双容水箱水位控制系统设计设计.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流双容水箱水位控制系统设计设计.精品文档.双容水箱水位控制系统设计摘要双容水箱液位控制系统是采用先进的控制算法完成对过程液位的控制的控制系统，它在饮料、食品加工、溶液过滤、化工生产等多种行业的生产加工过程中均有广泛应用。在本设计中充分利用自动化仪表技术，计算机技术，通讯技术和自动控制技术，以实现对水箱液位的串级控制。首先对被控对象的模型进行分析，并采用实验建模法求取模型的传递函数。其次，根据被控对象模型和被控过程特性设计串级控制系统，采用动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。然后，设计并组建仪表过程控制系统，通过智能调节仪表实现对液位的串级PI

2、D控制。最后，借助数据采集模块MCGS组态软件和数字控制器，设计并组建远程计算机过程控制系统，完成控制系统实验和结果分析。关键词： 液位,模型,PID控制,仪表过程控制系统,计算机过程控制系统AbstractDouble tank water level control system is the use of advanced control algorithm of process liquid level control system, it is in the beverage, food processing, filtering solution, chemical product

3、ion and other industries in the production process has been widely used. In the design of the full use of automation technology, computer technology, communication technology and automatic control technology, in order to achieve the water tank liquid level cascade control. Firstly, the object model

4、is analyzed, and the experimental modeling method for model transfer function. Secondly, according to the controlled object model and the controlled process characteristic design of cascade control system, using dynamic simulation technology to the control system performance analysis. Then, design a

5、nd construction process control instrumentation system, through the intelligent controller for liquid level cascade PID control. Finally, with the help of a data acquisition module, MCGS configuration software and digital controller, design and establishment of a remote computer process control syst

6、em, complete control system experiment and result analysisKeywords: liquid level，model PID control，indicator process control system，computer process control system目 录摘 要Abstract1 绪论12 被控对象建模22.1 水箱模型分析22.2 阶跃响应曲线法建立模型33 系统控制方案设计与仿真73.1 液位串级控制系统介绍73.2 PID控制原理73.3 系统控制方案设计103.4 控制系统仿真124 建立仪表过程控制系统174

7、.1 过程仪表介绍174.2 仪表过程控制系统的组建194.3 仪表过程控制系统PID参数整定235 模拟计算机过程控制系统255.1 计算机过程控制系统硬件设计255.2 MCGS软件工程组态285.3 组态软件调试386 结论40参考文献41致谢42附录431绪论双容水箱系统是一种比较常见的工业现场液位系统 ，在实际生产中 ，双容水箱控制系统在石油、化工环保水处理冶金等行业尤为常见。通过液位的检测与控制从而调节容器内的输入输出物料的平衡，以便保证生产过程中各环节的物料搭配得当。 经过比较和筛选，串级控制系统PID控制无论是从操作性、经济性还是从系统的控制效果均有比较突出的特性，因此采用串级

8、控制系统PID控制对双荣水箱液位控制系统实现控制。论文以THJ-2高级过程控制实验系统为基础的实验数据作为出发点，利用MATLAB的曲线拟合的方法分别仿真出系统中上水箱、下水箱的输出响应曲线。对曲线进行处理求出各水箱的参数，用所求出的参数列写出水箱的传递函数。采用复杂控制系统中的串级控制系统列写出系统框图，根据串级控制系统PID参数整定的方法整定出主控制器和副控制器的P、I、D的数值，从而满足控制系统对各项性能的要求。对于控制器的选择，从经济以及控制效果考虑采用智能仪表实现控制，并应用组态软件对系统实施监控。为了能够使双容水箱系统能实现远程的检测和控制，本文又进一步的设计出计算机过程控制系统，

