第三篇 项目演练 ——工业机械手与智能视觉系统的单元调试ppt课件.ppt

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1、第三篇 项目演练 工业机械手与智能视觉系统的单元调试单击此处添加标题文字单击添加署名或公司信息工业机械手与智能视觉系统应用工业机械手与智能视觉系统应用Page 3 任务一任务一 工业机械手调试工业机械手调试 任务二任务二 智能视觉系统调试智能视觉系统调试 任务三任务三 RFID读写调试读写调试 任务四任务四 传送带调试传送带调试第三篇 工业机械手与智能视觉系统的单元调试Page 4任务一 工业机械手调试任务目标：任务目标：1 1会使用机械手编程软件编程，使机械手完成要求的动作；会使用机械手编程软件编程，使机械手完成要求的动作；2 2增强机械手工作时的安全意识。增强机械手工作时的安全意识。本任务

2、从工业机械手迎宾、工装更换、装配加盖、工件组合体入库、出库五个子任务来演练机械手的工作过程，亲自与机械手面对面进行工作交流，与机械手比拼谁做得更到位，更准确，更安全，更快，谁动作更简练，更优美，乐趣多多。来，让我们一起做！Page 5n 子任务一子任务一 工业机械手迎宾工业机械手迎宾一、机器人常用控制指令一、机器人常用控制指令1.插补命令用于使机器人移动。全部轴将同时启动、同时停止。Mov通过关节插补动作进行移动，直到到达目标位置。 任务一 工业机械手调试Page 6抓手先移动到抓手先移动到P1点，再移点，再移动到动到P2点点50mm上方处，然后上方处，然后移动到移动到P2处，接着移动到处，接

3、着移动到P3后后方方100mm处，再移动到处，再移动到P3处，处，最后回到最后回到P3后方后方100mm处，处，若动作轨迹如图若动作轨迹如图3-1所示则使用所示则使用关节插补动作指令，相应程序关节插补动作指令，相应程序如下：如下：MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100END任务一 工业机械手调试Page 7n Mvs通过直线插补动作进行移动，直至到达目标位置。 任务一 工业机械手调试Page 8抓手先移动到抓手先移动到P1点点50mm上方处，然后移动到上方处，然后移动到P1处，再移动到处，再移动到P1点点50mm上方处，接着移动到上

4、方处，接着移动到P2后方后方100mm处，再移动到处，再移动到P2处，处，最后回到最后回到P2后方后方100mm处，处，若动作轨迹如图若动作轨迹如图3-2所示则使所示则使用直线插补动作指令，相应用直线插补动作指令，相应程序如下：程序如下：MVS P1，-50MVS P1MVS P1，-50MVS P2，-100MVS P2MVS P2，-100END任务一 工业机械手调试Page 9n 2.无条件跳转指令GoTO跳转至指定标识的程序。任务一 工业机械手调试Page 10举起您的手，试试跟我招手，是不是手在两点之间晃动呀！在上下或左右两点之间移动我就实现迎宾了。来试试让我摆摆手! 来看一个简单的

5、机械手迎宾程序：机械手在来看一个简单的机械手迎宾程序：机械手在P0和和P1之间移动就实现机械手迎宾了。之间移动就实现机械手迎宾了。 在调试时比较在调试时比较“MOV”和和“MVS”指令的区别。指令的区别。 任务一 工业机械手调试Page 11n 工具换装单元工具换装单元由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。 对照实物仔细分对照实物仔细分析，了解结构了！析，了解结构了！任务一 工业机械手调试Page 12n 二、二、 机器人常用控制指令机器人常用控制指令1.Ovrd 速度控制指令 用于对运行中的机器人进行动作速度控制，对所有的插补命令有效。 例： Ovrd 5

6、0 对所有的插补动作都以最高速度的50%设定。 Ovrd 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。n 2. Dly 定时器指令 Dly 执行定时器，以100ms为单位。 例：Dly 1.0 定时1秒。n 3. Hopen 、Hclose 抓手控制指令 Hopen 通过程序打开指定的抓手。 Hclose 通过程序闭合指定的抓手。n 4. Wait 等待命令 在变量的数据变为程序中指定的值之前，在此处待机，用于进行连锁控制时等情况。任务一 工业机械手调试Page 13三、工业机械手工装夹取三、工业机械手工装夹取机器人在初始位置机器人在初始位置P1，移动到吸盘工装位置夹取吸盘工装。，移

