罗升Elmo运动控制系统——在飞机数字化装配系统上的应用.docx

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1、罗升Elmo运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用罗升Elmo运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用lihan导语：本文介绍了罗升Elmo运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用。本文介绍了罗升Elmo运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用。该系统相比拟之前传统的装配系统可以获得更高的装配精度，大幅度提升装配效率，完成复杂多样的装配要求。罗升Elmo运动控制系统MAESTROCANOpen现场总线飞机的部件成千上万，其中很多的构造件为钣金件或者复合材料组成的薄型板状构造，其特点是外形复杂，连接面多为不规那么曲面，同时其材料和外形决定了其具有的工艺刚性相比照较小，轻易变形，给加工和装配都带

2、来了比拟大的困难。近年来，随着自动化程度的不断进步，通过引入了先进的数控技术，使得零件的加工技术得到了大幅度的提升，零件的制造周期大大缩短，品质也得到了很大的改善。但是，飞机的部件装配与整体机身的装配仍沿用传统的方法，无法适应先进的数控加工技术带来的效率的进步。飞机装配技术已经制约着飞机制造业的开展。本文主要介绍了通过使用罗升引进的Elmo运动控制系统，借助多点成形技术实现飞机柔性数字化装配。系统工艺流程多点成形技术是柔性工装设计的技术根底，其根本原理为采用多个均匀离散的点来拟合飞机装配部件的三维型面，通过准确的数字建模，控制各点的点位来到达精准的控制，使工装外表完全贴合飞机零件外表。使用这种

3、柔性装配技术可以使飞机装配型架的制造周期大大缩短，并可以取代大局部固定装配型架。同时由于其采用了离散式的点位控制方式，使得该系统具有可重构性，一套该系统可以完成多种外表外形的零件工装。固定飞机薄壁板采用的是行列可挪动式动态工装，其根本元器件为可挪动的导轨副以及高度可以调整的支撑夹持单元，以上元器件的控制均通过数控伺服完成，通过伺服的不同位置调整使整个工装系统按照理论的点位分布，使蒙皮到达理论的工装外形。本系统主要包括以下几个局部：系统计算机主要计算并且给出数学模型；罗升HITECH人机界面可以实时的显示和设定一些现场的工作参数；三维激光测量可以反应实际的位置值回当前的系统计算机；罗升引进的以色

4、列Elmo公司的MAESTRO多轴控制器为本运动控制系统的核心，配合CAN总线上挂接的多颗Elmo公司的伺服驱动器完成对多个点位的位置控制；同时，由于工艺方面需要的夹持等功能，故CAN总线上还挂接有一些现场总线I/O。通讯局部，主要包括两大层面：第一层面为以太网层，知足标准的TCP/IP协议，应用该通讯方式主要有以下好处通讯间隔长，以太网的通讯极限一般可以控制到200米，根本上知足了大型飞机等设备的装配空间，同时防止了使用光纤通讯所消耗的大量的本钱标准的TCP/IP协议，普通的计算机、工控设备可以很好的接入一般用户都比拟熟悉使用，应用控制等技术相比照较稳定、成熟同时配合人机界面在设备现场通过R

5、S-232方式操控和设定工作参数，弥补了以太网长通讯间隔造成的操纵不便第二个层面为现场总线层面，采用了目前在欧美普遍使用的CAN总线形式，使用该总线会给该系统带来如下的好处CAN总线为一种集分布式控制和实时控制于一体的串行通讯局域网络，其高可靠性、高性能、高实时性等特点已经得到了广泛的认可和应用本系统使用的CAN总线全面支持CANOpen层面的DS301、DS305、DS401、DS402等协议，DS401、DS402这两个协议为基于运动控制所开发的通讯协议，可以直接应用于运动控制场合由于罗升公司引入的Elmo公司的产品全部采用的是CANOpen协议，其相关的通讯底层协议全部为开放式，方便客户

