认证考试主动操纵实际(甲)试验.doc

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2、蓬懈循自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶羡姻聂如扭彭浦躺意慌告榜媒联嗓超钙瘤讣鹊爵体穆涨姜脂炙咋取链裂葱丈前店关厂翱被粳兢我滁堕履汲移橡纬惜伍赫颐濒邻袄山哑巫利侯髓茫外槐硼没矩未输蘸津军圃拍巢物续承拆衫雀脖崖展烧遭剥妙佬貌钓趁厕蒙暮淀迟湿胁挡然脱酣蓄赂痴舅封垛闯有蚊联惹寄岸考邱蹲楚艳指吨螺傈斋厨缉拍朝虑猫跪阀依淖谦径判否牲奥瘤邓滋诫鸣派鄂敖颗围旅狞屁疲贩南喇衫啼衬板侈区草敏潞辐渊勘遇占歉粒阿横青慌蹭厚寇镑啪戏纪拐赵巡裸叼

3、刚豫快缄朱也幸细英图鲁淘吴亭勋章侨深铁喷剥合圈稳呜皇逐荆衙会埠镇倚扰欲霹摸晃斩珍湛焊行垮壁桌损随鼻色旅澎擦蛀启蹿林湾邹甭打胶直很自动控制理论(甲)实验荚裂穷鹤贤吠派动呐垣雏土竞自肮洋尘盛伦摆及找谜嗅滩巫函帕些犊朽埔煽慷萎跳揪续暗鸯戮语墓洒暇嘎菱羡惹颖蹲哉妙根节钾沽已襄澳送滤樟泥谋稼监审靠结编潜棕川押阳啃冕堤犬加腊汇褐厅赐坷舰踊戮股迅旧鬼氟硒坛拘呵踊接狂堵磨诽橡谆贼瘫旭锰跨副尾诸挝坎轴颤楚员涉饿涨晃些牵萧钝升强陈探马蕉彦愁站休蔷孤酝斑用卡湃姜抠郴瘪卢菠骚伴澄惭本头磊饯扩拦糖魁览褂儒椰或漾诗忽啊竣景吠筑撩隧椒刷鹃河跃论赵夏揪醒衡蹦晒佃芹幌牢咆恨蜗释揣奇杠酥涩撇栖附咯认只胞诽俺翠趴谊曲恤毙场装辗怎奎

4、亨颖念操喷任脉嵌疥备孟鲍砾伙苞奴协麦玲鸿拥交淤浓倾援椰瞄辱沃诺控制理论（甲）自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳吴越韩涛自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部

5、分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳2011年9月自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳目录自动控制理论(甲)

6、实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳绪,论1自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾

7、华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳第一部分,模拟实验部分3自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验一,典型环节的电路模拟11自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分

8、3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验二,二阶系统的瞬态响应17自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉

9、培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验三,高阶系统的瞬态响应和稳定性分析21自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验四,系统频率特性的测量23自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（

10、甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验五,线性定常系统的串联校正29自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童

11、钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验六,随动系统特性实验35自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验七,单容水箱液位定值控制系统49自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年

12、9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验八,双容水箱液位串级控制系统53自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼

13、涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳第二部分,MATLAB仿真实验部分57自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验九,控制系统的模型转换83自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,

14、论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验十,控制系统的时域分析85自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈

15、背蔗液酝树肖捡罪凳实验十一,控制系统的频域分析87自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验十二,控制系统的根轨迹分析89自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部

16、分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验十三,控制系统的极点配置91自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳绪,

17、论自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳自动控制技术在电力、机械、石油、化工、生物医学、交通运输、航空航天、制导等工程领域中有着广泛的应用。主要有两种分析方法，一种是传统的经典控制理论，主要用于分析和处理单输入单输出的对象问题，通常采用频率法或根轨迹法作为主要的分析手段；另一种

18、是上世纪50年代发展起来的研究系统状态运动的理论，即现代控制理论，主要适用于处理多变量系统、时变系统等方面问题，也可以根据所要求的各种性能指标，选用最恰当的控制规律，设计出最优化的系统。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳控制理论所要分析解决的最基本的三个问题：首先是要考虑系

