德国BAHR直角坐标机器人在无损探伤设备的应用.docx
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1、德国BAHR直角坐标机器人在无损探伤设备的应用德国BAHR直角坐标机器人在无损探伤设备的应用杨树彬参考资料:德国BAHR公司直角坐标机器人lt-bahrrobot关键词:直角坐标机器人、无损检测、探伤、运动控制、伺服系统无损检测是指在不破坏产品的外形、构造和性能的情况下,为了理解产品及各种构造物材料的质量、状态、性能及内部构造所进展的各种检测叫做无损检测;常用的无损检测方法有:射线检测RT、超声波检测UT、磁粉检测MT、浸透检测PT、涡流检测ET和目视检测VT。随着机器人技术的开展,直角坐标机器人技术在无损检测行业得到了广泛的应用。直角坐标机器人作为执行机构,具用控制方便,执行动作灵敏,可以实
2、现复杂的空间轨迹控制。沈阳力拓自动化控制技术有限公司在多年机器人技术应用、数控技术和产品研发根底上,依托德国BAHR公司直线定位系统性及机械手臂开发出了价比优良的系列数控检测探伤机器人,广泛应用在金属冶金、汽车制造、航空航天等行业,是航空、汽车等行业重要的检测装备。align=center典型三坐标机器人图片一/align应用案例一:三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。一、工作要求:1、用视觉系统对电脑液晶显示器进展检测。2、检测范围:X,Y,Z轴的有效行程分别为2500mm,600mm和400mm。在Z轴下端装配可旋转视觉像机。相机可旋转。3、工件外形:工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小
3、,工作台每次安装10个显示器,以备检测。4、系统定位精度及分辨率:重复定位度为0.025mm,系统分辨率0.01mm。5、控制系统:系统要求可以对检测数据要进展分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或者上传给上位机、位置标记等。align=center检测机器人图片二/align二、机器人的组成该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备相机、控制系统等组成1、机器人定位系统机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,X,Y,Z三坐标均选择为高精细滚珠丝杠传动,单坐标重复定位精度为0.025mm。X轴选用DL
4、K200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。Y轴选用DLK160定位系统单元,由于构造要求,Y轴是该运动构造的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。一台微型伺服电机带动一台精细行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。2、伺服驱动系统选用具伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。3、视觉系统该局部由光源、镜头等组成。功能是时时将
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