运动控制_12-精品文档.docx
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1、运动控制通过实时网络实现多轴运动控制的同步 Jens Sorensen,Dara OSullivan和Christian Aaen 导语:实时确定性以太网协议例如EtherCAT已经可以支持多轴运动控制系统的同步运行。 摘要 实时确定性例如EtherCAT已经可以支持多轴系统的同步运行。该同步包含两方面含义。首先,各个控制节点之间的命令和指令的传递必须与一个公共时钟同步;其次,控制算法和反应函数的执行必须与同一个时钟同步。第一种同步很好理解,它是网络控制器的固有局部。然而,第二种同步到目前为止一直为人所无视,如今成为运动控制性能的瓶颈。 本文介绍从网络控制器到电机终端和传感器全程保持电机驱动同
2、步的新概念。所提出的技术可以大幅改善同步,进而显著进步控制性能。 问题陈述和现有技术 为理解释现有解决方案的局限性,考虑一个两轴网络运动控制系统,如图1所示。运动控制主机通过实时网络向两个伺服控制器发送命令和指令值,每个伺服控制器构成网络上的一个从机节点。伺服控制器本身由网络控制器、电机控制器、功率逆变器和电机/编码器组成。 实时网络协议采用不同的方法使从机节点与主机同步,一种常用方法是在每个节点处配置一个本地同步时钟。这种对时间的共鸣确保了所有伺服轴的指令值和命令均严密同步。换言之,实时网络上的所有网络控制器都保持同步。 通常,在网络控制器和电机控制器之间有两条中断线。第一条通知电机控制器何
3、时需要采集输入并将其放到网络上。第二条通知电机控制器何时从网络中读取数据。遵照这种方法,运动控制器和电机控制器之间以同步方式进展数据交换,并且可以实现非常高的定时精度。但是,仅将同步数据传送到电机控制器还不够;电机控制器还必须能以同步方式响应数据。假如没有这一才能,电机控制器就无法充分利用网络的定时精度。在响应指令值和命令时,电机控制器的I/O会出现问题。 电机控制器中的每个I/O例如脉宽调制(PWM)定时器和ADC都具有固有的延迟和时间量化。例如,我们来看图2所示的为功率逆变器产生栅极驱动信号的PWM定时器。该定时器通过比拟指令值Mx与上下计数器来产生栅极信号。当控制算法改变Mx时,新的占空
4、比要到下一个PWM周期才会生效。这相当于一个零阶保持效应,意味着每个PWM周期T内占空比仅更新一次或者两次假设使用双更新形式。 图1.典型的两轴网络运动控制系统 图2.PWM定时器的占空比更新 在实时网络上,无论数据交换怎样严密地同步,PWM定时器的时间量化将最终成为轴同步的决定性因素。当接收到新的指令值时,无法在新的占空比生效之前对其进展响应。这导致时间不确定性最长可达一个PWM周期通常在50s至100s范围内。实际上,网络同步周期和PWM周期之间将存在一个未经定义且可变的相位关系。将其与实时网络上低于1s的时间不确定性相比拟,很显然,电机控制器的I/O在网络同步运动控制中起到更至关重要的作
5、用。实际上,决定同步精度的不是实时网络,而是系统I/O。 再次参考图1,该系统具有A、B、C三个同步域,它们没有绑定在一起。它们实际上并不同步,具有最长可达一个PWM周期的可变不确定性。 同步不确定性及应用影响 在面向机器人和机床等应用的高性能多轴伺服系统中,可以清楚地看到时间不确定性的影响。在I/O级的电机控制轴之间的时间偏移量变化会对机器人或者机床的最终三维定位精度产生直接且显著的影响。 考虑一个简单的运动曲线,如图3所示。在此例如中,速度指令值蓝色曲线上升后再下降。假如斜坡速率在机电系统的才能范围内,那么实际速度预期值将遵循指令值。但是,假如在系统中任何位置存在延迟,那么实际速度红色曲线
6、将滞后于指令值,进而导致位置误差。 图3.时序延迟对位置精度的影响 在多轴机器中,根据机器的机械构造将目的位置(x,y,z)转换为角度轴向描绘(1,.,n)。角度轴向描绘为每个轴定义了一系列相等时间间隔的位置/速度命令。轴之间的任何时序差异都会导致机器的精度降低。考虑图4所示的两轴例如。机器的目的途径以一组(x,y)坐标来描绘。延迟使y轴命令产生时序误差,最终导致不规那么的实际途径。 在某些情况下,通过适当的补偿可以最大程度地降低固定延迟的影响。然而,更关键的是无法对可变且未知的延迟进展补偿。此外,可变延迟会导致控制环路增益发生改变,进而使调整环路以获得最正确性能变得很困难。 应该留意的是,系
7、统中任何地方的延迟都会导致机器精度不准确。因此,尽可能减小或者消除延迟才能进步消费率和最终产品质量。 图4.时序延迟对位置精度的影响 同步和新型控制拓扑 传统的运动控制方法如图5的上半局部所示。运动控制器通常为PLC通过实时网络将位置指令(*)发送到电机控制器。电机控制器由三个级联的反应环路组成,包括控制转矩/电流(T/i)的内部环路、控制速度()的中间环路和另一个控制位置()的环路。转矩环路的带宽最高,位置环路的带宽最低。来自工厂的反应保持在电机控制器本地,并与控制算法和脉宽调制器严密同步。 采用这种系统拓扑,运动控制器和电机控制器之间通过位置指令值来实现轴的同步,但是在CNC加工等极高精度
8、应用中,与电机控制器的I/O反应和PWM同步的相关性只会使之成为问题。位置环路通常具有相当低的带宽,因此对I/O同步较为不敏感。这意味着即使网络与I/O位于不同的同步域中,指令级的节点同步性能通常也能承受。 固然图5上半局部所示的控制拓扑很常见,但也可以使用其他的控制分区方法,例如在运动控制器侧实现位置和/或者速度环路,并通过网络传送速度/转矩指令值。工业领域近期趋于转向一种新的分区方法,即所有的控制环路都由电机控制器转移至网络主机侧功能强大的运动控制器见图5的下半局部所示。在实时网络上交换的数据是电机控制器的电压指令(v*)和运动控制器的工厂反应(i,)。这种控制拓扑由功能强大的多核PLC和
9、实时网络实现,具有众多上风。首先,该架构具有很高的可扩展性。还可以轻松地添加/移除轴,无需担忧电机控制器的处理才能。其次,由于轨迹规划和运动控制都在同一个中心位置完成,因此可以进步精度。 新的控制拓扑也有缺点。在电机控制器中去除了控制算法,因此损失了代码执行和I/O的严密同步。控制环路的带宽越高,损失I/O同步的问题就越大。转矩/电流环路对同步十分敏感。 图5.传统上图和新兴下列图的运动控制拓扑 图6.I/O调度器将同步域绑定在一起 建议的解决方案 将更快速的控制环路移至运动控制器提出了从网络主机直到电机终端全程同步的要求。 总体思路是使所有轴的I/O与网络同步,以使它们全都在一个同步域中运行
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