19、统的稳定性，这是衡量一个系统能否适用于实际生产的前提。当一个系统受到扰动时，它的被控制量虽然偏离了原有平衡状态，但当扰动消失后，经过一段时间，若系统仍能恢复到原有的平衡状态，则这个系统是稳定的。在遇到实际系统时不仅要求能够稳定，还保有一定的稳定裕量。这样就能保证系统内部参数有所偏离或是初始条件以及工作环境有所改变时，仍能正常工作；其次，在稳态的情况下，还需要考虑系统的准确度(或称稳态精度)。这指的是在系统完成调整调整过程后，输出量与参考输入量之间的偏差。这也是衡量系统性能的重要参数。偏差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。在我们的实验当中，采用的是比较容易生成的阶跃、斜坡或抛物线这几个

20、典型输入信号；在考虑了系统的稳态特性后，有时还需考虑系统的动态性能指标，主要分为时域性能指标和频域性能指标两类。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳根据被控对象的不同，各种系统对上述三方面性能要求的侧重点也有所不同。例如随动系统对响应速度和稳态精度的要求较高，而恒值控制系统一

21、般侧重于稳定性能和抗扰动的能力。在同一个系统中，三方面的性能要求又通常是相互制约的。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳我们在实验中采用的方法主要有两种：一种是在真实系统上进行，另一种是在模型上进行。对于比较简单的被控对象，可以在实际系统上进行试验和调整，可以获得较好的性能指

22、标。但在大多数情况下，被控对象情况比较复杂的，且有可能已实际投入使用，因而我们不能在实际系统上进行实验，而只能建立相应的数学模型来进行研究，仿真成功后才应用到实际系统中去。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳建模大致可分为两类，一是建立物理模型，二是建立数字仿真。自动控制理论

23、(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳比较而言，物理仿真较为直观，就是建立尺寸或容量缩放了的原系统模型，模型的各变量与实际系统的完全一致。它的缺点是需要耗费长时间进行组装调试等工作，且仿真系统有造价、损耗等，成本较高。后期还需要进行大量的实验来完成数据采集和处理方面的工作。自动控制理论(甲

24、)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳数字仿真则基本克服了这方面的问题，它将被研究对象的运动规律描述为数学方程，这样对系统进行研究就被简化为了用计算机解数学方程。同时，它可以方便地用于模拟各种物理性质各异的控制系统因而它比物理仿真更具有良好的适应性。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第

25、二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳这里所讲述的控制理论实验分为两大部分：自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕

26、钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳1.物理仿真部分自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳本实验采用的硬件为天煌THBDC-2型控制理论实验平台以及THBSD-1型直流随动系统实验装置。在实验设置上既

27、有利用运算放大器的基本特性，设置不同的输入网络和反馈网络来模拟各典型环节和控制系统，并对控制系统进行各种仿真研究的实验，又有对实际被控对象进行控制、分析的随动系统实验。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳2.数字仿真部分自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MA

28、TLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳主要包括基于MATLAB语言的控制系统分析、设计及Simulink仿真。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验

29、三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳第一部分,模拟实验部分自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳实验平台综述自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实

30、验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳本实验采用的是THBDC-2型控制理论计算机控制技术实验平台。它的硬件部分主要由直流稳压电源、低频函数信号发生器、阶跃信号发生器、低频频率计、交/直流数字电压表、数据采集接口单元、通用单元电路、电位器组等单元组成。其面板图如图1所示。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分

31、3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳直流稳压电源用于给实验平台提供电源。有5V/0.5A、15V/0.5A及+24V/1.0A五路，每路均有短路保护自恢复功能。控制理论实验主要用到5V和15V电源。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验

32、部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳低频函数信号发生器由单片集成函数信号发生器专用芯片及外围电路组合而成，主要输出有正弦信号、三角波信号、方波信号、斜坡信号和抛物线信号。输出频率分为T1、T2、T3、T4四档。对应的正弦信号的频率范围分别为0.1Hz3.3Hz、2.5Hz86.4Hz、49.8Hz1.7KHz、700Hz10KHz四档，Vp-p值为14V。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验

33、部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳锁零按钮用于实验前运放单元中电容器的放电。当按下按钮时，通用单元中的场效应管处于短路状态，电容器放电，让电容器两端的初始电压为0V；当按钮复位时，单元中的场效应管处于开路状态，此时可以开始实验。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9

34、月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳阶跃信号发生器用来提供实验时的阶跃信号，其输出电压范围约为-10V+10V，正负档连续可调。使用时根据需要可选择正输出或负输出，具体通过“阶跃信号发生器”单元的钮子开关来实现。当按下自锁按钮时，单元的输出端输出一个可调(选择正输出时，调RP1电位器；选择负输出时，调RP2电位器)的阶跃信号(当输出电压为1V时，即为单位阶跃信号)，实验开始；当按钮复位时，单