9、利用ICP-7017数据采集模块实现模拟量输入通道的功能利用ICP-7024数据采集模块实现模拟量输入通道的功能（自带485通讯接口），通过RS232/485完成通讯转换实现与计算机的通讯和控制。ICP-7000系列采集模块的作用是将传感器检测到的被控参数标准信号通过A/D转换送入计算机，计算机是将控制运算发出的控制信号通过D/A转换发给执行机构（调节阀、变频器）。整个控制系统的控制算法及监控功能都在控制计算机中实现。对于计算机控制，采用的是组态软件MCGS来实现的，通过对软件进行编程使组态软件模拟出双容水箱液位控制系统的手动和自动两种工作状态。2被控对象建模在控制系统设计工作中，需要针对被控

10、过程中的合适对象建立数学模型。被控对象的数学模型是设计过程控制系统、确定控制方案、分析质量指标、整定调节器参数等的重要依据。被控对象的数学模型（动态特性）是指过程在各输入量（包括控制量和扰动量）作用下，其相应输出量（被控量）变化函数关系的数学表达式。在液位串级控制系统中，我们所关心的是如何控制好水箱的液位。上水箱和下水箱是系统的被控对象，必须通过测定和计算他们模型，来分析系统的稳态性能、动态特性，为其他的设计工作提供依据。上水箱和下水箱为THJ-2高级过程控制实验装置中上下两个串接的有机玻璃圆筒形水箱，另有不锈钢储水箱负责供水与储水。上水箱尺寸为：d=25cm,h=240mm;下水箱尺寸为：d

11、=35cm,h=240mm，每个水箱分为三个槽：缓冲槽、工作槽、出水槽。2.1水箱模型分析 Q112Q2Ah图2.1液位被控过程简明原理图系统中上水箱和下水箱液位变化过程各是一个具有自衡能力的单容过程。如图，水箱的流入量为Q1，流出量为Q2，通过改变阀1的开度改变Q1值，改变阀2的开度可以改变Q2值。液位h越高，水箱内的静压力增大,Q2也越大。液位h的变化反映了Q1和Q2不等而导致水箱蓄水或泻水的过程。若Q1作为被控过程的输入量，h为其输出量，则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 根据动态物料平衡， Q1-Q2=A(dh/dt) ；Q1-Q2=A(dh/dt) 在静态时，Q1=

12、Q2，dh/dt=0；当Q1发生变化后，液位h随之变化，水箱出口处的静压也随之变化，Q2也发生变化。由流体力学可知，液位h与流量之间为非线性关系。但为了简便起见，做线性化处理得 Q2=h/R2，经拉氏变换得单容液位过程的传递函数为W0(s)=H(s)/Q1(s)=R2/(R2Cs+1)=K/(Ts+1)注：Q1 Q2h:分别为偏离某一个平衡状态Q10Q20h0的增量。R2:阀2的阻力 A:水箱截面积 T:液位过程的时间常数(T=R2C) K:液位过程的放大系数(K=R2) C:液位过程容量系数2.2阶跃响应曲线法建立模型在本设计中将通过实验建模的方法，分别测定被控对象上水箱和下水箱在输入阶跃信

13、号后的液位响应曲线和相关参数。通过磁力驱动泵供水，手动控制电动调节阀的开度大小,改变上水箱/下水箱液位的给定量，从而对被控对象施加阶跃输入信号，记录阶跃响应曲线。在测定模型参数中可以通过以下两种方法控制调节阀，对被控对象施加阶跃信号：(1) 通过智能调节仪表改变调节阀开度，增减水箱的流入水量大小，从而改变水箱液位实现对被控对象的阶跃信号输入。施加阶跃信号(2)改变调节阀开度,控制水箱进水量的大小，从而改变水箱液位，实现对被控对象的阶跃信号输入。控制进水量阶跃响应输出 上水箱/下水箱电动调节阀电动磁力泵供水图2.1 水箱模型测定原理图2.2.1上水箱阶跃响应参数：记录阶跃响应参数(间隔30s采集

14、数据):表2.1上水箱阶跃响应数据123.62744.771347.761947.64230.50845.561447.872047.09335.25946.171547.892146.52438.691047.061647.282246.41541.321147.251747.012346.28643.311247.461847.152445.902.2.2下水箱阶跃响应参数：记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据): 表2.2下水箱阶跃响应数据154.021384.612598.4537103.9349107.20257.191486.342699.1938104.3950107.28360

