快速入门丨篇六：怎样进展运动控制器数据与存储的应用？.docx

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1、快速入门丨篇六：怎样进展运动控制器数据与存储的应用？视频教程：一、材料预备与控制器接线参考材料预备：1、电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件2、控制器1个3、24V直流电源1个4、总线驱动器+电机(或者步进驱动器+电机)假设干5、控制器接线端子假设干6、网线假设干7、连接线假设干另：IO设备、扩展模板、触摸屏等根据需求选用二、Basic编程数据定义1、变量定义变量是用户可以自定义的变量，变量用于暂时保存与外部设备的通讯数据或者任务内部处理需要的数据，换言之，它是用于保存带名称和数据类型等属性的数据，无需指定变量与存储器地址之间的分配。1)变量定义指令：分为全局变量(GLOBAL)

2、、文件模块变量(DIM)、部分变量(LOCAL)三种。全局变量可以在工程内的任意文件中使用;文件模块变量只能在本程序文件内部使用;部分变量主要用在SUB中，其他文件无法使用。变量可以不经过定义直接赋值，此时的变量默以为文件模块变量。2)例如：GLOBALg_var2定义全局变量g_var2DIMVAR1定义文件变量VAR1SUBaaa()LOCALv1定义部分变量V1v1=100ENDSUB2、常量定义CONST指令定义常量，一次只能定义一个数据，且定义与赋值必须在同一行。常量可定义为全局常量GLOBALCONST，全局常量可以在工程内的任意文件中使用，不存在LOCALCONST的写法。常数与

3、变量不同，不是保存在存储器中的信息，常见的常量有布尔型，字符串型，时间型，日期型，整型等。例如：CONSTMAX_VALUE=100000定义文件常量GLOBALCONSTMAX_AXIS=6定义全局常量3、数组定义数组指定是指将一样属性的数据集中后对其进展统一定义，并对数据个数进展指定。构成数组指定的各数据称为“元素。数组定义相关指令为GLOBAL、DIM，不支持LOCAL定义。例如：DIMarray1(15)定义文件数组，此时可使用的数组空间编号为014，共15个空间GLOBALarray2(10)定义全局数组4、子函数定义使用SUB指令定义子函数，子函数可以定义为文件SUB，或者前面增加

4、GLOBAL指令定义为全局使用的SUB经过，跨文件调用子函数必须定义为全局SUB经过。例如：SUBsub1()定义经过SUB1，只能在当前文件中使用?1.ENDSUBGLOBALSUBg_sub2()定义全局经过g_sub2，可以在任意文件中使用?2.ENDSUB三、控制器内部存放器控制器的存放器主要有TABLE、FLASH、VR、MODBUS存放器。将ZDevelop软件与控制器连接后，可通过ZDevelop软件菜单栏“控制器“控制器状态窗口查看该控制器各存放器的空间大小，也可以通过在线命令功能在“命令与输出窗口输入“?*max来查看各存放器的数目，不同的控制器存储容量大小不同。1、TABL

5、E数组TABLE是控制器自带的一个超大数组，数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点型)，掉电不保存。编写程序时，TABLE数组不需要再定义，可直接使用，索引下标从0开场。ZBasic的某些指令可以直接读取TABLE内的值作为参数，TABLE使用时先将参数存储在TABLE的某个位置，再使用指令参数调用TABLE数据。比方CAM，CAMBOX，CONNFRAME，CONNREFRAME，MOVE_TURNABS，B_SPLINE，CAN，CRC16，DTSMOOTH，PITCHSET，HW_PSWITCH等指令。示波器采样的参数存储在TABLE数组的末尾，因此在开发应用中要留意TABLE

6、区域的分配与使用，不要与示波器采样的数据存储区域重合。TABLE指令读写数据，例如：TABLE(0)=10table(0)赋值10TABLE(10,100,200,300)批量赋值，table(10)赋值100，table(11)赋值200，table(12)赋值300TSIZE指令可读取TABLE空间大小，还可修改TABLE空间大小(不能超出TABLE最大空间)，例如：PRINTTSIZE打印出控制器table大小TSIZE=10000设置table的大小，不能超过控制器table最大sizeTABLESTRING指令按照字符串格式打印TABLE里的数据，例如：TABLE(100,68,58

7、,92)PRINTTABLESTRING(100,3)字符串格式打印数据，转换为ASCII码打印结果：D:2、FLASHFLASH具有掉电存储功能，读写次数限制为十万次左右，长期不上电也不会丧失数据。一般用于存放较大的，不需要频繁读写的数据，比方加工的工艺文件。可以一个扇区或几个扇区来保存一个加工的加工工艺文件。读与写时要留意保证要操纵的变量，数组等名称和次序高度一致，假如不一致会导致数据错乱。FLASH使用时是按块编号，块数FLASH_SECTES指令查看，不同的控制器FLASH块数与块数据大小都不同，每块数据大小FLASH_SECTSIZE指令查看。FLASH使用方法：GLOBALVARG

