一文Get机器人常见故障及解决方案.docx

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1、一文Get机器人常见故障及解决方案网络转载导语：自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的开展，工业机器人已在工业兴旺国家的消费中得到了广泛的应用。自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的开展，工业机器人已在工业兴旺国家的消费中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业消费中，焊接机器人

2、、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。公司机器人越来越多，担忧机器人出问题?如何才能有备无患?如何将解决方法化繁为简?下面交大家一些小窍门以及常见的故障分析。当机器人在工作经过中发生故障不要慌张，假如故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进展分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。请按下面步骤进展简单检查和维护：第1步:那一个轴出现了问题?首先、检查是哪一个轴引起了故障。假如很难检测出故障、核对是否有以下可能出现的机器异常。是否有零件发出噪音?是否有零件过热?是否有零件松动或者有后坐力?第2步:哪个零

3、件损坏了?假如检测出了不正常的轴、检查哪一局部引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。有关故障的原因和现象请参考【表6-1】。留意：1)过载-当负载超过额定电机负载时现象出现。详细来讲就是触发了线圈保护器的热继电器。2)操纵时有噪音-现象是在操纵经过中出现振动。3)停顿时摇摆-现象是当机器人停顿时发生摆动。4)无规律的颤抖-现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。第3步:处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据主要零部件故障诊断和解决执行相关的修理步骤。假如处理问题时碰到困难请向我们的效劳部门咨询。主要零部件故障诊断和解决工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零

4、部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。当减速齿轮损坏时会发生振动或者发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操纵。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能挪动或者可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H、V)或者腕轴(R2、B、R1)损坏引起的。怎样诊断到底是主轴还是腕轴损坏?需要进展几步细致的诊断： (1)当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或者过热现象。 (2)检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。 (3)核查在不正常现象

5、发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。) (4)前后摇摆末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。 (5)关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。假如不能就讲明了减速齿轮境况不佳。 (6)核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)按照此步骤诊断之后可以确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进展相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕局部，在更换整机机械腕局部是一个迅捷而可靠的解决方案，由于更换减速齿需要时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的效劳部门。相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了很多，值得留意的是在诊断和更换制动装置时，需要留意平安。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操纵中是否能听到刹车声。假如听不到讲明刹车线破损。在进展刹车释放开关的开启、关闭操纵时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。