FP0高速脉冲输出功能位置控制整理版.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流FP0高速脉冲输出功能位置控制整理版.精品文档.FP0高速脉冲输出功能脉冲输出功能电机电机Y0Y2Y1Y3电机驱动器1电机驱动器2利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。概述l 利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。l 指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。l F1

2、68指令也能实现自动回原点功能。l 利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。F168 位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。编程举例：梯形图逻辑表地址指令 R010 F168 SPD1, DT100, K0 S n 触点1011ST R OF168 (SPD1)DT 100 K 0n与脉冲输出点Yn（n：k0或k1）相对应的输出通道S运动参数数据表的

3、首地址相应的寄存器表操作数继电器计时/计数寄存器索引寄存器常数索引修正值WXWYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA：可使用 N/A：不可使用说明：l 若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。l 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。l 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。l 相应的数

4、据区见下表：通道控制标志当前值目标值方向输出原点接近原点输入CH0R903ADT9044，9045DT9046，9047Y2DT9052，bit2X0CH1R903BDT9048，9049DT9050，9051Y3DT9052，bit6X1l 在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。运行模式说明：l 增量模式根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。将控制码（Control code）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），当目标值为正时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制

5、码（Control code）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。l 绝对模式绝对值控制根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。将控制码（Control code）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF；反向：ON），当当前值比目标值小时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code）设置为H13，则方向信号输出与前述情况相反。l 原点返回模式在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击）

6、，当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFFONOFF，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。数据表设置SS+6*1K40到K5000（Hz）K40到K9500（Hz）*2K30到K32767（ms）K-8388608到K8388607“K0” SS+1S+2S+3S+4S+5S+6控制码起始速度Fmin（Hz）最大速度Fmax（Hz）加/减速时间（ms）目标值（脉冲数）K0FmaxFmin减速时间加速时间ttH脉冲宽度： 0：占空比为50% 1：固定

7、脉宽（大约80us）运行模式和方向输出信号：00：增量模式，无方向输出；02：增量模式，正向OFF/反向ON；03：增量模式，正向ON/反向OFF；10：绝对模式，无方向输出；12：绝对模式，正向OFF/反向ON；13：绝对模式，反向OFF/正向ON；20：原点返回，无方向输出；22：原点返回，方向输出OFF；23：原点返回，方向输出ON。*1：控制码（Control code）是由常数H来确定的。*2：当脉冲宽度被设置为占空比为50%时，最大输出频率是6KHz。当脉冲宽度被设置为固定脉宽时（大约80us），最大频率为9.5KHz。l 在执行指令F168时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考

8、6-32页。R11 F0 MV，H2，DT0 F0 MV，K1000，DT1 F0 MV，K7000，DT2 F0 MV，K3000，DT3 F1 DMV，K100000，DT4 F0 MV，K0，DT6 F168 SPD1，DT0，K0R0应用举例：DT00DT1K1000DT2K7000DT3K300DT4 和DT5K100000DT60Df=(7000-1000)30Step/s=200(HZ)Dt=300ms30Step/s=10ms300ms 300ms输出脉冲数100,0007KHz1KHzDtDfF169（PLS）脉冲输出指令（点动）从指定输出点（Y0或Y1）输出指定参数的脉冲。

9、编程举例梯形图逻辑表地址指令 X1010 F169 PLS, DT10, K0 S n 触点1011ST X 10F169 (PLS)DT 10K 0S数值表的首地址。n对应与脉冲输出通道（n：K0或K1）的输出点Yn。寄存器表：操作数继电器计时/计数寄存器索引寄存器常数索引修正值WXWYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA：可使用 N/A：不可使用举例说明l 若相应通道的控制标志为OFF，且控制触点为ON时，则从特定的输出点（Y0或Y1）输出一个脉冲串。脉冲串是在控制触点为ON的

10、同时输出的。l 若在控制码中设置为增量计数或减量计数方式时，则该指令可用作一个点动操作指令。对于情况，可以将控制码设置为H12（增量，方向输出OFF）或22（减量，方向输出ON）；l 在每次扫描中，频率和占空比都可以进行改变。（这条指令执行以后，设置的参数对下一个脉冲仍有效）。l 相应寄存器的情况如下：通道控制标志当前值方向信号ch0R903ADT9044，9045Y2ch1R903BDT9048，9049Y3l 在使用增量计数方式时，若当前值超出H7FFFFF时，则脉冲停止。l 在使用减数计数方式时，若当前值超出HFF800000时，则脉冲停止。l 在运行期间，可以进行一个重写操作，在重写过

