伺服驱动器的几种工作形式.docx

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1、伺服驱动器的几种工作形式网络转载导语：运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为电流环给定吧，然后呢就是电流环的这个给定和电流环的反应值进展比拟后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，电流环的输出就是电机的每相的相电流，电流环的反应不是编码器的反应而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件磁场感应变为电流电压信号反应给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出和位置设定的前馈值，我们称为速度设定，这个速度设定和速度环

2、反应值进展比拟后的差值在速度环做PID调节主要是比例增益和积分处理后输出就是上面讲到的电流环的给定。速度环的反应来自于编码器的反应后的值经过速度运算器得到的。3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外，外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为位置环的设定，设定和来自编码器反应的脉冲信号经过偏向计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节比例增益调节，无积分微分环节后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反应也来自于编码器。伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。速度环主要进展PI比例

3、和积分，比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进展适宜的调节才能到达理想效果。位置环主要进展P比例调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求和电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进展大体经历的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最正确值进展设定。当进展位置形式需要调节位置环时，最好先调节速度环此时位置环的比例增益设定在经历值的最小值，调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。