7、动到吸盘工装位置夹取吸盘工装。n 工作顺序是：分析课题要求，画出流程图，示教定位，编程，离线模拟调试，有时候这五个步骤要反复进行，确认完全符合功能要求后再在线调试。流程图如 图3-8所示，程序如光盘中子任务二夹取吸盘工装程序。任务一 工业机械手调试Page 14n程序设计要点n程序设计了三个示教定位点P1、P2和P3，其中P1为机器人初始位置，P2为机器人拿吸盘等待位置（2号工装上方），P3为机器人取吸盘位置（2号工装），给出的位置点仅供参考，实际中要示教确定。P1=(+162.16,-6.40,+487.22,-177.74,+55.43,-179.99)(7,0)P2=(-98.05,+4

8、41.78,+350.72,-179.85,-0.28,-91.10)(7,0)P3=(-98.05,+441.78,+147.72,-179.85,-0.28,-91.10)(7,0)n本程序中，机械手从初始位置P1运动到吸盘工装位置P3时不是直接到P3点，而是设置了一个P2点过渡，设置过渡点的好处是：1）可以快速接近目标位置，再慢速到达目标，即讲究效率又确保安全，先快速到P2点，再降低速度到P3点上方，最后缓慢到达P3点。2）机械手与人手一样，受各自由度运动位置限制，从起始点到目标位置点时不能直接到达（出现报警信号）时可设置中间过渡点。任务一 工业机械手调试Page 15三、工业机械手工装

9、夹取三、工业机械手工装夹取机械手将吸盘工装放回到吸盘工装位置机械手将吸盘工装放回到吸盘工装位置再回到初始位置再回到初始位置P1 任务一 工业机械手调试Page 16n 四、工业机械手工装更换四、工业机械手工装更换n 流程图如图所示，程序如光盘中子任务二工装更换程序。这里用二种方法编写这里用二种方法编写了程序哟，我要仔细了程序哟，我要仔细研究！研究！任务一 工业机械手调试Page 17n 子任务三子任务三 工业机械手装配加盖工业机械手装配加盖n 一、工件组装单元一、工件组装单元n 工件组装单元由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。具有3个工件盒组装位置，能同时对

10、3个工件盒进行装配操作。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合，可以使工件盒与工件盖紧密组合在一起。设有多个传感器，可以检测工件盒/工件盖的有无、方向是否装反。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件装配的顺序变化，提高机器人的应用灵活性，可进行机器人不同难易程度的应用考察，实现实训及考核的多样化。任务一 工业机械手调试Page 18n 二、机器人常用控制指令二、机器人常用控制指令n 1.GoSub及Return：执行指定标识的子程序。通过子程序中的Return（返回）命令进行恢复。n 2.分支命

11、令n 用于在程序中进行无条件跳转和根据条件判别结果跳转时等情况。n 在迎宾程序中学习了无条件跳转GOTO，这里学习条件跳转If Then Else。IF语句中指定的条件的结果成立是跳转至Then行，不成立时跳转至Else。任务一 工业机械手调试Page 19n 3.停止命令n Hlt是程序的停止命令。如果执行此命令，程序将停止。通过开始信号执行程序的继续运行。n End对程序的最终行进行定义。如果将循环置于ON,运行将在执行1个循环后结束。任务一 工业机械手调试Page 20n 机械手在P1初始位置，将出盒台上的工件盒夹取到1号装配台，机械手再回到初始位置。程序执行时，首先要确认出盒台上有工件

12、盒，信号来自于出盒台下方安装的传感器，它通过PLC送到机械手，指令Wait M_In(9)=1即为此作用。 流程图如 图所示，程序如光盘中子任务三将工件盒夹取到1号装配台程序。任务一 工业机械手调试Page 21n 机械手在P1初始位置，将出盒台上的工件盒夹取到3号装配台，机械手再回到初始位置，流程图如 图所示，程序如光盘中子任务三将工件盒夹取到3号装配台程序任务一 工业机械手调试Page 22n 在1号装配台上已有装满工件的工件盒，请给工件盒加盖。流程图如 图所示，程序如光盘中子任务三给1号装配台上的工件盒加盖程序 任务一 工业机械手调试Page 23n 机械手在P1初始位置，将出盒台上的工

