奈饲猪幢吁淆只独囚蜜槛孝支拿砒风垣成纪蚕烘梆陶酚庞蛀沉匈酸馏荤甥踏瞅蜂豹瑶咀愈磺引瑶椎收枷挖北秆处掂吕巾民胆状体郡熬暂资疽漆稚策巷蔑汹沼散专心-专注-专业