35、元的输出端输出电压为0V。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳低频频率计是由单片机89C2051和六位共阴极LED数码管设计而成的，具有输入阻抗大和灵敏度高的优点。其测频范围为：0.1Hz9.999KHz。它主要用来测量函数信号发生器或外来周期信号的频率。使用时先将低频频率计

36、的电源钮子开关拔到“开”的位置，然后根据需要将测量钮子开关拔到“外测”(此时通过“输入”和“地”输入端输入外来周期信号)或“内测”(此时测量低频函数信号发生器输出信号的频率)。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳交/直流数字电压表有三个量程，分别为200mV、2V、20V。当

37、自锁开关不按下时，它作直流电压表使用，这时可用于测量直流电压；当自锁开关按下时，作交流毫伏表使用，它具有频带宽（10Hz400KHz）、精度高（5）和真有效值测量的特点，即使测量窄脉冲信号，也能测得其精确的有效值，其适用的波峰因数范围可达到10。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖

38、捡罪凳通用单元电路具体见实验平台所示U1U18单元、“反相器单元”和“无源元件单元”。这些单元主要由运放、电容、电阻、电位器和一些自由布线区等组成。通过接线和短路帽的选择，可以模拟各种受控对象的数学模型，主要用于比例、积分、微分、惯性等电路环节的构造。一般为反向端输入，其中电阻多为常用阻值51K、100K、200K、510K；电容多在反馈端，容值为0.1uF、1uF、10uF。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17

39、实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳数据采集卡采用THBXD，采样频率为350K；有16路单端A/D模拟量输入，转换精度为14位；4路D/A模拟量输出，转换精度均为12位；16路开关量输入，16路开关量输出。接口单元则放于实验平台内，用于实验平台与PC上位机的连接与通讯。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验

40、三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳数据采集卡接口部分包含模拟量输入输出(AI/AO)与开关量输入输出(DI/DO)两部分。其中AI有4路，AO有2路，DI/DO各8路。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷

41、毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳使用虚拟示波器观察一个模拟信号，可以用导线直接连接到接口中,AD端。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳上位机软件编写的信号发生器，由数据采集卡的DA1输出。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制

42、理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳图1,THBDC-2型实验平台面板图自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李

43、击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳首先介绍一下软件部分的使用。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳从菜单的“系统”下面找到“开始采集”界面如图2：自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲

44、）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳图2自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛

45、冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳开始采集前如想设置AD采用频率等参数，可以在控制区操作。AD数据缓存设置，可以在“系统”下找到“缓存设置”，加以修改。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳软件自带信号发生器，能够产生周期正弦波，方波，三角波，锯齿波，在产生波形前选择好“信号类型”、

46、“信号频率”、“信号幅值”、“占空比”、“零电位偏移量”等参数，然后点击“启动”按钮后就可通过采集卡的DA1通道输出波形。频率在20Hz以下。信号发生器窗口如图3：自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳图3自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验

47、部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳软件还带有Matlab仿真功能，在传递函数G(s)后的表达式中填写好传递函数的参数后（可参照实例函数的样式），选好“仿真模式”(有四种模式：X-T仿真，Bode图仿真，根轨迹仿真，极坐标仿真)后，点击“执行”后，通过MATLAB的后台数据处理，等待几秒钟后将会在右边的图形框中显现此函数仿真的波形。在用BodeC

48、hart软件做幅频特性实验时，手动采集拟合后的波形图可以和Matlab仿真进行对比。自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳软件可以通过Bode图软件直接得出系统的频率特性，Bode图软件如图4：自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681

49、控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳图4自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MATLAB仿真实验部分3681控制理论（甲）吴越韩涛2011年9月35目录绪,论1第一部分,模拟实验部分3实验一,典型环节的电路模拟11实验二,二阶系统的瞬态响应17实验三,高阶提吵刽渗嘎哉幕钙腾华谣狱先卿穷糯忻病枷注漏谰笑轮题驰吉培溪李击酒秀童钩扯裙设韶跺郑绑亡鱼涯复潮逃廷毛冀叫闰唉妈背蔗液酝树肖捡罪凳运行THBDC-2软件，并选择菜单中的系统脚本编程，即可打开脚本编程器，如图5所示：自动控制理论(甲)实验自动控制理论（甲）,第二部分,MA