【正运动】机器视觉运动控制一体机应用例程〔五〕飞拍定位.docx

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1、【正运动】机器视觉运动控制一体机应用例程五飞拍定位【正运动】机器视觉运动控制一体机应用例程五飞拍定位导语：在机器视觉工程中，我们经常采用停拍的拍照方式即检测样品运动到指定拍照位置时样品停顿运动，此时触发相机拍照，对样品图像进展处理后输出检测结果，接着执行下一步动作。在机器视觉工程中，我们经常采用停拍的拍照方式即检测样品运动到指定拍照位置时样品停顿运动，此时触发相机拍照，对样品图像进展处理后输出检测结果，接着执行下一步动作。这种拍照形式的实现方式和运动控制比拟简单，但是消费效率较低，无法知足高速度的检测工程要求。因此需要使用视觉飞拍的功能，即检测样品运动到拍照位置不停顿运行，此时相机完成瞬时拍照

2、后样品继续沿着设定的轨迹运行。本次课程我们将与大家一起共享机器视觉运动控制一体机实现飞拍定位的功能。教学视频一检测原理梯形图介绍(一)原理飞拍就是使用硬件比拟输出或者精准输出端口在极短时间内触发相机拍照，而被测物品在拍照经过中仍处于运动状态，与此同时被测物品通过图像处理软件计算出其位置的偏移量，执行机构获取视觉输出的偏移量后再做出相应的动作指令。视觉飞拍功能不仅需要有硬件比拟输出或者精准输出功能做高速精准触发控制，而且要求相机的拍照响应时间快、曝光时间短、帧率高，软件处理时间要短。(二)机器视觉飞拍与停拍比照1.视觉停拍：传统的视觉定位采取停拍的方式，即工件按照既定的轨迹运动，当运行到拍照点时

3、，运动轴速度减为0停下来进展拍照、图像收集、运算处理、纠偏，待视觉系统处理完成后，继续完成接下来的轨迹运动，v-t图如下。2.视觉飞拍：针对传统的视觉停拍，而造成消费效率不够高的问题。在某些消费效率高的应用场合，使用到视觉飞拍功能的很多。即机构按照既定的轨迹运动，当运行到拍照位时，运动轴不停顿运动，瞬间完成高速抓拍的功能。整个经过中挪动机构不停顿，进而节省机构运行时间，知足效率，并且能保证运行精度。a.在精度保证的同时，可以不减速，v-t图如下。b.在精度缺乏的情况下，可以略微降速,分段运行，但速度不降为0，v-t图如下。正运动技术VPLC机器视觉运动控制一体机是基于FPGA的硬件比拟输出，进

4、而实现驱动器到达拍照位置，直到相机完成触发，整个精度可以控制在：脉冲输出方式的最小误差1个脉冲，总线控制方式的最小误差1us以内。当电机带编码器或光栅尺反应时，硬件比拟输出功能自动使用反应位置MPOS来进展触发，当不带反应时，此功能自动使用发送位置DPOS的比拟触发;根据不同的驱动器差异性效果，可以以使用MOVEOP_DELAY指令来调整IO输出的准确时间。多种实现和调整方式，极大确保了VPLC机器视觉运动控制一体机在高速运动状态下实现机器视觉飞拍时的精度。二软件实现梯形图介绍(一)准备 (二)实例演示1.翻开ZDevelop软件：点击“文件“翻开工程选择“基于形状匹配的视觉定位工程。2.修改

5、设计HMI界面。3.在global_variable.bas文件中增加定义飞拍位置使用到的全局变量。globaldimFly_Pos飞拍位置4.在InitLocator.bas文件中初始化飞拍运动的轴参数。初始化轴参数BASE(0)选择轴0UNITS=100脉冲当量设置为100DPOS=0轴位置SPEED=20运动速度ACCEL=1000加速度DECEL=1000减速度5.关联界面元件变量。6.在camera.bas修改【单次收集】按钮按下时响应的函数，并修改动作函数名的格式文本。GLOBALSUBbtn_grab()假如d_use_imgfile=1时使用读取本地图片功能，使用控制器时请将此

6、局部代码注释掉if(d_use_imgfile=1)thenif(d_index=3)thend_index=0endifFile_Name=3+TOSTR(d_index,1,0)+.bmp.flash3目录下的图片所在的途径名称ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0)ZV_LATCH(grabImg,0)d_index=d_index+1returnendif读取本地图片功能完毕假如相机数量为0，提示先扫描相机，并退出子函数不往下执行ifcam_num=0then?请先扫描相机!returnendififcam_mode=0then假如选择软件触发形式CAM_STOP

7、()CAM_START(0)CAM_SETMODE(cam_mode)设置软件触发形式CAM_SETPARAM(TriggerSoftware,0)软件发送触发指令elseifcam_mode=1THEN假如选择飞拍形式CAM_STOP()CAM_START(0)CAM_SETMODE(cam_mode)设置硬触发形式MOVE_OP2(0,ON,1)将输出口0输出为on状态，1ms后再将状态翻转endifCAM_GET(grabImg,0)获取一帧图像存放到grabImg变量中ZV_LATCH(grabImg,0)将图像显示到锁存通道0中ENDSUB7.在main.bas添加【飞拍测试】按钮按

8、下时响应的函数，并关联动作函数名。主界面按下飞拍测试按钮时响应的函数GLOBALSUBTest()ifcam_mode=0then假如当前选择软触发形式CAM_STOP()CAM_START(0)CAM_SETMODE(1)设置硬触发形式endifdpos(0)=0位置清零MOVE(Fly_Pos)运动飞拍间隔MOVE_OP2(0,ON,1)将输出口0输出为on状态，1ms后再将状态翻转MOVE(100)直线运动CAM_GET(grabImg,0)获取一帧图像存放到grabImg变量中ZV_LATCH(grabImg,0)将图像显示到锁存通道0中btn_loc_test()执行测试按钮响应函数进展匹配定位检测ENDSUB8.查看运行效果：将控制器接入电源，使用网线将控制器与PC连接，将相机的触发线接入控制器输出口out0相机通电并接入控制器连接控制器，并将工程下载到控制器运行程序，测试程序效果。(三)效果演示本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程(五)-飞拍定位，就共享到这里。本文由正运动技术原创，欢送大家转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。0