13、件盒夹取到1号装配台，再加盖。如图所示，程序如光盘中子任务三将工件盒夹取到1号装配台再加盖程序流程图。任务一 工业机械手调试Page 24n 子任务四子任务四 工件组合体入库工件组合体入库n 一、立体仓库单元和废品回收框一、立体仓库单元和废品回收框立体仓库单元由铝质材料加工而成，配有9个仓位（33），安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库。废品回收框安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。任务一 工业机械手调试Page 25n 二、常用控制指令二、常用控制指令n 1.仓库控制命令n Def

14、及Plt对使用的仓库进行设置。如图3-21所示，命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def(定义）/Plt(托盘）Plt（托盘）编号，始点，终点A,终点B，对角点，个数A,个数B，地址号分配方向。 程序示例：Def Plt 1, P10, P11, P12, P13, 5, 4, 1任务一 工业机械手调试Page 26n 移动至托盘内的格子点时，按以下顺序记述：Mov托盘编号，格子编号进行格子编号时，一般将字母M的变量作为计数器使用。任务一 工业机械手调试Page 27n 2.中断控制命令1）Def及Act对于程序执行中的中断的处理内容进行定义。命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def（定义）/

15、Act（动作） Act（动作）编写，中断的条件式 发生时的处理，类型 任务一 工业机械手调试Page 28n 在Act语句中，进行中断处理的有效.无效指定。n 具体而言，Act（动作）编号的范围为1至8（定义数字越小越优先），如果将该编号定义为1则中断处理有效。如果定义为0，则中断处理变为无效。n 从跳转目标恢复的方法为在Return（返回）命令后面记述1或者0。图3-24 中断返回任务一 工业机械手调试Page 29n 3. Pallet 排列运算指令n Def plt 定义使用Palletn Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。 例：Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，

16、3，1 定义在指定托盘号码1，有起点P1、终点AP2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点 。在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，若对应各位置点如下设置： P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3任务一 工业机械手调试Page 30n 将1号装配台上装配好的工件组合体入库，流程图如 图3-26所示，程序如光盘中子任务四工件组合体入库任务一 工业机械手调试Page 31n 子任务五子任务五 工件组合体出

17、库工件组合体出库n 将在仓库中的工件组合体出库搬送到1号装配台，流程图如图所示，程序如光盘中子任务五工件组合体出库。将在仓库中的工件组合体出库并拆解出盖、工将在仓库中的工件组合体出库并拆解出盖、工件和盒，出库时工件组合体先要搬送到件和盒，出库时工件组合体先要搬送到1号装号装配台，而拆解顶针（气缸）安装在配台，而拆解顶针（气缸）安装在3号装配台号装配台，所以要将，所以要将1号装配台的组合体运送到号装配台的组合体运送到3号装配号装配台再行拆解，拆解时，先拆出工件盖，再工件台再行拆解，拆解时，先拆出工件盖，再工件，最后工件盒。，最后工件盒。任务一 工业机械手调试Page 32任务目标任务目标1 1会

18、使用欧姆龙视觉系统对工件颜色、编号、高度进行识别，能写表达式；会使用欧姆龙视觉系统对工件颜色、编号、高度进行识别，能写表达式；2 2增强视觉系统工作时的安全意识。增强视觉系统工作时的安全意识。任务二 智能视觉系统调试本任务从工件颜色识别、工件编号识别、工件高度识别、智能视觉表达式及输出结果四个子任务来演练视觉系统的工作过程。Page 33n 视觉系统调试流程任务二 智能视觉系统调试准备准备场景编辑场景编辑 试测量试测量测量（运行）测量（运行）管理、分析管理、分析测量前进行相机调整等准备工作设计测量流程，进行编辑试测量，调整测量参数，无问题后保存运行画面上进行测量测量的结果进行分析，把结果输出到

