永宏PLC新农业立体种植系统解决方案.docx

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1、永宏PLC新农业立体种植系统解决方案初始建立系统，需要进展系统回零。左右立柱各自空车回复到各轴原点处，而后程序进展数据清零。根据各货架槽位位置录入X轴与Y轴坐标。图4-1-1动作规那么设计图 根据操纵设计的每列移槽规那么，系统自动抓去取物点与放物点槽位坐标并进展途径分解。如下列图所示，以单列移槽为例，无论是中转工位与坐标位间转换，还是坐标位与坐标位之间转换，均可以分解为取物提升-工作横移-工作升降-放物横移-放物下降五步动作共计6组坐标点位。 图4-1-2途径分解示意图 4.2 控制流程 系统启动后根据移槽规那么进展货架的搬移，空车到达取物点动作后将物体搬运至放物点，记录编号。根据相关参数设定

2、缓冲行程，使得各坐标点平缓运行。 图4-2控制流程图 4.3PLC功能指令应用 永宏PLC内置NC定位指令控制伺服方便高效，且可以进展NC定位参数的规划，通过FUN141参数设置定位系统为机械单位，可减少程序设计中的计算量；客户输入界面直接为工程单位，便于客户理解与操控。 图4-3-1功能指令图-FUN141 系统采用绝对值编码器做闭环反应，其中编码器接口有通讯、模拟量、SSI等各种各样的规格。本系统选取的是SSI接口编码器，通过与PLC的SSI模块进展数据对接。FBS-3SSI模块根据编码器特性规划如下： 图4-3-2模块配置图 5 结论 5.1 重点难点解决 本系统难点在于无法进展线缆敷设

3、，只能进展无线通讯，怎样实现快速的数据与控制信号的分享。 无线通讯连接时无法使用到永宏通讯口PORT2形式3的 高速LINK网络 数据分享功能。在此情况下，相较于 一般LINK网络 的ASCII传输方式，系统采用较快速的二进制码传输的MODBUS RTU的方式通讯。 尽量减少同步分享通讯数据量，其他数据通过以太网无线AP另外组网通讯。且通过条件判定，分时通讯不同数据。 5.2 施行结果 整体设备调试完成效果良好，客户可以根据自己想要的移槽规那么进展配方设定、存储与下载使用；省却了每次修改的操纵。移槽经过出现为题可以选择重新循环动作或原槽位恢复运行。移槽经过各轨迹终点均做低速缓冲防抖，大大进步取物放物的准确度。无线分控的立柱间同步性能知足客户要求。 图5-2-1效果完成图 【参考文献】 1 范堤商贸上海. 永宏可编程控制器使用手册I. 2021 2 范堤商贸上海. 永宏可编程控制器使用手册II. 2021 3 厦门永陞科技. Unicon-A3沟通伺服系统 简易技术手册. 2021 4 范堤商贸上海. FID-E10经济型变频器用户手册. 2021