15、.281587.712799.8339104.8451107.32463.531689.1828100.4340105.0652107.38566.561790.4429101.0141105.5353107.56669.521891.7630101.4242105.8054107.66772.261993.0431101.8143106.0855107.82874.792094.1132102.2644106.3356107.67977.002195.1833102.7945106.4157107.551079.072296.0434103.1946106.6158107.391180.87

16、2396.9635103.3647106.6559107.251282.882497.4936103.6548106.9460107.10由于实验测定数据存在误差，直接使用计算法求解水箱模型会使误差增大。所以使用MATLAB软件对实验数据进行处理，根据最小二乘法对响应曲线进行最佳拟合后，再计算水箱模型。两组实验数据中将阶跃响应初始点的值作为Y轴坐标零点，后面的数据依次减去初始值处理，作为Y轴上的各阶跃响应数据点，采样时间作为X轴1。2.2.3求取上水箱模型传递函数在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令： x=0:30:420； y=0 6.88 11.63 15.07 17.7 19.69

17、21.15 21.94 22.55 23.44 23.63 23.84 24.14 24.25 24.27 ； p=polyfit(x,y,4)； xi=0:3:420； yi=polyval(p,xi)； plot(x,y,b:oxi,yi,r)。 图2.2上水箱拟合曲线注：图中曲线为拟合曲线，圆点为原数据点。数据点与曲线基本拟合1：上述测量数据来源：姜秀英，张翠宣.过程控制系统实训如图所示，利用四阶多项式近似拟合上水箱响应曲线，得到多项式的表达式：P(t)-1.8753e(-009)t4+2.2734e(-006)t3 -0.0010761t2+0.24707t+0.13991 式 (2.

18、1)根据曲线采用切线作图法计算上水箱特性参数，当阶跃响应曲线在输入量x(t)产生阶跃的瞬间，即t=0时，其曲线斜率为最大，然后逐渐上升到稳态值，该响应曲线可用一阶惯性环节近似描述，需确定K和T。而斜率K为P(t)在t=0的导数P(0)= 0.24707,以此做切线交稳态值于A点,映射在t轴上的B点的值为T。图2.3上水箱模型计算曲线 阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值与阶跃扰动值之比，所以上水箱传递函数为 式（2.2）2.2.4下水箱模型建立在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令：x=0: 30:1650；y=0 3.17 6.26 9.51 12.54 15.5 18

19、.4 20.77 22.98 25.05 26.85 28.86 30.59 32.32 33.69 35.16 36.42 37.74 39.02 40.09 41.16 42.02 42.94 43.47 44.43 45.17 45.81 46.41 46.99 47.4 47.79 48.24 48.77 49.17 49.34 49.65 49.91 50.37 50.82 51.04 51.51 51.78 52.06 52.31 52.39 52.59 52.63 52.92 53.18 53.26 53.3 53.36 53.54 53.64 53.8 53.8； p=poly

20、fit(x,y,4)； xi=0:3:1650； yi=polyval(p,xi)； plot(x,y,b:oxi,yi,r)。在MATLAB中绘出曲线如下：图2.4下水箱拟合曲线注：图中曲线为拟合曲线，圆点为原数据点。数据点与曲线基本拟合如图所示，利用四阶多项式近似拟合下水箱的响应曲线，得到多项式的表达式P(t)= -1.1061e(-011)t4+5.7384(e-008)t3 -0.00011849t2 +0.12175t-0.31385 式（2.3）根据曲线采用切线作图法计算下水箱特性参数，当阶跃响应曲线在输入量x(t)产生阶跃的瞬间，即t=0时，其曲线斜率为最大，然后逐渐上升到稳态值

