运动控制卡连接伺服电机的一般步骤.docx

《运动控制卡连接伺服电机的一般步骤.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《运动控制卡连接伺服电机的一般步骤.docx（3页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、运动控制卡连接伺服电机的一般步骤导语：下面是我给我的客户写的（控制卡以速度方式控制伺服电机的一般步骤），为了防止广告的效果，尽量不涉及卡的详细型号，而且控制卡的品牌型号不同， 最近看到不少人提出控制卡与伺服电机连接时的根本问题，这些显然都是应该由控制卡的技术支持人员来解答的。下面是我给我的客户写的（以速度方式控制的一般步骤），为了防止广告的效果，尽量不涉及卡的详细型号，而且控制卡的品牌型号不同，详细的接线和指令也不同，甚至某些功能，不一定每种控制卡都支持，大家参考吧。 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状

2、态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来讲，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比方，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只预备让在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡以及PC上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动

3、电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否那么检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，假如反应信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传讲中的“零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或者参数。使用这个指令或者参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令参数控制。假如不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。假如方向不一致，可以修改控

4、制卡或者电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制经过中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或者伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经可以按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必需要做的工作，而这局部工作，更多的是经历，这里只能从略了。