19、外部设备Page 34n 场景编辑流程在主界面点击“流程编辑”，进入“流程编辑界面” 任务二 智能视觉系统调试主界面主界面流程编辑界面流程编辑界面Page 35n 在编辑界面中进行流程编辑n 在流程编辑界面的右侧从处理项目树中选择要添加的处理项目。选中要处理的项目后，点击“追加（最下部分）”，将处理项目添加到单元列表中。 任务二 智能视觉系统调试Page 36n 回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量”，此时会在右下角对话框显示测量信息。任务二 智能视觉系统调试颜色分类的测量界面颜色分类的测量界面Page 37任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别图像由主界面

20、输入，进入流程编辑界面，再进入分类属性界面。图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入分类属性界面。 Page 38任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别在模型登录界面先设置模型参数。在模型登录界面先设置模型参数。 初始状态初始状态 设置完成状态设置完成状态Page 39任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别模型登录界面右边为分类坐标分布（如图模型登录界面右边为分类坐标分布（如图3-35所示），分类坐标共所示），分类坐标共有有36行（标有数字部分，为索引号），编号分别为行（标有数字部分，为索引号），编号分别为0-35行，每行共有行

21、，每行共有5列列（未标数字部分，为模型编号），编号分别为（未标数字部分，为模型编号），编号分别为0-4。利用此优点，将印有。利用此优点，将印有红、黄、蓝、黑四种颜色的工件依次录入。红、黄、蓝、黑四种颜色的工件依次录入。Page 40任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别以红色为例说明模型登录过程。以红色为例说明模型登录过程。红色录入横坐标：红色录入横坐标：1，列坐标：，列坐标：1的位置，点击坐标位置进入分类图像设置界的位置，点击坐标位置进入分类图像设置界面。面。b)在分类图像设置界面点击左在分类图像设置界面点击左边边 图形图标图形图标 ，在右边，在右边显示界面会

22、出现一个圆圈，移显示界面会出现一个圆圈，移动圆圈把数字圈在中间，点击动圆圈把数字圈在中间，点击“确定确定”回到模型登录界面。回到模型登录界面。依此方法将其他颜色的数字录依此方法将其他颜色的数字录入。入。Page 41任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别录入完成。录入完成。Page 42任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别全部录入完成后回到模型登录界面，点击全部录入完成后回到模型登录界面，点击“测量参数测量参数”，进入测量，进入测量参数界面。把相适度改成参数界面。把相适度改成90到到100之间。最后点击之间。最后点击“确定确定”

23、回到主界面。回到主界面。 Page 43任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别全部录入完成后回到模型登录界面，点击全部录入完成后回到模型登录界面，点击“测量参数测量参数”，进入测量，进入测量参数界面。把相适度改成参数界面。把相适度改成90到到100之间。最后点击之间。最后点击“确定确定”回到主界面。回到主界面。 Page 44任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别回到主界面，镜头对准工件，点击回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量执行测量”，此时会在右下角，此时会在右下角对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化

24、。对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。 测量结果测量结果1Page 45任务二 智能视觉系统调试n 子任务一子任务一 工件颜色识别工件颜色识别回到主界面，镜头对准工件，点击回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量执行测量”，此时会在右下角，此时会在右下角对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。 测量结果测量结果2Page 46任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入分类属性界面。图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入

25、分类属性界面。 Page 47任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别在模型登录界面先设置模型参数。在模型登录界面先设置模型参数。 初始状态初始状态 设置完成状态设置完成状态Page 48任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别模型登录界面将有模型登录界面将有1、2、3、4四种编号的工件依次录入。四种编号的工件依次录入。Page 49任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件颜色识别工件颜色识别以以2号工件为例说明模型登录过程。号工件为例说明模型登录过程。编号编号2录入横坐标：录入横坐标：3，列坐标：，列坐标：2的位置，点击坐