8、LOBALARRAY1(200)DIMARRAY2(100)数据存储到FLASH块：把VAR，ARRAY1，ARRAY2数据依次写入FLASH块1FLASH_WRITE1，VAR，ARRAY1，ARRAY2FLASH块数据读取：把FLASH块1的数据依次读入VAR，ARRAY1，ARRAY2FLASH_READ1，VAR，ARRAY1，ARRAY2读取次序与写入次序一致3、VR存放器VR存放用具有掉电存储功能，可无限次读写，但数据容量较小，一般只有1024或更少，用于保存需要不断修改的数据，例如轴参数、坐标等。VR的掉电保存原理是控制器内部有铁电存储器，但数据容量较小，所以数据量较大的或者需要

9、长久保存的数据最好写到FLASH块或者导出到U盘。VR存储数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点数)，使用VR_INT强迫保存为32位整型，VRSTRING强迫保存为字符串，保存的是ASCII码，一个字符占用一个VR。VR、VR_INT，VRSTRING共用一个空间。存放器读写方法一样。VR使用方法：VR(0)=10.58赋值aaa=VR(0)读取4、MODBUS存放器MODBUS通讯的数据使用MODBUS存放器存储，控制器的MODBUS存放器符合MODBUS标准通讯协议，分为位存放器和字存放器两类。位存放器：MODBUS_BIT，触摸屏一般称为MODBUS_0X，布尔型字存放器：包

10、含MODBUS_REG(16位整型)、MODBUS_LONG(32位整型)、MODBUS_IEEE(32位浮点型)、MODBUS_STRING(8位字节型)，触摸屏一般叫MODBUS_4X。控制器中MODBUS字存放器占用同一片系统变量空间，其中一个LONG占用两个REG地址，一个IEEE也占用两个REG地址，使用时要留意错开字存放器编号地址。MODBUS_LONG(0)占用MODBUS_REG(0)与MODBUS_REG(1)两个REG地址。MODBUS_LONG(1)占用MODBUS_REG(1)与MODBUS_REG(2)两个REG地址。MODBUS_IEEE(0)占用MODBUS_RE

11、G(0)与MODBUS_REG(1)两个REG地址。MODBUS_IEEE(1)占用MODBUS_REG(1)与MODBUS_REG(2)两个REG地址。所以要留意MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE地址在用户应用程序中不能重叠。控制器的MODBUS存储空间安排如下：MODBUS指令MODBUS通讯需要将数据放在MODBUS存放器内进展传递。有专门的MODBUS通讯指令对MODBUS存放器的数据进展读写与存放器之间的数据传递。MODBUS读/写语法格式一样，如下所示:MODBUSM_REGGET(startreg,num,local_reg)startreg：对

12、端的存放器起始编号，从0开场num：存放器个数local_reg：从本地系统MODBUS存放器中取值，起始编号例如：MODBUSM_REGGET(0,10,0)把本地位存放器09复制到通讯对端的存放器09MODBUS指令如下，指令具体用法参见Basic手册：MODBUS_BIT-位存放器MODBUS_IEEE-字存放器-32位浮点型MODBUS_LONG-字存放器-32位整型MODBUS_REG-字存放器-16位整型MODBUS_STRING-字存放器-字节MODBUSM_DES-modbus通讯连接MODBUSM_DES2-控制器间网口通讯MODBUSM_STATE-modbus通讯状态MO

13、DBUSM_REGSET-写对端保持存放器MODBUSM_REGGET-读对端保持存放器MODBUSM_3XGET-读对端输入存放器MODBUSM_BITSET-写对端线圈MODBUSM_BITGET-读对端线圈MODBUSM_1XGET-读对端离散输入四、数据类型与数据转换1、数据类型常用存放器存储的数据类型和每个数据存储单元的取值范围如下表所示：2、数据转换不同类型数据之间的操纵，会产生以下问题：A.数据丧失：浮点型向整型转换时会丧失小数局部。例如：VR(0)=10.314MODBUS_REG(0)=0MODBUS_REG(0)=VR(0)?MODBUS_REG(0)结果为10B.强迫转换

14、：整型存储到浮点型存放器后会变成浮点型，再使用整型操纵数据可能会不正确。C.单精度数据只有7位有效数值，在计算的经过中假如有长期累加的数值，建议使用4系列控制器。五、Basic演例如程以下是Basic演例如程及示波器演示图。任务1运行，执行凸轮表指令，得出波形如下列图：今天，正运动技术运动控制器数据与存储的应用共享到这里，更多精彩内容，请关注我们的公众号。示波器图前面加一句本文由正运动小助手原创，欢送大家转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章;。正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、消费、销售和效劳。公司聚集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极结合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域开展最快的企业之一，也是国内完好把握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。0