21、，该响应曲线可用一阶惯性环节近似描述，需确定K和T.而斜率K为P(t)在t=0的导数P(0)=0.12175,以此做切线交稳态值于A点,映射在t轴上的B点的值为T。图2.5下水箱模型计算曲线 阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值与阶跃扰 动值之比 ，所以下水箱传递函数为 在实验建模的过程中，实验测取的被控对象为广义的被控对象，其动态特性包括了调节阀和测量变送器，即广义被控对象的传递函数为，为调节阀的传递函数，Gm(s)为测量变送器的传递函数。3系统控制方案设计与仿真控制方案设计是过程控制系统设计的核心，需要以被控过程模型和系统性能要求为依据，合理选择系统性能指标，合理选择被

22、控参数，合理设计控制规律，选择检测、变送器和选择执行器。选择正确的设计方案才能使先进的过程仪表和计算机系统在工业生产过程中发挥良好的作3.1液位串级控制系统介绍在工业实际生产中，液位是过程控制系统的重要被控量，在石油化工环保水处理冶金等行业尤为重要。在工业生产过程自动化中，常常需要对某些设备和容器的液位进行测量和控制。通过液位的检测与控制，了解容器中的原料半成品或成品的数量，以便调节容器内的输入输出物料的平衡，保证生产过程中各环节的物料搭配得当。通过控制计算机可以不断监控生产的运行过程，即时地监视或控制容器液位，保证产品的质量和数量。如果控制系统设计欠妥，会造成生产中对液位控制的不合理，导致原

23、料的浪费产品的不合格，甚至造成生产事故，所以设计一个良好的液位控制系统在工业生产中有着重要的实际意义。 在液位串级控制系统的设计中采用THJ-2高级过程控制实验系统的实验数据作为基础，展开设计控制系统及工程实现的工作。串级控制系统从总体上看，是定 值控制系统，因此主被控变量在扰动作用下的过度过程和单回路定值控制系统的过度过程，具有相同的品质指标和类似的形式。但是，串级控制系统在结构上增加了一个随动的副回路，因此，与单回路相比有以下几个优点。1) 串级控制系统对进入副回路的扰动具有较强的克服能力。2) 由于副回路的存在，明显改善了对象的特性，提高了系统的工作频率。3) 串级控制系统具有一定的自适

24、应能力。除上述优点外串级控制系统在有些场合应用效果显著，它主要应用于以下4中场合。1) 对象的容量滞后比较大。2) 调节对象的纯滞后比较长。3) 系统内存在激烈且幅值较大的干扰作用。4) 调节对象具有较大的非线性特性而且负荷变化较大。而双容水箱均有上述缺点，因此可以看出串级控制系统很适合应用于双容水箱液位控制系统的设计3.2 PID控制原理目前，随着控制理论的发展和计算机技术的广泛应用，PID控制技术日趋成熟。先进的PID控制方案和智能PID控制器（仪表）已经很多，并且在工程实际中得到了广泛的应用。现在有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PL

25、C)，还有可实现PID控制的计算机系统等。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例积分微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。+r(t) 比例P积分I微分D被控对象 y(t)图3.1 PID控制基本原理图PID控制器是一种线性负反馈控制器，根据给定值r(t)与实际值y(t)构成控制偏差： 式（3.1）控制规律为： 式（3.2）或以传递函数形式表示： 式（3.3）KP:比例系数 TI:积分时间常数 TD:微分时间常数。PID控制器各控制规律的作用如下：（1）比例控制（P）：比

26、例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系，能较快克服扰动，使系统稳定下来。但当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（2）积分控制（I）：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称此控制系统是有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差的累积取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会越大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。但是过大的积分速度会降低系统的稳定程度，出现发散的振荡过程。比例+积分(PI)控制

27、器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。（3）微分控制（D）：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后环节，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。所以在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的

28、严重超调。特别对于有较大惯性或滞后环节的被控对象，比例积分控制能改善系统在调节过程中动态特性。PID控制器的参数整定是控制系统设计的重要内容，应根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法分为两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。由于实验测定的过程数学模型只能近似反映过程动态特，理论计算的参数整定值可靠性不高，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统试验中进行控制器参数整定，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法

