欧姆龙多轴运动控制器MCH71在高级枕式包装机的应用.docx

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1、欧姆龙多轴运动控制器MCH71在高级枕式包装机的应用欧姆龙多轴运动控制器MCH71在高级枕式包装机的应用ronggang导语：本文针对目前低端枕式包装机的所没有的飞剪端封、防切、防空包、追踪色标提出有效的解决方案，采用OMRON的CJ1W-MCH71多轴运动控制器进展控制，具有重要的实用价值摘要：本文针对目前低端枕式包装机的所没有的飞剪端封、防切、防空包、追踪色标提出有效的解决方案，采用OMRON的CJ1W-MCH71多轴运动控制器进展控制，具有重要的实用价值。关键词：运动控制器伺服Mechatrolink-II总线凸轮虚轴同步1引言随着自动化程度的进步，枕式包装机的功能和操纵性得到进步和改良

2、，目前国内很多低端枕式包装机功能简单，只能简单代替集体手工操纵，且产品功能单一性，存在低程度重复开发、低价格拼杀的格局。在借鉴了国外高级枕式包装机的先进理念后，国内的轻工机械厂家根据市场的需求，采用OMRON的高级运动控制器CJ1W-MCH71推出了高性能的国产包装机。2系统工艺简介2.1工艺原理图1轴1送料：送料轴通过速度控制进展送料，检测到传感器1后判定是否有包装恳求，有的话继续进给，没有那么停顿等待;2轴2送模：送模轴为系统主轴，以速度控制方式送出包装膜，每次送模时通过色标传感器2作为检测每个膜长的触发信号，通过编码器收集实际膜长，进而能对机械滑差进展补偿;3轴3：张力控制轴跟随主轴运行

3、，并可以实时调节同步速度比，进而控制包装膜张力;4轴4：飞剪端封轴跟随主轴运行，以凸轮同步方式进展同步控制，并且可以根据包装袋长度实时调节凸轮速度比。详细工艺流程图如图1所示。align=center图1详细工艺流程图/align2.2设计要求包装袋宽度：10-300mm;包装袋长度：40-410mm;包装袋高度：1-900mm;包装速度：70pcs/min。2.3控制难点1假如由于机器滑差或张力调节适调导致的包装膜错位，进而导致在端封轴没有在色标处端封，必须可以有自检才能进展色标追踪;2假如包装物在包装袋有滑动，必须检测出,进而防止误切，直到物料在包装袋端封位置中;3假如包装袋中没有包装物，

4、必须检测出，进而防止空切，直到物料在包装袋端封位置中。3欧姆龙解决方案采用OMRON公司30轴高功能运动控制CJ1W-MCH71，通过Mechatrolink-II以下简称ML2高速10Mbps同步控制总线控制4轴。1送模轴通过速度控制进给包装膜，在每送一张膜时，通过sensor2作为前一次膜长检测触发信号，直接接入到伺服驱动器高速信号接口，然后通过外部编码器读取实际膜长，与存储的标准长度进展比拟，假如有偏向的话，就在下一包进展调整;2飞剪端封轴完成一次端封预备切断时，立即通过外部传感器3检测色标处是否有异物，假如有异物，端封轴停顿进入等待状态，送膜轴自动送出一个膜长，直到下一个色标处进展检测

5、，假如没有异物，那么端封轴恢复端封;3飞剪端封完成一次端封前预备切断时，立即通过传感器2、3，检测当前包装膜中是否为空包，假如为空包，端封轴停顿等待进入等待状态，送膜轴自动送出一个膜长，直到下一个色标处进展检测，假如没有空包，那么端封轴恢复端封。4配置与局部程序讲明4.1系统配置配置包括：控制器：CJ1G-CPU45H+CJ1W-MCH71+TC003;驱动器：388D-WN04H-ML2+188D-WT04HFNY-NS115;电机：4R88M-W0430H-S1;通讯电缆：4NY-W6003-A5;终端电阻：FNY-W6022;触摸屏：NS5-SQ00-V2。4.2局部程序讲明1轴2送模：

6、轴2在送模时，每次必须检测色标传感器2进展膜长比拟，假如有偏向的话就要进展位移量的叠加正、负叠加，那么可以将这个复杂的运动拆分成2个运动的组合，那么可以使用虚轴功能;虚轴是运动控制器内部可以创立的一个假想轴，专门用于位移量叠加计算进展使用，由于是理想轴，所以不会出现任何偏向，并且可以自己定义任何轨迹图，因此，假如没有偏向的话，轴2就以匀速运动进展运动，那么系统运行非常平稳，而且主轴的位移量偏向的叠加可以作为一个独立的程序段，即使膜长和色标宽度改变，也只需要对虚轴局部程序段进展修改，增强程序扩展性;详细时序图如图2所示。align=center图2详细时序图/align2轴2送模局部程序ADDA

7、XJ02J32/将虚轴J32的位移量叠加到J02SPEEDJ02T0/J02进展速度控制LATCHJ02#ML0000/等待sensor2触发信号捕捉J02当前实际膜长并存放/全局变量#ML0000WAIT#SW322A=2/等待触发信号WAIT#SW322A=4/等待触发信号完成#ML0002=#ML0004-#ML0000/将实际膜长与标准膜长比拟，结果存放到/全局变量#ML0002INCMOVE#ML0002/虚轴位移修正3轴4飞剪端封：轴4滚刀周长固定，假如膜长改变的话，那么滚刀的速度就要改变，以凸轮同步方式跟随轴2进展同步运动，如图3所示：align=center图3轴4跟随轴2同步

8、运动图/align轴4在完成端封前预备切断时，通过检测传感器2、3检测一下包是否为空包，假如为空包，可以根据用户自定义停机或跳过空包;轴4在完成端封前预备切断时，立即通过外部传感器3检测色标处是否有异物，假如有异物，端封轴停顿进入等待状态，送膜轴自动送出一个膜长，直到下一个色标处进展检测，假如没有异物，那么端封轴恢复端封，如图4所示：align=center图4轴4运动控制时序图/align5轴4局部程序防切：IF#IB0B000=1/假如sensor2检测到有异物MOVELINKJ04#DL0000J0210A0D10/轴4减速到停顿位MOVELINKJ040J02#DL001AA0D0/轴4等待MOVELINKJ045J0210A10D10/轴4加速到与主轴2线速度同步ENDIF5完毕语经过现场测试后，系统最大速度可以稳定到达70包/分钟，这套设备成功开发标志着包装机设备已经从简单的半机械化双变频晋级到全伺服系统。