运动控制器.docx

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1、运动控制器快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门 正运动技术 导语：运动控制器的固件晋级、ZBasic 程序开发、ZPLC 程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO 的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT 总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用、ZDevelop 编程软件的使用、运动控制器的根底轴参数与根底运动控制指令和运动缓冲等。 之前正运动技术与大众共享了，运动控制器的固件晋级、ZBasic 程序开发、ZPLC 程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO 的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控

2、制器ZCAN、EtherCAT 总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用、ZDevelop 编程软件的使用、运动控制器的根底轴参数与根底运动控制指令和运动缓冲等。 今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器EtherCAT 总线快速入门。 视频教程：（） 以下是图文详解 一准备工作 (一)材料准备 1.硬件 2.软件 1)ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。从正运动技术官网( zmotion .cn)下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。 2)松下伺服驱动器上位机调试软件。从松下官网下载后安装。 (二)硬件接线 1.控制器接线 控制器接

3、口的用处参见下列图。 1)主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。 2)以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。 3)伺服驱动器与控制器接线：使用一根网线将控制器的EtherCAT总线端口与伺服驱动器的X2A或者X2B口相连。 注意伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。 多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT

4、OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。 2.驱动器接线 伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接入220V市电。 二 控制器与电脑连接 控制器与电脑可以通过串口或者网口连接，下面以网口连接例展开讲明。 (一)网口通讯操作方法 先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再翻开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器“连接，翻开“连接到控制器窗口。 通过“连接到控制器窗口，可以快速查看本机IP，比照控制器与电脑是否处于同一网段。 IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址(控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到

5、该控制器的IP地址)。 同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表假设没有显示目的控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。 选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。 控制器出厂的缺省IP地址为192.168.0.11，“连接到控制器窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要一样，最后一段不同才能通讯。 假设控制器与电脑不处于同一网段，那么需要修改控制器或者电脑其中之一

6、的IP地址，使二者处于同一网段。 修改控制器IP地址需要先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，然后修改本机IP或者控制器IP使二者处于同一网段。 (二)修改控制器IP地址 先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。 方法一：可以通过菜单栏“控制器“修改IP地址窗口直接修改控制器IP地址。 方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。 指令发送修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，通过网口连接选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，IP地址修改成功后永久有效。 (三)修改本机IP地址 以WIN10为例，在开场菜单里翻开控制面板

7、，翻开“网络和Internet。 再翻开“网络与分享中心。 点击“以太网。 在“以太网状态窗口点击“属性，翻开“以太网属性窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)翻开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认即可成功修改IP。 再次翻开“连接到控制器窗口尝试连接到控制器。 三 EtherCAT伺服驱动器参数设置 (一)通讯周期 使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。 EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，5

8、00us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过晋级控制器固件修改控制器周期解决。 控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。 伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。 (二)驱动器PDO设置 PDO全名为Process Data Object，指在EtherCAT总线网络中周期的进展主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。 RxPDO：主站传送数据给从

9、站。 TxPDO：从站传送数据给主站。 EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。 如6040h控制字(用于控制伺服轴的使能、启动、停顿、报警、复位等运行状态)，每个数据字典Index包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描绘。 数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描绘设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。 松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关讲明内容可查看松下文档（）技术资料-EtherCAT通讯规格篇）。 EtherCAT初始化经过中必须进展驱动器PDO配置，DRIVE_P

10、ROFILE指令配置驱动器的PDO列表，目前提供20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令讲明确认，如下列图，详细内容可以在（）ZBasic编程手册V3.2.4）中查看。 DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。 DRIVE_PROFILE已有的配置不能知足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。 驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进展配置或者通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和数据字典写入S

11、DO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。 数据字典读取语法： SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置) SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置) 数据字典写入语法： SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值) SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值) 自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或技术工程师。 (三)驱动器

12、参数设置 修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或者WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，翻开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进展设置。 点击菜单栏“显示“对象编辑器，翻开如下窗口，找到需要设置的数据字典，在“Setting Value一栏直接修改数据字典的内容。 修改完成将参数传送给驱动器，并写入驱动器的EEPROM，驱动器再次上电后参数生效。 例：设置UNITS脉冲当量，即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。 SPEED速度、ACC

