伺服驱动器的工作原理.docx

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1、伺服驱动器的工作原理范艳喜导语：伺服驱动器servodrives又称为“伺服控制器、“伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器。摘要：servodrives又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服的一种控制器，其作用类似于作用于普通沟通马达，属于伺服系统的一局部，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进展控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。1、引言随着全数字式沟通伺服系统的出现，沟通伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的开展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式沟通伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方

2、向信号实现。伺服的根本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频要进展无级调速。但伺服将电流环速度环或位置环都闭合进展控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要知足快速响应和准确定位。如今市面上流通的沟通伺服电机多为永磁同步沟通伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用沟通异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反应闭环控制。所谓伺服就是要知足准确、准确、快速定位，只要知足就不存在伺服变频之争。2、三种控制方式的区别一般伺服都有三种控制方式：

3、速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。详细采用什么控制方式要根据客户的要求，知足何种运动功能来选择。假如您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩形式。假如对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩形式不太方便，用速度或者位置形式比拟好。假如上位控制器有比拟好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。假如本身要求不是很高，或，根本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩形式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置形式运算量最大，

4、驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比拟高的要求时，需要实时对电机进展调整。那么假如控制器本身的运算速度很慢比方PLC，或者低端运动控制器，就用位置方式控制。假如控制器运算速度比拟快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，进步效率比方大局部中高端运动控制器；假如有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或者直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，详细表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V

5、时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载即是2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转通常在有重力负载情况下产生。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或者拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。2、位置控制：位置控制形式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进展赋值。由于位置形式可以对速度

6、和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。3、速度形式：通过模拟量的输入或者脉冲的频率都可以进展转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度形式也可以进展定位，但必须把电机的位置信号或者直接负载的位置信号给上位反应以做运算用。位置形式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动经过中的误差，增加了整个系统的定位精度。3、伺服与变频器的区别沟通伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的根底上通过变频的PWM方式模拟直流电机

7、的控制方式来实现的，也就是讲沟通伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的沟通电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管IGBT，IGCT等通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以沟通电机的速度就可调了n=60f/p，n转速，f频率，p极对数1.2.1变频器：简单的变频器只能调节沟通电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。如今很多的变频已经通过数学模型的建立，将沟通电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，如今大多数能进展力矩控制的著名品牌的变

8、频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反应后构成闭环负反应的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，详细请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反应也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。1.2.2伺服驱动器：驱动器方面：伺服驱动器在开展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环变频器没有该环都进展了比一般变频更准确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进展准确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度

9、和位置当然也有些伺服内部集成了控制单元或者通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里，驱动器内部的算法和更快更准确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。电机方面：伺服电机的材料、构造和加工工艺要远远高于变频器驱动的沟通电机一般沟通电机或者恒力矩、恒功率等各类变频电机，也就是讲当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载才能远远高于变频器驱动的沟通电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是讲不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反响不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的

10、过载设定。当然即使不设定变频器的输出才能还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机！1.2.3沟通电机：沟通电机一般分为同步和异步电机1、沟通同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称同步。2、沟通异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦即是就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又

11、与定子产生速度差又重新获得感应电流。所以在沟通异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。3、对应沟通同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有沟通同步伺服和沟通异步伺服，当然变频器里沟通异步变频常见，伺服那么沟通同步伺服常见。4、应用由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大一样：1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反应信号构成闭环用变频进展位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也承受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置。2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代，关键是两点：一是价格伺服远远高于变频，二是功率的原因：变频最大的能做到几百KW，甚至更高，而伺服最大就几十KW。但随着伺服电机技术不断进步，功率逐步也能到达几百KW了。