激光跟踪仪在工业机器人性能检测中的应用.docx

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1、激光跟踪仪在工业机器人性能检测中的应用网络转载导语：摘要按照ISO8373的定义，工业机器人是指位置可以固定或者挪动，可以实现自动控制、可重复编程、多功能用处、末端操纵器的位置要在3个或者3个以上自由度内，可编程的工业自动化设备。摘要按照ISO8373的定义，是指位置可以固定或者挪动，可以实现自动控制、可重复编程、多功能用处、末端操纵器的位置要在3个或者3个以上自由度内，可编程的工业自动化设备。按照ISO8373的定义，工业机器人是指位置可以固定或者挪动，可以实现自动控制、可重复编程、多功能用处、末端操纵器的位置要在3个或者3个以上自由度内，可编程的工业自动化设备。机器人大讲堂等结合发布的（中

2、国机器人产业开展研究）显示，截至去年底，国内机器人相关企业已达6500余家，目前国内机器人产业园共有60余个。在诸多国内工业机器人厂家中，各家工业机器人的性能怎样？针对工业机器人，我国最新的工业机器人性能检测标准是（GB-T12642-2021工业机器人-性能标准及其试验方法）等效于（ISO92831998）,下面简称国标，里面列出了位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、间隔准确度和间隔重复性、位置稳定时间、位置超调量、轨迹准确度和轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏向、轨迹速度特性、最小定位时间和摆动偏向等14项性能指标。需要留意的是，为了比照不同机器人的性能指标，按照上述标准的规

3、定，以下参数必须一样：试验立方体的尺寸、试验负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。国标中试验轨迹实例Robodyn中生成轨迹实例徕卡激光跟踪仪AT960是全新一代的便携式三坐标测量系统，可提供6自由度6DoF的静态和动态自动跟踪测量，配合Robodyn软件，可实现对工业机器人DH参数的标定，和国标中的性能检测。AT960内置绝对干预仪，可是实现激光头到辅助测量装置如反射球、T-mac、T-probe的绝对间隔测量，加上内置高精度编码器对天顶角和方位角的测量，形成一个球坐标测量系统，并自动转化为空间直角坐标系，可测得辅助测量装置在三维空间中的位置。球坐标系假设辅助测量装置为Tmac，因T

4、mac上有规那么地嵌有10个红外LED，配合AT960内置的高速相机，可实现对辅助测量装置姿态的测量。通过把辅助测量装置Tmac固定在机器人末端，AT960可实时高速测量出机器人的位置和姿态，进而可实现对国标中位姿重复性、间隔准确度和间隔重复性、位置稳定时间、轨迹重复性，最小定位时间和轨迹速度特性等的测量。假设在性能测试之前，对机器人DH参数进展标定，那么AT960可得到机器人基坐标系相对AT960测量坐标系和工具坐标系相对机器人末端坐标系的关系，进而可实现对国标中有关准确度的测量。测试现场实例沃德检测是首家民营机器人检测认证机构，集检测、检验、认证、验货、技术培训、实验室建立和资质申请为一体的综合性第三方公共效劳平台。沃德检测拥有专业的技术团队，主要认证工程有：机器人CR，中国CCC、SRRC、欧盟CE、ROHS、REACH、美国UL、ETL、韩国KC、体系ISO9001、ISO14001以及机器人性能测试GB12642ISO9283等等，欢送来电咨询。