11、程中输出脉冲停止。数据表设置*1K40到K10，000（HZ） SS+1控制码频率H脉冲宽度：19：占空比大约为1090%（10%增量）运行模式和方向输出信号：00：无计数方式；10：增量计数，无方向输出；12：增量计数，方向输出OFF；13：增量计数，方向输出ON；20：减量计数，无方向输出；22：减量计数，方向输出ON；23：减量计数，方向输出OFF；*1：控制码是由常数H来设置的功能和约束条件通道 同一通道不能用于一种以上的功能应用限制举例你不能将通道既用于高速计数又用于脉冲输出功能输入输出口序号输入输出出触点l 每一功能的相应通道 不能用于一般的输入输出出应用限制举例当用作为两相输入的

12、高速计数功能时，不能让和作为一般的输入口当用作为脉冲输出时，不能将输入端作为一般的输入口当作为脉冲输出出作为定向输出功能功能时，不能将方向输出作为一般的输入输出口l 当将高速计数器作为不能复位输入的模式使用时，不能将参数表括号中所到的输入口作为一般的输入口允许使用举例当高速计数器用不能复位和两相输入时，不能将作为一般的输入口相关指令到执行的约束l 当任一与高速计数相关的指令到执行时，使用通道的对应控制标志位内部特殊寄存器到：l 当一个通道的标志，用于同一通道的其它指令不能执行应用限制举例当执行目标指相应于指令和处于状态时目标指相应于指令不能在通道执行 最高计数速度最高输出入脉冲频率限制l 当作

13、为高速计数器时计数速度将随表中列出的计数模式不同而变化例当处于增幅输入模式和使用和两通道时，如果 是用的，那能用到达例当处于两相输入模式和使用和两通道时，如果用的那么能用到l 当用作脉冲输出功能时，最高输出频率将随表中列出的输出触点数不同而变化例当仅使用或时，最高输出频率是非曲直例当使用和两触点时，最高输出频率是l 当用作高速计数功能和脉冲输出出功能时参数将随使用条件不同而异例当将一脉冲输出触点的最高输出出频率定时，同步使用的高速计数器最高计数速度是增幅模式为；两相模式是非曲直I/0口分配及其线路对于单脉冲输入的驱动器（脉冲输入和方向输入）：l 一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；

14、l 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配，由所选定的通道来确定。脉冲输出方向开关输出原点输入原点接近输入02*02驱动器 原点接近开关输入点可自由选择，例如2。l 原点接近开关信号，输入到所分配的输入点（如X2）时，置位（ON）和清除（OFF）DT9052的特定位来启动减速。选CH0通道时脉冲输出方向开关输出原点输入原点接近输入13*13驱动器 原点接近开关输入点可自由选择，例如3。选1通道时对于双脉冲输入的驱动器（CW脉冲输入和CCW脉冲输入）： 当使用双脉冲输入的驱动器时,方向的切换开关必须由外部继电器完成。 一个输出点被用作脉冲输出的方向切换。 脉冲输出点和原点输入点的I/

15、O分配取决于所使用的通道。 将指令F168的控制码设置为“无方向输出”（参考“F168指令”）。原点输入原点接近输入脉冲输出CW脉冲CCW脉冲02*04*驱动器*X2或其他要求的输入口可定义为零点接近输入*Y4或其它的输入口可用作继电器触发。同时，继电器必须在所有动作之前切换。选CH0通道时使用双脉冲输入驱动器时应注意： 不能直接把FP0的Y0和Y1直接与驱动器的CW和CCW输入口相连。CW脉冲CCW脉冲Y0Y1FP0 驱动器错误！644脉冲输出功能使用的指令。X3（DF） F0 MV，H102，DT100 F0 MV，K500，DT101 F0 MV，K5000，DT102 F0 MV，K2

16、00，DT103 F1 DMV，K10000，DT104 F0 MV，K0，DT106 F168 SPD1，DT100，H0定位控制指令（F168） 按照特定的数据表自动地完成梯形速度的定位控制。5000Hz 500Hz0Hz200毫秒 200毫秒10000脉冲从输出点Y0产生一个初始频率500Hz，最高频率5000Hz的脉冲，加/减速时间为200毫秒，移动距离为10000个脉冲的脉冲串。此时高速计数器的经过值（DT9044和DT9045）增加。注意： 对于梯形速度的位置控制，设置的初始频率不能超过5000Hz。 在执行指令F168时，若没有脉冲输出，请参考6-32页排除故障。脉冲输出指令（F