29、，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减曲线法。三种方法都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。1.临界比例法。在闭合控制系统中，把调节器的积分时间TI置于最大，微分时间TD置零，比例度置于较大数值，把系统投入闭环运行，将调节器的比例度由大到小逐渐减小，得到临界振荡过程，记录下此时的临界比例度k和临界振荡周期Tk。根据以下经验公式计算调节器参数：表3.1临界比例整定计算公式 调节器参数控制规律TITDP2k PI2.2kTK/1.2 PID1.6k0.5Tk0.25Tk2.阻尼振荡法。在闭合控制系统中，把

30、调节器的积分时间TI置于最大，微分时间TD置零，比例度置于较大数值反复做给定值扰动实验，并逐渐减少比例度，直至记录曲线出现4：1的衰减为止。记录下此时的4：1衰减比例度和衰减周期Tk。根据以下经验公式计算调节器参数：表3.2阻尼振荡整定计算公式 调节器参数控制规律TITDPS PI1.2S0.5TS PID0.8S0.3TS0.1TS3.反应曲线法若被控对象为一阶惯性环节或具有很小的纯滞后，则可根据系统开环广义过程测量变送器阶跃响应特性进行近似计算。在调节阀的输入端加一阶跃信号，记录测量变送器的输出响应曲线，并根据该曲线求出代表广义过程的动态特性参数。3.3系统控制方案设计3.3.1控制系统性

31、能指标(1) 静态偏差：系统过渡过程终了时的给定值与被控参数稳态值之差。(2) 衰减率：闭环控制系统被施加输入信号后，输出响应中振荡过程的衰减指标，即振荡经过一个周期以后，波动幅度衰减的百分数。为了保证系统足够的稳定程度，一般衰减率在0.75-0.9。(3) 超调量：输出响应中过渡过程开始后，被控参数第一个波峰值与稳态值之差，占稳态值的百分比，用于衡量控制系统动态过程的准确性。(4) 调节时间：从过渡过程开始到被控参数进入稳态值-5%+5%范围所需的时间3.3.2方案设计设计建立的串级控制系统由主副两个控制回路组成，每一个回路又有自己的调节器和控制对象。主回路中的调节器称主调节器，控制主对象。

32、副回路中的调节器称副调节器，控制副对象。主调节器有自己独立的设定值R，他的输出m1作为副调节器的给定值，副调节器的输出m2控制执行器，以改变主参数c2.通过针对双容水箱液位被控过程设计串级控制系统，将努力使系统的输出响应在稳态时系统的被控制量等于给定值，实现无差调节，并且使系统具有良好的动态性能，较块的响应速度。当有扰动f1(t)作用于副对象时，副调节器能在扰动影响主控参数之前动作，及时克服进入副回路的各种二次扰动，当扰动f2(t)作用于主对象时，由于副回路的存在也应使系统的响应加快，使主回路控制作用加强。m2m1e1c1扰动f1(t)e2设定值Rc2扰动f2(t)主调节器副调节器执行器副对象

33、主对象测量与 变送器2测量与 变送器1图3.2串级控制系统框图(1) 被控参数的选择应选择被控过程中能直接反映生产过程能够中的产品产量和质量，又易于测量的参数。在双容水箱控制系统中选择下水箱的液位为系统被控参数，因为下水箱的液位是整个控制作用的关键，要求液位维持在某给定值上下。如果其调节欠妥当，会造成整个系统控制设计的失败,且现在对于液位的测量有成熟的技术和设备，包括直读式液位计、浮力式液位计、静压式液位计、电磁式液位计、超声波式液位计等。(2) 控制参数的选择从双容水箱系统来看，影响液位有两个量，一是通过上水箱流入系统的流量，二是经下水箱流出系统的流量。调节这两个流量都可以改变液位的高低。但

