为什么机器人不使用直线转旋转机构来降低减速器本钱?.docx
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1、为什么机器人不使用直线转旋转机构来降低减速器本钱?为什么机器人不使用直线转旋转机构来降低减速器本钱?网络转载导语:为什么机器人不使用滚珠丝杠驱动旋转自由度降低减速器本钱?知乎网友提出了一个问题:为什么机器人不使用滚珠丝杠驱动旋转自由度降低减速器本钱?问题描绘机械伺服用多级效率低下,摆线针轮或者谐波减速机对材料有较高要求本钱高昂,为什么不像生物关节一样使用高效率而极低本钱的滚珠丝杠这样的直线执行器将直线运动转化为对机器人关节轴的旋转运动?贴个常用谐波减速器的图,中间那个薄壁的筒状构造就是柔轮,前面是谐波发生器其实不是一个正圆,每旋转一圈使柔轮变形一次。柔轮的齿与刚轮啮合的力传递到外圆Circul
2、arspline上,带动旋转一个齿到达极高减速比的轻量化高效传动的目的。可以看出这样的构造对柔轮材料要求很高一般成品很昂贵。典型的KUKA六自由度机器人,其中前三个自由度在基座和手臂上,承受力臂比拟大负载要求较高,后三个自由度在手腕上主要目的是实现末端工件的全方位调节。所以,总结一下:Pros:典型的滚珠丝杠90%以上效率并不比谐波减速这类高效率大减速比减速器差。滚珠丝杠同时多道滚珠并行受力,抗冲击条件比谐波减速这种依靠高材料要求的韧性柔轮少量齿尖承受冲击因此造成高本钱的旋转减速器看起来要公道得多。抛开传统旋转减速器构造紧凑方便装配设计的上风,滚珠丝杠构造简单实用广泛本钱非常低廉,有希望使用在
3、机器人主要臂关节上大幅降低多自由度机器人本钱。按这个思路,脑补一下造出来的机械臂就会像是这样,满满的带伺服电动推杆的样子液压霸们请将此题看作“为什么不用伺服电动推杆替换液压缸用于小型化设备。Cons:一些猜想:一个可能的答案是过去滚珠丝杠通过力臂转化对轴旋转运动具有奇异角问题控制经过非线性给控制器设计带来难度,但是第一该经过数学模型简单第二如今各种先进控制方式尤其是视觉等主动闭环辅助的开展可能给这一问题带来帮助,也许受制于现有机械臂工业体系这样新型的架构难以得到使用?第二个可能的答案是比方滚珠丝杠运动传递不可逆,这给一些领域的应用比方掉电完全就变成一僵尸了抓一半停在空中完全扭不回来,这在一些场
4、合可能是致命的带来困难。但是使用监控构造应变力主动补偿等方法也能多少补救这一困难。我猜测另一个可能的答案是用于这种用处需要滚珠丝杠抗弯矩,显然这确实是不公道的,有必要改良吗?还有一个可能是丝杠运动副几乎不可逆的运动传递给示教再现制造了困难,当然解决方案有,但是和典型的工业机器人实用习惯差异比拟大。另外多连杆造成的误差影响也比拟大,在Delta机器人中误差被并联抵消,而对于丝杠连杆驱动的机构来讲误差增大。WorkEnvelope是硬伤中的硬伤。对于这个问题,知乎用户王哲给出了自己的见解:王哲释疑为什么不采用直线转旋转机构,首先是工作域的问题!其实在题主的问题描绘里面,答案已经呼之欲出了。这是题主
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