17、169）X2 F0 MV，H112，DT200 F0 MV，K300，DT201 F169 PLS，DT200，H0 当选定的输入点为ON时，该指令输出一个脉冲串，执行点动（JOG）操作。当X2为ON时，Y0输出一个频率为300HZ、占空比为10%的脉冲串。此时，方向信号输出（Y2）为OFF，且高速计数器CH0的经过值（DT9044和DT9055）增加。X6 F0 MV，H112，DT200 F0 MV，K700，DT201 F169 PLS，DT200，H1当X6为ON时，Y1输出一个频率为700HZ、占空比为10%的脉冲串。此时，方向信号输出（Y3）为OFF，且高速计数器CH1（DT904

18、8和DT9049）的经过值减少。高速计数器控制指令（F0） 该指令被用作内部高速计数器的复位，停止脉冲输出，并设置或复位零点接近的输入。 指定该指令与特殊数据寄存器DT9052同时使用。 一旦该指令被执行，则其设置将保持，直到该指令再次被执行。 该指令可完成的操作：l 清除高速计数器指令F166到F170的控制。l 零点返回运行模式中，零点接近信号的处理。X3（DF） F0 MV，H4，DT9052禁止硬件复位 F0 MV，H0，DT9052 不進行軟件复位 例1在零点返回运行模式中，使能零点接近输入，并开始减速。X7（DF） F0 MV，H8，DT9052停止脈沖清除指令 F0 MV，H0，

19、DT9052 在上面的程序中，零点接近输入在第步中置位，随后在第步中置0，从而完成零点接近信号的设置。例2强制终止脉冲输出。经过值修改和读取指令（F1） 该指令用于读取内部高速计数器的脉冲数。 定义该指令用于专门的数据寄存器DT9044。 经过值以32位形式贮存在专用数据寄存器DT9044和DT9045中。X7（DF） F1 DMV，K3000，DT9044 可用F1（DMV）指令来设置经过值。例1 设置高速计数器的初始值为K3000（例如经过值的改变）。X7（DF） F1 DMV，DT9044，DT100例2读取高速计数器的经过值，并把它复制到DT100参考每次次执行ED指令，经过值会自动地

20、从经过值区域传送到专用数据寄存器DT9044和DT9045。645 位置控制例子b.触点 a.触点 a.触点 b.触点输入端零点传感器位置控制开始位置控制开始零点返回开始零点接近传感器正向JOG动作开始负向JOG动作开始过载运行 脉冲输出方向输出X0X1X2X3X4X5X6X7COMY0Y2+-COM脉冲输入COM方向输入步进电机 工作台24V直流电源输出端注意：当步进电机输入为5V光耦类型时，串入一个2K，1/4W的电阻。步进电机驱动器线路举例相对位置动作（正向）当X1变为ON状态时，Y0输出脉冲，同时，方向输出Y2为OFF。DT100 控制码.H102参考F168（SPD1）DT101初始

21、速度:500HZDT102最大速度:5000HZDT103加/减速时间:200毫秒DT104 DT105运动10000脉冲DT106 脉冲停止5000Hz 10000脉冲500Hz0Hz 200msec 200msec X1 R903A R12R10 （DF） 位置动作运行 R10 R10 R11 （DF） 位置动作开始 R11 F0 MV，H102，DT100 F0 MV，K500，DT101 F0 MV，K5000，DT102 F0 MV，K200，DT103 F1 DMV，K10000，DT104 F0 MV，K0，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R10 T

22、0R12（DF/） R12 TMX 10 0（负向）（正向） 电机10000脉冲相对值位置动作（负向）当X2变为ON时，Y0输出脉冲，同时方向输出Y2为ON。 X2 R903A R22R20 （DF） 位置动作运行 R20 R20 R21 （DF） 位置动作开始 R21 F0 MV，H102，DT100 F0 MV，K1000，DT101 F0 MV，K6000，DT102 F0 MV，K300，DT103 F1 DMV，K-8000，DT104 F0 MV，K0，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R20 T1R22（DF/） R22 TMX 10 1（负向）（正向

23、） 电机8000脉冲DT100 控制码.H102参考F168（SPD1）DT101初始速度:1000HZDT102最大速度:6000HZDT103加/减速时间:300毫秒DT104 DT105运动-8000脉冲DT106脉冲停止6000Hz 8000脉冲1000Hz0Hz 300msec 300msec绝对模式定位动作 X1 R903A R32R30 （DF） 位置动作运行 R30 R30 R31 （DF） 位置动作开始 R31 F0 MV，H112，DT100 F0 MV，K1000，DT101 F0 MV，K4000，DT102 F0 MV，K250，DT103 F1 DMV，K22000