34、当电动调节阀突然断电关断时，后一种控制方式会造成长流水，导致水箱中水过多溢出，造成浪费或事故。所以选择流入系统的流量作为控制参数更合理一些。(3) 主副回路设计为了实现液位串级控制，使用双闭环结构。副回路应对于包含在其内的二次扰动以及非线性参数、较大负荷变化有很强的抑制能力与一定的自适应能力。主副回路时间常数之比应在3到10之间，以使副回路既能反应灵敏，又能显著改善过程特性。下水箱容量滞后与上水箱相比较大，而且控制下水箱液位是系统设计的核心问题，所以选择主对象为下水箱，副对象为上水箱，。 (4) 控制器的选择根据双容水箱液位系统的过程特性和数学模型选择控制器的控制规律。为了实现液位串级控制，使

35、用双闭环结构，主调节器选择比例积分微分控制规律(PID)，对下水箱液位进行调节，副调节器选择比例控制率(P)，对上水箱液位进行调节，并辅助主调节器对于系统进行控制，整个回路构成双环负反馈系统。3.4控制系统仿真3.4.1 MATLAB软件介绍MATLAB软件是由美国MathWorks公司开发的，是目前国际上最流行、应用最广泛的科学与工程计算软件，它广泛应用于自动控制、数学运算、信号分析、计算机技术、图形图象处理、语音处理、汽车工业、生物医学工程和航天工业等各行各业，也是国内外高校和研究部门进行许多科学研究的重要工具。MATLAB最早发行于1984年，经过10余年的不断改进，现今已推出基于Win

36、dows 2000/xp的MATLAB 7.0版本。新的版本集中了日常数学处理中的各种功能，包括高效的数值计算、矩阵运算、信号处理和图形生成等功能。在MATLAB环境下，用户可以集成地进行程序设计、数值计算、图形绘制、输入输出、文件管理等各项操作。 MATLAB提供了一个人机交互的数学系统环境，该系统的基本数据结构是复数矩阵，在生成矩阵对象时，不要求作明确的维数说明，使得工程应用变得更加快捷和便利。MATLAB系统由五个主要部分组成：(1)MATALB语言体系 MATLAB是高层次的矩阵数组语言具有条件控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。利用它既可以进行小规模编程，完成

37、算法设计和算法实验的基本任务，也可以进行大规模编程，开发复杂的应用程序。 (2)MATLAB工作环境 这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称包括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法，以及开发、调试、管理M文件的各种工具。 (3)图形图像系统 这是MATLAB图形系统的基础，包括完成2D和3D数据图示、图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATLAB命令，也包括用户对图形图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令，以及开发GUI应用程序的各种工具。 (4)MATLAB数学函数库 这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称包括各种初等函数的算法，也包括矩阵运算、矩阵分析等高层

38、次数学算法。 (5)MATLAB应用程序接口(API) 这是MATLAB为用户提供的一个函数库，使得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序，包括从MATLAB中调用于程序(动态链接)，读写MAT文件的功能。 MATLAB还具有根强的功能扩展能力，与它的主系统一起，可以配备各种各样的工具箱，以完成一些特定的任务。MATLAB具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数，MATLAB的控制系统工具箱(Control System Toolbox)提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法；MATLAB的系统辨识工具箱（System Identification Toolbox）可以对

39、控制对象的未知对象进行辨识和建模。MATLAB的仿真工具箱（Simulink）提供了交互式操作的动态系统建模、仿真、分析集成环境。它用结构框图代替程序智能化地建立和运行仿真，适应线性、非线性系统；连续、离散及混合系统；单任务，多任务离散事件系统。通过MATLAB中的SIMULINK工具箱可以动态的模拟所的构造系统的响应曲线，以控制框图代替了程序的编写，只需要选择合适仿真设备，添加传递函数，设置仿真参数便可完成系统的仿真。下面根据前文的水箱模型传递函数对串级控制系统进行仿真，以模拟实际中的阶跃响应曲线，考察串级系统的设计方案是否合理。3.4.2阶跃响应性能通过手动切换开关（Manual Swit