13、EL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为根本单位。 如图，通过数字字典6091h设置电子齿轮比，6091h-01h设置电子齿轮比分子，6091h-02h设置电子齿轮比分母，此时，电子齿轮比=1/1，6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈，对应的脉冲当量UNITS=10000，MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲，此时电机转两圈。 或使用SDO指令读写数据字典修改参数。修改完成使用驱动器软件读取6092h-01h的值为10000。 例如： SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) 电子齿轮比分子 S

14、DO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) 电子齿轮比分母 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)电机一圈脉冲数 (四)驱动器IO信号 驱动器自身有输入信号，作用为保护信号，默认使能状态，假设不接入外部信号，驱动器就会保护报错，调试阶段可以关闭这些信号方便调试，将输入值设置为0即可，需要使用驱动器IO时要对驱动器的IO编号映射后才能使用，后续根据实际需求接入实际信号。 点击驱动器软件PANATERM主界面的“参数按钮翻开下方窗口，选中要修改的IO信号后，在“设定值一栏修改。 驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh

15、，然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址，映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。 DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。 例如： DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 设定对应的带IO映射的PDO形式 DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum设定驱动器输入/输出IO起始编号 (五)参数写入驱动器 驱动器的数据字典参数或者其他的参数设置完成后，先点击“传送将修改的全部参数传入驱动器，再点击EEP，将参数写入驱动器的EEPROM，给驱动器重新上电后修改的参数生效，图片上值修改了输入参数，在下列图查看不同类别参数变更后的值并修改。 (六)驱动器

16、轴号映射 EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开场自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开场编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。 EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。 轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。 语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号 16)+驱动器编号+1 EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目的轴号，映射时每个驱动器的轴号不重

17、复，指向空闲轴号即可。 例如： AXIS_ADDRESS (6)=(0 16)+0+1 第一个ECAT驱动器，驱动器编号0，绑定为轴6 AXIS_ADDRESS (7)=(0 16)+1+1 第二个ECAT驱动器，驱动器编号1，绑定为轴7 AXIS_ADDRESS (8)=(0 16)+2+1 第三个ECAT驱动器，驱动器编号2，绑定为轴8 ATYPE(6)=65 设置为ECAT轴类型，65-位置 66-速度 67-转矩 ATYPE(7)=65 ATYPE(8)=65 (七)驱动器控制形式 EtherCAT驱动器一般有三种控制形式，分别为CSP周期位置形式，CSV周期速度形式，CST周期力矩形

18、式。提供ATYPE指令设置控制形式。 CSP，CSV，CST形式的设置需要预先设置PDO，PDO同时包含下方数据字典时，即可直接修改ATYPE数值进展形式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。 1.当PDO包含607Ah时，ATYPE可设置为65，周期位置形式，此时使用运动指令控制电机运动。 2.当PDO包含60FFh时，ATYPE可设置为66，周期速度形式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行，速度单位有两个，脉冲数/S和R/MIN，由驱动器确定，使用时先给较小的数值，观察电机速度情况，再加大。 3.当PDO包含6071h时，ATYPE可设置为67，周期

19、力矩形式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行，DAC值范围0-1000，对应0-100%的6071设置值，比方DAC=10，此时电机力矩=1%的6071h值。 注意速度形式和力矩形式切换时，先将DAC=0后，再修改ATYPE，防止出现事故。 位置形式：ATYPE=65 将DRIVE_PROFILE配置为带速度的形式1，ATYPE=65，执行总线初始化程序后，设置轴的UNITS、SPEED等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行，注意试运行时SPEED的值不要设置过大。 位置形式也是实际经过中用的较多的一种形式，运行效果参见在文章后半局部。 速度形式：ATYPE=66 将DRI

20、VE_PROFILE配置为带速度的形式22，ATYPE=66，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下列图，DAC=5000表示电机以每秒5000个脉冲的速度持续运行，DAC命令发送后电机一直运行，要进步运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电时机克制不了摩擦力无法转动。 出于平安因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后渐渐往上增加。 此形式下停顿电机在线命令发送DAC=0即可，或者按下软件的紧急停顿按钮。 力矩形式：ATYPE=67 将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的形式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令