24、，DT104 F0 MV，K0，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R30 T3R32（DF/） R32 TMX 10 2（负向）（正向） 电机 （10000） （22000） （30000）DT100 控制码：H112参考F168（SPD1）DT101初始速度：200HzDT102最大速度：4000HzDT103加/减速时间：250毫秒DT104 DT105目标：22000脉冲DT106脉冲停止4000Hz 200Hz0Hz 250msec 250msec原点返回动作（负向）当X3为ON，Y0输出脉冲，原点返回开始，同时，方向输出Y2为ON；当X4为ON时，减速开始

25、；当X0为ON时，原点返回结束（此时，当前值数据寄存器DT9044和DT9045清零）。 X3 R903A R42R40 （DF） 原点返回触发 R40 R40 R41 （DF） 回原点运动开始 R41 F0 MV，H123，DT200 F0 MV，K100，DT201 F0 MV，K2000，DT202 F0 MV，K150，DT203 F168 SPD1，DT200，H0 R903A R40 T3R42（DF/） 回原点结束 R42 TMX 10 3 X4 （DF） F0 MV，H4，DT9052原点接近，开始减速 F0 MV，H0，DT9052（负向）（正向）电机 X0 X4 原点 原点

26、接近DT200控制码：H123参考F168（SPD1）DT201初始速度：100HzDT202最大速度：2000HzDT203加/减速时间：150毫秒 原点接近开关 原点传感器 X3：ON X4：ON X0：ON2000Hz 100Hz 0Hz 150msec 150msec原点返回动作（正向） X3 R903A R52R50 （DF） 原点返回触发 R50 R50 R51 （DF） 回原点动作开始 R51 F0 MV，H122，DT200 F0 MV，K120，DT201 F0 MV，K2500，DT202 F0 MV，K100，DT203 F168 SPD1，DT200，H0 R903A

27、R50 T4R52（DF/） 回原点结束 R52 TMX 10 4 X4 （DF） F0 MV，H4，DT9052原点接近，开始减速 F0 MV，H0，DT9052（负向）（正向）电机 X0 X4 原点 原点接近DT200控制码：H122参考F168（SPD1）DT201初始速度：120HzDT202最大速度：2500HzDT203加/减速时间：100毫秒 原点接近开关 原点传感器 X3：ON X4：ON X0：ON2500Hz 120Hz 0Hz 100msec 100msec当X3为ON，Y0输出脉冲，并且原点返回开始，同时，方向输出Y2为OFF；当X4为ON时，减速开始，当X0为ON，原

28、点返回结束（此时，当前值寄存器DT9044和DT9045清零）。JOG动作（正向） F0 MV，H112，DT300 F0 MV，K300，DT301 F169 DLS，DT300，H0DT300控制码：H112参考指令F169（PLS）DT301频率：300HZ X5 ON（-）（+） X5 OFF电机 300Hz Y0脉冲 0Hz当X5为ON时，Y0输出脉冲。同时，方向输出Y2为OFF。JOG动作（负向）当X6为ON时，Y0输出脉冲，同时，方向输出Y2为ON。 F0 MV，H122，DT310 F0 MV，K300，DT311 F169 DLS，DT310，H0DT310控制码：H122参

29、考指令F169（PLS）DT311频率：300HZ X6 ON（-）（+） X6 OFF电机 300Hz Y0脉冲 0Hz紧急制动（限位保护） F0 MV，H8，DT9052 F0 MV，H0，DT9052脉冲输出控制清除 X7 （DF/）假如在Y0输出脉冲时X7由ON变为OFF，输出脉冲停止。请与供应商联系错误出现修改内部特殊继电器R903A或R903B为ON修改特殊数据寄存器DT9052的清零标志为ON修改CH0或CH1被系统寄存器NO.400设置为高速计数器修改经过值正向输出脉冲已达H7FFFFF修改经过值负向输出脉冲已达HFF80000设置为回零点模式设置为绝对模式 F168 SPD1，口，K口 没设置为K0或K1数据表的第一个字（控制模式）没设置成增量（）绝对值（）或零点返回（）数据表的第二个字设置40初始速度最字速度数据表第5个字设置成HFF80000目标值H7FFFFF零点输入已被用作中断或HSC绝对值设置为目标值经过值修改修改修改修改修改修改请与供应商联系FP0在执行指令F168（SPD1）而无脉冲输出时的查错流程