26、标位置进入分类图像设的位置，点击坐标位置进入分类图像设置界面。置界面。 b)在分类图像设置界面点击左在分类图像设置界面点击左边边 图形图标图形图标 ，在右边，在右边显示界面会出现一个圆圈，移显示界面会出现一个圆圈，移动圆圈把数字圈在中间，点击动圆圈把数字圈在中间，点击“确定确定”回到模型登录界面。回到模型登录界面。依此方法将其他颜色的数字录依此方法将其他颜色的数字录入。入。Page 50任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别录入完成。录入完成。Page 51任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别全部录入完成后回到模型登录界面，点击

27、全部录入完成后回到模型登录界面，点击“测量参数测量参数”，进入测量，进入测量参数界面。把相适度改成参数界面。把相适度改成90到到100之间。最后点击之间。最后点击“确定确定”回到主界面。回到主界面。 Page 52任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件编号识别工件编号识别回到主界面，镜头对准工件，点击回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量执行测量”，此时会在右下角，此时会在右下角对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。 测量结果测量结果1Page 53任务二 智能视觉系统调试n 子任务二子任务二 工件

28、编号识别工件编号识别回到主界面，镜头对准工件，点击回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量执行测量”，此时会在右下角，此时会在右下角对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。对话框显示测量信息。可以观察两次索引号结果根据实际测量变化。 测量结果测量结果2Page 54任务二 智能视觉系统调试n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入扫描边缘位置属性界面。图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入扫描边缘位置属性界面。Page 55任务二 智能视觉系统调试n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别在区域设置界面选择登录图形在区域

29、设置界面选择登录图形 ，把宽直线箭头方向向下，直线宽度将工件，把宽直线箭头方向向下，直线宽度将工件边缘框在直线内部。边缘框在直线内部。Page 56任务二 智能视觉系统调试n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别区域设定完成后点击区域设定完成后点击“确定确定”，在左下角设定区域分割，把区域分割数设定为，在左下角设定区域分割，把区域分割数设定为10。 Page 57任务二 智能视觉系统调试n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别点击边缘颜色对话框，进入边缘颜色界面，把边缘颜色设定为有效点击边缘颜色对话框，进入边缘颜色界面，把边缘颜色设定为有效 。Page 58任务二 智能视觉系统调试

30、n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别点击判定条件对话框，进入判定条件界面，点击点击判定条件对话框，进入判定条件界面，点击“测量测量”按钮，显示界面会出现按钮，显示界面会出现测量基准线，表示再次范围内已经检测出边缘。测量基准线，表示再次范围内已经检测出边缘。 Page 59任务二 智能视觉系统调试n 子任务三子任务三 工件高度识别工件高度识别全部设定完成点击全部设定完成点击“确定确定”，回到主界面点击，回到主界面点击“执行测量执行测量”， 此时会在右下角对此时会在右下角对话框显示测量信息。可以观察显示区域测量结果。话框显示测量信息。可以观察显示区域测量结果。 Page 60任务二 智能

31、视觉系统调试n 子任务四子任务四 智能视觉表达式及输出结果智能视觉表达式及输出结果 在流程编辑界面添加在流程编辑界面添加串行数据输出串行数据输出项目项目 。Page 61任务二 智能视觉系统调试n 子任务四子任务四 智能视觉表达式及输出结果智能视觉表达式及输出结果 点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式。点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式。 编号表达式编号表达式Page 62任务二 智能视觉系统调试n 子任务四子任务四 智能视觉表达式及输出结果智能视觉表达式及输出结果 点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式

32、。点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式。 颜色表达式颜色表达式Page 63任务二 智能视觉系统调试n 子任务四子任务四 智能视觉表达式及输出结果智能视觉表达式及输出结果 点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式。点击串行数据输出图标，进入表达式设置界面，根据前述设计出三个表达式。 尺寸测量表达式尺寸测量表达式Page 64任务二 智能视觉系统调试n 子任务四子任务四 智能视觉表达式及输出结果智能视觉表达式及输出结果 表达式输入完成，点击表达式输入完成，点击“输出格式输出格式”对话框，进入输出格式设定界面。根据设备对话框，进入输出格式设定