21、栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下列图，DAC=30，当前驱动器为3%的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要进步运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电时机克制不了摩擦力无法转动。 出于平安因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后渐渐往上增加。 此形式下停顿电机在线命令发送DAC=0即可，或者按下软件的紧急停顿按钮。 (八)驱动器报警 观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。 翻开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或者查询历史警报。 初始化经过中按轴号去除驱动器的错误，重复

22、调用DRIVE_CLEAR指令去除多个驱动器错误。 语法：DRIVE_CLEAR(形式值) 形式值0去除当前告警;形式值1去除历史告警;形式值2去除外部输入告警。 例如： BASE(i)DRIVE_CLEAR(0) 去除驱动器错误 DELAY 50 DATUM(0) 去除控制器轴状态错误 DELAY 100 (九)驱动器回零 EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode形式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线可以以使用驱动器本身的回零形式。 驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2形式值要查驱动器手册数据

23、字典6098h回零形式，如下列图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零形式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进展映射。 例如：初始化完成后再运行驱动器回零程序。 BASE(iAxis) 按驱动器轴号逐个回零 AXIS_STOPREASON = 0SPEED = 100 回零速度CREEP = 10 反找速度 ACCEL = 1000 DATUM(21,2) 驱动器回零形式value=2 WAIT IDLE IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN ?回零成功 ELSE ?回零失败 ,停顿原因：,A

24、XIS_STOPREASON,状态字0X,HEX(DRIVE_STATUS) ENDIF 四 EtherCAT总线初始化 (一)初始化根本流程 按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。 初始化程序中包含WDOG=1开总使能，和AXIS_ENABLE(轴号) = 1开单轴使能，使能前用手可以转动点击，使能完成后便旋转不动，需要给电机发送脉冲才能使其转动。 (二)初始化程序 1.主要初始化程序 用户使用的时候只需要设

25、置程序头的四个常量的值即可。程序其他地方不用改动。分别设置起始的脉冲轴号，和使用的脉冲轴个数，总线轴的起始映射轴号，和总线轴的个数。 *ECAT总线初始化 global CONST PUL_AxisStart = 0 本地脉冲轴起始轴号 global CONST PUL_AxisNum = 0 本地脉冲轴轴数量 global CONST Bus_AxisStart = 0 总线轴起始轴号 global CONST Bus_NodeNum = 1 总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致 global CONST BUS_TYPE = 0 总线类型。可用于上位机区分当前总线类型 g

26、lobal CONST Bus_Slot = 0 槽位号0(单总线控制器缺省0) global MAX_AXISNUM 最大轴数 MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0) global Bus_InitStatu 总线初始化完成状态 Bus_InitStatus = -1 global Bus_TotalAxisnum 检查扫描的总轴数 delay(3000) 延时3S等待驱动器上电，不同驱动器自身上电时间不同，详细根据驱动器调整延时 ?总线通讯周期：,SERVO_PERIOD,us Ecat_Init() 初始化ECAT总线while (Bus_InitStatus = 0

27、) Ecat_Init() wend END *ECAT总线初始* 初始流程: slot_scan(扫描总线) - 从站节点映射轴/io - SLOT_START(启动总线) - 初始化成功 * global sub Ecat_Init() local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias RAPIDSTOP(2) for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 初始化复原轴类型 AXIS_ENABLE(i) = 0 atype(i)=0 AXIS_ADDRESS(i) =0 DELAY(10) 防止所有驱动器全

28、部同时切换使能导致瞬间电流过大 next Bus_InitStatus = -1 Bus_TotalAxisnum = 0 SLOT_STOP(Bus_Slot) delay(200) slot_scan(Bus_Slot) 扫描总线 if return then ?总线扫描成功,连接从站设备数：NODE_COUNT(Bus_Slot) if NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_NodeNum then 判断总线检测数量是否为实际接线数量 ? ?扫描节点数量与程序配置数量不一致! ,配置数量:Bus_NodeNum,检测数量：NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_In

29、itStatus = 0 初始化失败。报警提示 return endif 开场映射轴号 for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 遍历扫描到的所有从站节点 Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) 读取驱动器厂商Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) 读取设备编号Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) 读取设备拨码ID if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) 0 the