40、ch）可以实现副回路的引入与切除，以了解副回路对控制性能的影响,比较串级控制和非串级控制对双容水箱液位的控制能力仿真框图如下。图3.3 SIMULINK仿真框图在时间为0时对系统加入大小为30的阶跃信号，设置主控制器PID参数KP=60 TI=50 TD=3 ;副控制器P参数为KP=50，观察阶跃响应曲线如下。图3.4 双闭环阶跃响应仿真曲线通过手动切换开关将副回路切除成单闭环可得其仿真图像。图3.5单闭环阶跃响应仿真曲线由图3.4和图3.5相比较可以看出，引入副回路的双闭环串级系统能够更好的提高系统的响应速度，使系统更加的稳定，稳态误差更小。3.4.3抗扰动能力维持初始阶跃信号不变，并在副回

41、路中加入扰动信号，观察响应曲线. 在100s经过惯性环节向副回路加入阶跃值为70的扰动信号。控制器参数不变。图3.6 加入扰动后的SIMULINK仿真框图图3.7 加入扰动后的双闭环阶跃响应仿真曲线图3.8 加入扰动后的单闭环阶跃响应仿真曲线由图3.7和图3.8可以看出串级控制通过副回路能够很有效的把干扰抑制到最小，能够满足系统各项参数的需要，同时也解决了双容水箱大滞后的缺点，使系统稳定快速的运行，同时也进一步验证了选择串级PID来控制双容水箱能够达到比较理想。4 建立仪表过程控制系统4.1过程仪表介绍4.1.1检测变送装置采用工业用的BP800型扩散硅压力变送器对水箱液位变化进行测量，含不锈

42、钢隔离模片，同时采用信号隔离技术，对传感器温度漂移跟随补偿。当水箱中注水导致液位变化时，BP800压力变送器对被控过程中的流体压力进行测量,过程压力通过压力传感器将压力信号转换成电信号,经差分放大器、输出放大器放大后,再经过V/A转换器,转换为与输入压力成线性对应关系的标准电流输出信号。BP800型压力变送器技术指标如下：表4.1压力变送器技术指标被测介质:液体机械保护：IP65测量范围：-100KPa100MPa防爆等级：IaCT5输出：420mA DC二线制关联设备：EXZ231B安全栅准确度：0.5级温度极限:-1080。C 40120。C零点温度系数：小于0.02%/。C过载极限：额定

43、量程的1.53倍满程温度系数:小于0.02%/。C相对湿度:小于95%电源电压：24DC二线制负载电阻：750欧姆4.1.2执行机构（1）水泵采用16CQ8P型磁力驱动泵,流量为32升/分,扬程为8米,功率为180W.为三相380恒压供水输入。（2）调节阀采用QSVP16K型电动调节阀实现对双容水箱液位系统进水量的控制。其由QSL智能型电动执行机构与阀门组合构成。通过将压力变送器检测到的电压/电流信号输入到QSL电动执行机构的智能放大器，和来自位置信号发生器产生的开度信号相比较并放大后,向消除其偏差的方向驱动并控制电机转动,以改变调节阀的开度,同时将阀门开度的隔离信号反馈给控制系统。当其偏差值

44、达到零时,电机停表4.2电动调节阀技术指标阀开关形式：电开式动作速度：0.25mm/s输入控制信号：420mA DC/15V DC流量特性：直线输出信号：420mA DC额定流量系数Kv：1.2输入阻抗：250/500介质温度：-4200。C输出最大负载：500死区：1.0%电源：220V/50Hz回差：1.0%公称直径：20mm可调范围：50:1公称压力：1.6MPa防护等级：IP65行程：10mm功耗：5VA4.1.3控制器在仪表过程控制系统中，使用智能调节仪表作为控制器。采用上海万讯仪表有限公司的AI-808型仪表，采用AI人工智能调节方式，内含PID调节算法。其可以在误差较大时运用模糊算法进行调节，以消除PID积分饱和现象；当误差趋小时，采用改进后的PID算法调节，调节优化效果。选用的AI-808P型仪表技术指标如下：表4.3 智能仪表技术指标热电偶输入：KSREJ等响应时间：0.5s热电阻输入：Cu50Pt100调节方式：位式