定位模块在链式传送装置中的应用.docx

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1、定位模块在链式传送装置中的应用摘要：链式传送装置主要是用于石油钻杆管体的平行搬运，由伺服电机经齿轮减速箱带动链轮转动，进而驱动链条横向挪动。本文介绍了三菱定位模块QD75D1在链式传送装置控制伺服电机，通过设定和逻辑编程，控制钻杆按固定的节距横向搬运。关键词：链式传送装置，伺服电机，定位模块，QD75D11引言链式传送装置主要是用于石油钻杆的横向输送，将钻杆从前一工序输送到下一工序，输送的间距为500mm和1000mm两种间距形式，通过上位机给定详细的输送间距。经过加工机床和检测装置工序完成后，将钻杆输送到下一工位。选用三菱Q02H系列CPU，配以三菱定位模块QD75D1，通过专用定位模块设定

2、调试软件GXConfigurator-QP。设定伺服电机定位模块参数，并通过三菱触摸屏GT1155-QSBD-C进展运行参数的设定，实现伺服电机经齿轮减速箱带动链轮转动的控制。2链式传送装置的系统配置链式传送装置采用三菱Q02H系列CPU，伺服电机型号：SGMGH-1AACA61；伺服电机功率：11KW；链条运行速度：630m/min。链条节距：250mm，链条节数：98节。三菱定位模块QD75D1为差动驱动器方式，增加了伺服放大器到定位模块的间隔并可进展高速高精度控制。QD75D1属于智能模块，CPU为其分配的I/O点数为32点。其最大脉冲输出数为1Mpulse/s。QD75D1主要是对一个

3、轴的控制。定位模块与伺服驱动器连线如侧图：FLS，RLS端是伺服电机极限位置的控制，用行程开关常闭端进展限位。假如没有行程开关限制，那么将两端与COM端短接。STOP，DOG提供外部信号控制定位模块强迫起停信号。READY，RDYCOM承受伺服电机预备停当信号。定位模块接收到此信号可以起动。PULSEF+PULSEF-提供应伺服驱动器脉冲信号，PULSER+PULSER-提供应伺服驱动器方向信号。PULSERA+，PULSERA-，PULSERB+，PULSERB-信号为手动脉冲发生器使用。B1，B2端连接的是制动电阻，按照电阻值的需要，将两个电阻并联接入。伺服定位完成、伺服运行中、伺服预备停

4、当输出、伺服报警输出等信号，这些信号进入PLC进展控制。伺服ON，正转，反转，报警复位等信号，是由Q02H提供的输出信号。这些信号进入伺服驱动器。伺服报警输出信号继电器为常通，报警时断开。伺服电机和编码器连线为专用双绞线屏蔽电缆。3定位模块专用软件设定根本参数三菱定位模块QD75D1的参数设定是通过GXConfigurator-QP专用软件，下列图是设定根本参数的画面。图中设置为黑色字体的，为设定的工程。根本单位设定的为毫米，每一转所需脉冲数为2475脉冲，电机一转负载端的位移量为24.75mm，设定为2475m。控制形式选用的为脉冲+方向形式，运行速度极限设定为30m/min。点动速度极限设

5、定为30m/min。链式传送装置所需要的根本参数就设定完成了。电机的减速比为80.8：1，对于安川伺服电机电子齿轮比的计算经过如下：32768X4X80.820000.001,0.001为伺服电机的定位精度。得出结果为5172/9765，伺服驱动器电子齿轮比分子为5172，分母为9765，运行经过中，根据负载走向实测结果，假如实测结果小于设定值，那么给分子值加一。假如实测结果大于设定值，那么给分母值加一。通过调试出合格的步进值。设置出正确的电子齿轮比的分子分母值到伺服电机驱动器中。通过GXConfigurator-QP专用软件设定参数，减少了用PLC程序初始化的编程经过。而且减少了程序量和出错

6、率。这些参数通过GXConfigurator-QP专用软件下载到Q02HCPU中。4定位模块数据的给定设定好根本参数后，我们就可以通过PLC程序执行定位控制。由于运行参数是由触摸屏给定，所以GXConfigurator-QP专用软件不能设定运行间隔和运行参数等数据。必须通过PLC程序进展写入执行。三菱定位模块提供定位数据区对于轴一而言数据区从20007999，共1600组定位数据。对第一组定位数据而言2000存储单元存储的是定位标识符的选择，2001存储单元存储的M代码的选择，2002存储单元存储的是停顿时间的选择，2004存储单元存储的是命令速度的选择，2006存储单元存储的是定位地址的选择

7、，2020存储单元存储的是弧地址的选择。其余定位组的设置参数与此一样，共提供600组数据进展选择。我们根据需要进展如下设定：2000存储单元存储的是十六进制数。我们选择为H310：对应的定位方式为：1轴固定进给，其余参数都选择默认值。M代码2001存储单元和停顿时间2002存储单元值根据链式传送装置的需要没有使用。命令速度值，有触摸屏给定，必须经过转换输入到2004存储单元。由于2004存储单元中，速度值保存两位小数，所以触摸屏给定值需乘以100后再送入2004存储单元。定位地址值，由触摸屏给定，必须经过转换输入到2006存储单元。由于2006存储单元中，速度值保存一位小数，而且定位单位为m，

8、所以触摸屏给定值需乘以10000送入2006存储单元，将定位地址值单位为mm转换成单位为m，这样与定位模块单位保持一致。详细编程如下:DMOVPK1D0/*将定位编号值送入D0*/DMOVPH310U2G2000/*选择第一组的运行形式H310对应为1轴固定进给方式*/D*PD106K100D112/*触摸屏速度设定值D106乘以100送入D112*/D*PD108K10000D114/*触摸屏定位地址值设定值D108乘以10000送入D114*/DMOVPD0U2G1500/*将定位数据编号值送入1500存储单元*/DMOVPD112U2G2004/*将速度值送入2004存储单元*/DMOV

9、PD114U2G2006/*将定位地址值送入2006存储单元*/OUTY30/*执行定位起动命令*/其中U2的定义为定位模块QD75D1由Q02HCPU分配的I/O起始地址为0020，所以定位数都送入U2单元。其余组定位数据的写入，与此一样，需要不同的速度、定位地址时，根据组号调用不同组的数据。点动时的控制时，1517存储单元存储的是点动时的定位地址值，1518存储单元存储的是点动时的命令速值度。速度单位为mm/min且保存小数点后两位小数，输入值必须乘以100后，送入指定的存储器1518。详细编程如下：以上所述程序，只是介绍了一组自动时定位参数的设定和点动时定位参数的设定。其余组定位参数的设定与其类似。当需要执行定位时，只要在相应的逻辑条件知足。调用相应的参数组编号。同时起动定位信号，执行定位控制，当定位控制到达设定值后，定位完成信号停顿定位控制。5完毕语通过以上讲述定位模块的详细配线，定位模块与PLC的交接信号。介绍了定位模块的主要根本参数的设定和定位参数的设定，给出大家定位模块编程时的留意事项，编程技巧和扼要的编程。讲明定位模块对伺服的控制是比拟理想的控制形式。作者简介：李捷，男，1978年生，大学本科毕业，工程师。联络方式：西安市高新区新型工业园创汇路25号710119，：15829035175，029-88891390E-mail:lijie7807091630