33、界面。根据设备通信要求，设定为以太网通信，输出格式为通信要求，设定为以太网通信，输出格式为ASCII，小数位数为，小数位数为0，其他不变。点，其他不变。点击击“确定确定”设定完成。设定完成。 输出格式设定输出格式设定Page 65任务目标：任务目标：1 1认识西门子认识西门子RFIDRFID识别系统；识别系统；2 2会使用软件读写会使用软件读写RFIDRFID电子标签读写。电子标签读写。RFID已经听说了，它是怎么来识别工件的呢？和条形码扫描仪有什么区别呢？任务三 RFID读写调试Page 66任务三 RFID读写调试子任务一子任务一 认识西门子认识西门子RFID识别系统识别系统 RFID识别

34、系统是一种非接识别系统是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，操数据，识别工作无须人工干预，操作快捷方便。作快捷方便。 工业机械手与视觉系统中采工业机械手与视觉系统中采用了西门子用了西门子RFID识别系统对工件识别系统对工件进行读写，可将工件信息写入电子进行读写，可将工件信息写入电子标签或从电子标签中读出工件信息。标签或从电子标签中读出工件信息。Page 67任务三 RFID读写调试 工件种类及写入编码说明表工件种类及写入编码说明表种类编号ASCII码种类编号ASCII码红11

35、13131H红1513135红2123231H红2523235红3133331H红3533335红4143431H红4543435蓝1213132H蓝1613136蓝2223232H蓝2623236蓝3233332H蓝3633336蓝4243432H蓝4643436黄1313133H黄1713137黄2323233H黄2723237黄3333333H黄3733337黄4343433H黄4743437黑1413134H黑1813138黑2423234H黑2823238黑3433334H黑3833338黑4443434H黑4843438Page 68任务三 RFID读写调试子任务一子任务一 认识西

36、门子认识西门子RFID识别系统识别系统 西门子西门子RFID识别系统主要采用西门识别系统主要采用西门子子RF260R读写器、电子标签。读写器、电子标签。RFID识识别系统是一种非接触式的自动识别技别系统是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，操作快捷方便。工干预，操作快捷方便。Page 69西门子RF 260R 是带有集成天线的读写器。设计紧凑，非常适用于装配。该读写器配有：一个RS232接口，带有3964传送程序，用于连接到PC系统、S7-1200、三菱等其他控制器。任务

37、三 RFID读写调试Page 70技术规范技术规范工作频率为13.56MHz，电气数据最大范围为135mm，通信接口标准为RS232，额定电压为DC24V，电缆长度为30M。任务三 RFID读写调试 技术参数表Page 71任务三 RFID读写调试技术参数表技术参数表产品型号产品型号读写器读写器RF260RRF260R适用于适用于ISO 15693ISO 15693（MOBY DMOBY D）电子标）电子标签签工作频率工作频率额定值额定值13.56MHz13.56MHz电气数据电气数据最大范围最大范围135mm135mm无线传输协议无线传输协议ISO 15693,ISO 18000-3ISO

38、15693,ISO 18000-3使用无线传输的最大数据传输速率使用无线传输的最大数据传输速率26.5kbit/s26.5kbit/s点到点连接的最大串行数据传输速率点到点连接的最大串行数据传输速率115.2kbit/s115.2kbit/s用户数据传输时用户数据传输时间间每个字节的写访问典型值每个字节的写访问典型值0.6ms0.6ms每个字节的读访问典型值每个字节的读访问典型值0.6ms0.6ms接口接口电气连接的设计电气连接的设计M12M12，8 8针针通信接口标准通信接口标准RS422RS422Page 72使用现成的使用现成的RFID软件对电子标软件对电子标签进行读写是比较方便的，你签

39、进行读写是比较方便的，你可以试一试。可以试一试。按表按表3-3-3准备器准备器材，并连接好材，并连接好序号序号实训器材实训器材说明说明1 1电脑电脑带带9 9针串口、安装有针串口、安装有RFIDTESTRFIDTEST软件软件2 2RFIDRFID读写器读写器3 3232232转转422422转接模块转接模块一个一个4 4RFIDRFID到转接模块电缆到转接模块电缆一根一根5 5电子标签电子标签若干若干任务三 RFID读写调试子任务二子任务二 使用使用RFID软件进行电子标签的读写软件进行电子标签的读写Page 73硬件连接硬件连接按图连接元器件按图连接元器件任务三 RFID读写调试Page

