伺服系统根本知识&调试步骤.docx

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1、伺服系统根本知识&调试步骤网络转载导语：伺服系统servomechanism又称随动系统，是用来准确地跟随或者复现某个经过的反应控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量可以跟随输入目的或者给定值的任意变化的自动控制系统。一、根底知识1.什么是？servomechanism又称随动系统，是用来准确地跟随或者复现某个经过的反应控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量可以跟随输入目的或者给定值的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进展放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵敏方便。在很多情况下，专指被控制量系统的输出量是

2、机械位移或者位移速度、加速度的反应控制系统，其作用是使输出的机械位移或者转角准确地跟踪输入的位移或者转角，其构造组成和其他形式的反应控制系统没有原那么上的区别。留意：不单单指以伺服电机构成的电气伺服系统，还有以伺服阀构成的液压伺服系统。本文主要介绍伺服电机系统。2.什么是伺服电机？与步进电机有何不同？伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或者角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类。其主要特点：当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。伺服点的特点在这里和步进电机相比拟下讲的更清楚点:1、控制精度不同两相混合式步进电

3、机步距角一般为3.6、1.8，五相混合式步进电机步距角一般为0.72、0.36。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司消费的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09；德国百格拉公司BERGERLAHR消费的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。沟通伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式沟通伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360/10000=0.036。对于带17位编

4、码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360/131072=9.89秒。是步距角为1.8的步进电机的脉冲当量的1/655。2、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般以为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克制低频振动现象，比方在电机上加阻尼器，或者驱动器上采用细分技术等。沟通伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。沟通伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性缺乏，并且系统内部

5、具有频率解析机能FFT，可检测出机械的共振点，便于系统调整。3、矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300600RPM。沟通伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速一般为2000RPM或者3000RPM以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。4、过载才能不同步进电机一般不具有过载才能。沟通伺服电机具有较强的过载才能。以松下沟通伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载才能。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克制惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机由于没有这种过载才能，在选型时为了克制这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而

6、机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。5、运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或者负载过大易出现丢步或者堵转的现象，停顿时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。沟通伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反应信号进展采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或者过冲的现象，控制性能更为可靠。6、速度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速一般为每分钟几百转需要200400毫秒。沟通伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA400W沟通伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求

7、快速启停的控制场合。3.什么是编码器？类型有哪些？编码器encoder是将信号如比特流或者数据进展编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或者直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。它是一种信号反应元器件。编码器可按以下方式来分类。1、按码盘的刻孔方式不同分类1增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进展细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为互相延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进展2或者4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。2绝

8、对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进展多个位置的记录和测量。2、按信号的输出类型分类可分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。3、以编码器机械安装形式分类1有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。2轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等4、以编码器工作原理分类可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。4.怎样实现伺服控制？1、伺服主要靠脉冲来定位，根本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，进而实现位移，由于，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个

9、角度，都会发出对应数目的脉冲，这样，和伺服电机承受的脉冲形成了照应，或叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就可以很准确的控制电机的转动，进而实现准确的定位，可以到达0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机本钱低，构造简单，启动转矩大，调速范围宽，控制轻易，需要维护，但维护方便换碳刷，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对本钱敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，轻易实现智能化，其电子换相方式灵敏，可以方波换相或者正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温

10、度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。2、沟通伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因此合适做低速平稳运行的应用。3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器，驱动器根据反应值与目的值进展比拟，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度线数。二、调试步骤1.初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将

11、此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来讲，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。2.接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡以及PC上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否那么检查编码器信号的接线和设置。3.试方向对于一个闭环控制系统，

12、假如反应信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传讲中的“零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或者参数。使用这个指令或者参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令参数控制。假如不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。假如方向不一致，可以修改控制卡或者电机上的参数，使其一致。4.抑制零漂在闭环控制经过中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或者伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。5.建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经可以按照运动指令大致做出动作了。6.调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必需要做的工作，而这局部工作，更多的是经历，这里只能从略了。