直角坐标机器人在自动涂胶机中的应用.docx
《直角坐标机器人在自动涂胶机中的应用.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《直角坐标机器人在自动涂胶机中的应用.docx(3页珍藏版)》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、直角坐标机器人在自动涂胶机中的应用涂胶机主要用于加工汽车车门防护塑层涂胶,在防护塑层的外表沿着二维线条图形的轮廓轨迹喷涂密封胶,在加工经过中,胶枪在防护塑层上匀速运动,胶从胶枪嘴中喷出,从胶带的形式涂在工件外表确实定位置上,要求喷涂在工件上的胶带具有均匀一致的截面外形及尺寸,如图1所示,图中模板粗黑线纪委要求涂上胶带的区域。由于汽车车门随着汽车整体设计而变化,因此防护塑层的外形也不是固定的,需要涂胶机具有可以加工不同二维图形的才能,以适应不同的消费需要。设计要求: 设备的机械构造俯视图如图2所示,工作台的实际尺寸为1300X轴x1100Y轴,胶枪安装在Y轴上,两个轴均采用伺服电机带动滚珠丝杆传
2、动,由于考虑到X轴在加工时需要带动两个轴共同的负载,为了增强传动杆的刚性,减少传动震动带来的影响,防止出现胶枪的抖动现象。 另外,为了方便快捷的从图形得到运动加工程序,需要选用的控制系统可以根据不同的车门绘制不同可以的二位图型曲线,可以转化成运动加工程序,快速的加工,最大的工作速度为6m/min,图形精度0.01mm,胶枪的启闭有控制系统自动控制. 涂胶机的配置及其主要控制局部功能介绍 1 工作台:采用集成型的滚珠丝杆加导轨组成一个二维的工作台1300mmX1100mm 2 控制系统:采用pc机和英国Trio数字运动控制卡Euro205X结合来组成一个控制系统。PC机的主要绘制索要加工的工件的
3、二维图形的轨迹并可以实时显示所加工的途径和运动控制器的状态和驱动器的状态显示。 英国的Trio的数字运动控制器Euro205X,即可以输出脉冲信号也可以输出模拟信号的编码器反应形成闭环控制,我们采用的是脉冲输出来控制伺服驱动器的位置控制方式来控制电机的运动和胶枪的位置。 英国Trio的产品有一个CAD2 Motion的软件,这个软件可以把用绘制软件如CAD和CAXA绘制的任意的二维图形根据其绘着的轨迹转化成Trio专用的运动命令程序,可以把这个程序下载到Trio控制器中。绘制图形需要保存为.dxf文档,这样就减轻了编程人员的负担和编程时出现的错误的概率。 Trio的数字控制器Euro205X还有8个输入,8个输出点,可以输出点来控制胶枪的开启和关闭,用输入点来控制X,Y轴的正负限位和回零信号的处理。其控制原理框图如图3所示,该控制器已经成功地应用于电子行业自动点胶机设备上。 3 X轴:松下伺服电机A4 750W,型号为:MSMA082P1C Y轴:松下伺服电机A4 400W,型号为:MSMA042P1C 4 采用专用的热挤胶系统 5工作流程图 :0
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 直角坐标 机器人 自动 涂胶 中的 应用
限制150内