40、741. 软件注册软件注册1) 将将Mscomm.reg, Mscomm32.ocx,Mscomm32.dep三个文件复制到三个文件复制到C:windowssystem32目录下；目录下；2) 进入开始菜单，点击运行，输入进入开始菜单，点击运行，输入Regsvr32 C:windowssystem32Mscomm32.ocx，点击，点击“确认确认”，会弹出注册成功对话框。，会弹出注册成功对话框。任务三 RFID读写调试开始实践了。开始实践了。Page 752. 读写读写RFID1）. 进入进入RFIDTEST文件夹，双击文件夹，双击“RFIDTest修修改改”文件，此时进入主界面。如下图：文件

41、，此时进入主界面。如下图：任务三 RFID读写调试Page 762）.打开通信端口（打开通信端口（COM1或其他）或其他）图3-77 打开COM口3）.启动读写器，启动完成后，读写头指示灯常绿启动读写器，启动完成后，读写头指示灯常绿任务三 RFID读写调试Page 774）. 读标签读标签点击点击“读标签读标签”方式，软件可以读取标签信息。此时如需方式，软件可以读取标签信息。此时如需要连续读标签，将要连续读标签，将“连续读标签连续读标签”选中即可。选中即可。将电子标签放到将电子标签放到RFID读写器上，读写器上，RFID指示灯由绿色变为指示灯由绿色变为红绿色。此时软件上可以看见读取的数据，同时

42、在软件上选红绿色。此时软件上可以看见读取的数据，同时在软件上选择方式处白色方框变为绿色方框择方式处白色方框变为绿色方框(注：只能在线存储注：只能在线存储50组数据组数据，断电后清除数据，断电后清除数据)任务三 RFID读写调试Page 78用用PLC读写读写RFID时，需要自时，需要自己编程，参看第四篇中相关己编程，参看第四篇中相关内容。内容。5）.写标签信息写标签信息在启动后直接将标签放在在启动后直接将标签放在RFID读写器上，读写器上，RFID指示灯由绿色变为红绿色指示灯由绿色变为红绿色，此时软件白色方框变为绿色；（表示已检测到标签），此时软件白色方框变为绿色；（表示已检测到标签）检测到标

43、签后，可以将信息写入对话框中检测到标签后，可以将信息写入对话框中信息写入完成，点击信息写入完成，点击“写标签写标签”即可。（信息已经写入标签中）即可。（信息已经写入标签中）任务三 RFID读写调试Page 79任务四 传送带调试目标任务目标任务1 1能理解交流电机、直流电机的调速原理；能理解交流电机、直流电机的调速原理；2 2会安装变频器和直流调速器会安装变频器和直流调速器；3 3能进行交直流调试。能进行交直流调试。环形传送带调试 直线传送带调试Page 80任务四 传送带调试认识环形传送带认识环形传送带子任务一子任务一 环形传送带调试环形传送带调试 环形传送带由变频器、三相环形传送带由变频器

44、、三相交流减速电机、环形链板（交流减速电机、环形链板（传送带）、对射传感器等组传送带）、对射传感器等组成，安装在型材实训桌上，成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。用于传输工件。 主要元器件主要元器件交流减速电机交流减速电机变频器变频器环形链板环形链板任务四 传送带调试)-1 (60spfn 三流交流电机调速方法三流交流电机调速方法在在THMSRB-3工业机械手与智能工业机械手与智能视觉系统装备上的环形传送带采用视觉系统装备上的环形传送带采用了变频调速方法，使用了型号为了变频调速方法，使用了型号为FR-D720S-0.4k-CHT变的频器。变的频器。三相交流异步电动机转子转速三相交流异步电动机

45、转子转速改变电动机的转速，方法有三种改变电动机的转速，方法有三种：改变磁极对数改变；改：改变磁极对数改变；改变频率变频率任务四 传送带调试Page 83了解了解FR-D700系列变频器系列变频器FR-D700系列变频器型号含义如图所示系列变频器型号含义如图所示哈哈，我知道设备用的变频器FR-D720S-0.4k-CHT型号的含义了。任务四 传送带调试Page 84我来动手，让传送带以最我来动手，让传送带以最简单的方式动简单的方式动起来起来吧！吧！小试身手小试身手 通过简单的操作完成通过简单的操作完成交流电机启动和速度的交流电机启动和速度的调节。调节。1）完成变频器、交流）完成变频器、交流减速电

