焊接机器人及其应用.docx

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1、焊接机器人及其应用1焊接机器人焊接机器人是从事焊接包括切割与喷涂的工业机器人。根据国际标准化组织ISO工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用处的、可重复编程的自动控制操纵机Manipulator，具有三个或者更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用处，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或者称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或者焊割枪的，使之能进展焊接，切割或者热喷涂。1.焊接机器人的组成焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两局部。机器人由机器人本体和控制柜硬件及软件组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，那么由焊接电源，包括其控

2、制系统、送丝机弧焊、焊枪钳等局部组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或者摄像传感器及其控制装置等。2焊接用机器人的主要构造形式及性能世界各国消费的焊接用机器人根本上都属关节式机器人，绝大局部有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械构造主要有两种形式：一种为平行四边形构造，一种为侧置式摆式构造。侧置式摆式构造的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂构造，降低机器人的刚度，一般适

3、用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或者喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比拟小局限于机器人的前部，难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，进而得到普遍的重视。这种构造不仅合适于轻型也合适于重型机器人。近年来点焊用机器人负载100150kg大多项选择用平行四边形构造形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺取电机通过摆线针轮RV减速器13轴及谐波减速器16轴驱动。在80年代中期以前，对

4、于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用沟通伺服电机。由于沟通电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加减速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点TCP的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化途径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。3点焊机器人的特点1点焊机器人的根本功能点焊对所用的机器人的要求是不很高的。由于点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的挪动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载才能

5、，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，进步工作效率。点焊机器人需要有多大的负载才能，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器别离的焊钳，3045kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载才能，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进展焊接，一般都选用100150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短间隔快速移位的要求。新的重型机器人增

6、加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。2点焊机器人的焊接装备点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频沟通，而对于容量较大的变压器，已经开场采用逆变技术把50Hz工频沟通变为600700Hz沟通，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600700Hz沟通电焊接，也可以再进展二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳

7、两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反应，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1每个焊点的焊接周期可大幅度降低，由于焊钳的张开程度是由机器人准确控制的，机器人在点与点之间的挪动经过、焊钳就可以开场闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或者焊钳完全张开后机器人再挪动；2焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或者干预尽可能减少张开度，以节

8、省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。3焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。4弧焊机器人的特点1弧焊用机器人的根本功能弧焊经过比点焊经过要复杂得多，工具中心点TCP，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求准确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些合适弧焊要求的功能。固然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂外形的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比拟简单，否那么应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之字形拐角焊或者小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之

9、外，还应具备不同摆动款式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停顿向前运动，以知足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝出发点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。2弧焊机器人用的焊接设备弧焊机器人多采用气体保护焊方法MAG、MIG、TIG，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或者非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人消费厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中

10、并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。2焊接机器人的应用国际上80年代是焊接机器人在消费中应用开展最快的10年。我国工厂从90年代开场，应用焊接机器人的步伐也显著加快。应该明确，焊接机器人必须装备相应的外围设备组成一个焊接机器人系统才有意义。国内外应用较

11、多的焊接机器人系统有如下几种形式：1.焊接机器人工作站单元假如工件在整个焊接经过中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是最简单不过的了。但在实际消费中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置姿态下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常讲的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能知足焊缝轨迹又能知足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成局部，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或者更多。最新的

12、机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。2.焊接机器人消费线焊接机器人消费线比拟简单的是把多台工作站单元用工件输送线连接起来组成一条消费线。这种消费线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。另一种是焊接柔性消费线FMS-W。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或者工件进展识别，自动调出焊接这种工件的程序进展焊接。这

13、样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接消费线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或者少人消费了。工厂选用哪种自动化焊接消费形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机合适批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数目较少、较长，外形规矩直线、圆形的情况；焊接机器人系统一般合适中、小批量消费，被焊工件的焊缝可以短而多，外形较复杂。柔性焊接线十分合适产品品种多，每批数目又很少的情况，目前国外企业正在大力推广无少库存，按订单消费JIT的治理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比拟适宜的。0