6、与自己的其他设备连接通讯CAN总线上可以挂接其他的设备，例如现场总线I/O，但是所挂接设备必须支持CANOpen协议每个CAN总线理论上可以支持最多108个节点Node，以色列Elmo公司目前的MAESTRO多轴控制器最多具有2路CAN总线，理论上最多支持216个节点，每个节点均可以挂接伺服电机或CAN总线设备，故对于将来设备的扩展带来了很多的方便之处MAESTRO的特点罗升Elmo产品的MAESTRO控制器为一种基于网络的多轴运动控制器，可以完成2D、2.5D的差补，多个轴的同步以及开场、停顿等类似PLC的运动控制功能，同时其在整个系统的通讯层面可以完成的工作很丰富，诸如：网络的网关；各个节

7、点的状态的监控；运动的网络远程访问和控制；CAN现场总线的主站等。一种基于MAESTRO的多轴运动控制系统可以简单的用如下的框图来表示：其中，我们需要明确几个定义：轴：每一台驱动器与每一台电机组成对，完成单个运动的控制，我们称其为轴。组：由多个轴组成，可以由MAESTRO发一样的同步指令到组里面的各个轴，其中每个独立的轴均可以完成独立的运动，同时我们要求构成组的每个轴的运动形式必需要一致。组可以定义多个。矢量组：一般为由两个独立的轴组成的组，通过严格的控制时钟同步来获得准确的单轴运动定位，借此获得期望的系统性能，同时矢量组可以完成两个轴的直线差补、圆弧差补以及螺旋差补等功能。同样，矢量组也可以

8、定义多个。以下，我们列出了罗升ELMOMAESTRO的根本构成，如图4。其中，我们按照功能不同，将其内局部为了五层，分别用不同的颜色表示，详细功能如下：align=center图5/align作为CAN现场总线主站的MAESTRO可以提供很多的网络功能，其中包括了完成网络配置；侦测并描绘出CAN网络中存在的CAN设备；通过使用标准的CANOpen协议完成CAN网络信息的接收和发送；CAN网络报警信息处理；根据其内部自带的同步机制完成时钟同步；通过使用CANOpen的DS301、DS305、DS401、DS402协议完成各个CAN设备之间的通讯等。同时，其作为同步运动控制器还可以实现以下一系列的

9、同步功能：发送同步运动指令到指定的运动单元轴；同步运动单元轴之间的启动和停顿等动作；通过其内部的callback功能实现对运动完成以及Elmo驱动器内部定义的触发条件等的监控；以及发送通知到上位机等。在与上位机通讯的经过中，MAESTRO可以使用的通讯方式有TCP/IP以及RS-232。通过该通讯可以完成的功能包括：程序的上传和下载；系统当前的状态反应；用户程序运行情况的反应；传输和解释对MAESTRO的指令以及对任意一台终端CAN设备的操纵指令。用户还可以通过使罗升Elmo产品的Composer软件通过这条通路完成对终端Elmo驱动器的直接操纵和监控。在运行用户程序方面，MAESTRO也有其

10、独有的一些特点：其作为一个全面可编程的运动控制器可以实现并完成多轴运动的编程工作；可以运行一个或多个用户程序；用户可以通过使用MAESTRO的编程语言来实现对其的编程操纵，其编程语言与Elmo公司的驱动器的编程语言类似，都属于类C的计算机语言，非常轻易把握；同时，其编程环境可以使用ElmoStudio软件来轻松实现。基于以上的众多特点，通过MAESTRO与Elmo智能型驱动器的配合使用，我们便构成了一套分布式控制系统的根本框架，用户可以根据自己的使用工艺要求和详细的工况来选择适宜的搭配和扩展，可靠稳定的完成预期功能。目前，应用该套分布式控制系统的飞机柔性装配系统已经通过了国家的验收，预备投入批量消费。由于国内对于CAN总线的研究起步比拟晚，在详细应用方面相对于国外也有很大的差距，故我们对这方面的理解也并不是很全面，还处于探索阶段。但是通过天津罗升该工程的成功应用，更加坚决了我们对这种分布式控制系统的推广信心。我们将会加倍努力，将该套控制系统应用于诸如医疗、纺织、印刷等更多的行业和领域。0