30、n 判断当前节点是否有电机for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器) Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum 轴号按NODE顺序分配Temp_Axis = Drive_Alia 轴号按驱动器设定的拨码分配(一拖多需要特殊处理) base(Temp_Axis) AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot 16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 映射轴号ATYPE=65 设置控制形式 65-位置 66-速

31、度 67-转矩 DRIVE_PROFILE=-1 配置为驱动器内置PDO列表 Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis) 映射驱动器IO，IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点 Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) 设置特殊总线参数disable_group(Temp_Axis) 每轴单独分组 Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 总轴数+1 next else IO扩展模块Sub_SetNodeIo(No

32、de_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) 映射扩展模块IO endif next ?轴号映射完成,连接总轴数：Bus_TotalAxisnum wa 200 SLOT_START(Bus_Slot) 启动总线 if return then wdog=1 使能总开关 ?开场去除驱动器错误 for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) DELAY 50 ?驱动器错误去除完成 datum(0) 去除控制器轴状态错误w

33、a 100 轴使能 AXIS_ENABLE=1 nextBus_InitStatus = 1 ?轴使能完成本地脉冲轴配置 for i = 0 to PUL_AxisNum - 1 base(PUL_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS = (-1 16) + i ATYPE = 4 next ?总线开启成功 else ?总线开启失败 Bus_InitStatus = 0 endif else ?总线扫描失败 Bus_InitStatus = 0 endif end sub 2.驱动器IO映射(需要使用驱动器IO时才映射，否那么不用映射)。 *总线驱动IO映射* 通过DRIVE

34、_IO指令映射驱动器对象字典中60FD,60FE输入输出状态，要设置正确的DRIVE_PROFILEE或POD后才可以正常映射 DRIVE_PROFILE形式包含60FD/60FE iAxis - 轴号 iVender - 驱动器类型 i_IoNum - 输入输出起始编号 * global sub Sub_SetDriverIo(iVender,Iaxis,i_IoNum) if iVender = $66f then 松下驱动器 DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 设定对应的带IO映射的PDO形式 DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum REV_IN(iAxis)

35、= i_IoNum 负限位应60FD BIT0 FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 正限位先对应60FD BIT1 DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 原点先对应60FD BIT2 INVERT_IN(i_IoNum,ON) 特殊信号有效电平反转 INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON) INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON) endif end sub 3.扩展模块IO映射(连接了扩展模块才设置)。 *总线IO扩展模块映射* 通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址 * global sub

36、 Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum) if iVender = $41B and iDevice = $130 then 正运动EIO1616NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum endif end sub 4.特殊参数配置。 *从站节点特殊参数配置* 通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(详细对象字典查看驱动器手册) * global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis) if iVender = $41B and iDevice = $1

37、ab0 then 正运动24088脉冲扩展轴 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) 设置扩展脉冲轴ATYPE类型 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) 设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出形式NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode设置240808上IO的起始映射地址 elseif iVender = $66f then松下驱动器 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0)以拨码为ID SDO_WR

38、ITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) 正限位电平 $818181 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) 负限位电平 $828282 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) 电子齿轮比分子SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)电子齿轮比分母SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) 电机一圈脉冲数 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0) 电机正转0 反转224SDO_

39、WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) 异常减速度SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) 写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)?写EPPR0M OK 请断电重启 endif end sub EtherCAT初始化成功后会打印信息提示，如下。假设初始化失败也会打印信息提示。 (三)总线节点状态查看 EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否那么无法查看。 1.在菜单栏“控制器“控制器状态窗口查看“槽位0节点。 2.在菜单栏“调试“总

40、线状态诊断翻开如下窗口查看控制器总线槽位接口的设备信息。 3.还可以通过在线命令发送?*EtherCAT打印EtherCAT总线上的全部设备信息。 (四)运行效果 初始化成功后，将各个总线轴依此回零，配置好轴参数之后，就可以使用指令让总线轴按需求动作。 在程序中写入运动指令、在线命令发送运动指令或者使用“手动运动窗口控制电机运行。 示波器收集总线轴参数波形： 使用“手动运动功能快速手动操作电机运动： 正运动技术运动控制器EtherCAT总线快速入门就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手。 本文由正运动小助手原创，欢送大众转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。 0