46、机的接线，如图减速电机的接线，如图所示。所示。打开前盖板，就能看到接线端子，按图接线哦任务四 传送带调试Page 85运行状态显示运行状态显示参数设定模式显示参数设定模式显示监视器显示监视器显示停止运行停止运行运行模式切换运行模式切换启动指令启动指令模式切换模式切换各设定的确定各设定的确定M旋钮旋钮监视器监视器单位显示单位显示运行模式显示运行模式显示2）熟悉操作面板，各部分名称如图所示。）熟悉操作面板，各部分名称如图所示。任务四 传送带调试Page 863）合上断路器，变频器通电，显示的监视器画面如图所示。）合上断路器，变频器通电，显示的监视器画面如图所示。4）.同时按住同时按住和和按钮按钮0

47、.5秒，参数设定模式显示灯闪烁，如图所示。秒，参数设定模式显示灯闪烁，如图所示。5）.旋转旋转，将值设定为，将值设定为79-1，如图所示，如图所示6）.按按键确定。键确定。7). 按按按钮，返回运行状态按钮，返回运行状态任务四 传送带调试Page 87环形传送带转起来了，而环形传送带转起来了，而且旋转且旋转 可以改变运行可以改变运行速度哦速度哦!要能更好的掌握变频器，还需要要能更好的掌握变频器，还需要学习更多哦！可以参看配套光盘学习更多哦！可以参看配套光盘 D700使用手册（基础篇）使用手册（基础篇）.pdf和和D700使用手册（应用篇）使用手册（应用篇）.pdf两两个文档，学会参数复位、参数

48、设个文档，学会参数复位、参数设置等基本操作。置等基本操作。8). 按下启动指令按下启动指令，旋转，旋转，观察环形传送带运行情况和监视器显示的频率。，观察环形传送带运行情况和监视器显示的频率。环形传送带转起来了，而且旋转9).按下停止运行按钮，环形传送带停止运行。按下停止运行按钮，环形传送带停止运行。 任务四 传送带调试Page 88参考以下步骤完成任务，重参考以下步骤完成任务，重点掌握变频器点掌握变频器EXT操作模式操作模式和和3段式频率设置。段式频率设置。5.环形传送带调速控制环形传送带调速控制任务任务1：通过选择开关进行电机的正反转启动及调节电机的转动速度。：通过选择开关进行电机的正反转启

49、动及调节电机的转动速度。步骤步骤1：元器件准备，见表：元器件准备，见表序号序号名称名称图片图片数量数量1按钮开关按钮开关52变频器变频器13三相交流减三相交流减速电机速电机1任务四 传送带调试Page 89步骤步骤2：画出电气原理图，并按图接线：画出电气原理图，并按图接线任务四 传送带调试Page 90步骤步骤3 任务调试任务调试1）合上断路器，变频器通电；）合上断路器，变频器通电；2）变频器各参数复位，设置如表所示参数；）变频器各参数复位，设置如表所示参数；序号参数代号初始值设置值功能说明1P112050上限频率（Hz）2P200下限频率（Hz）3P35050电机额定频率4P45040多段速

50、设定（高速）5P53025多段速设定（中速）6P61010多段速设定（低速）7P752加速时间8P851减速时间9P7902外部运行模式选择3）按下）按下SB1和和SB3，观察环形传送带运行情况；，观察环形传送带运行情况； 4）在正反转开关（）在正反转开关（SB1、SB2）频率开关（）频率开关（SB3、SB4、SB5）各选择一开关按下，观察传）各选择一开关按下，观察传送带运行情况；送带运行情况； 5）停止传送带。）停止传送带。任务四 传送带调试Page 91参考以下步骤完成任务，重点掌参考以下步骤完成任务，重点掌握变频器握变频器EXT操作模式和连操作模式和连续频率调节。续频率调节。任务任务2：