台达机器视觉DMV与机械手配合的应用.docx

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1、台达机器视觉DMV与机械手配合的应用目前DMV产品已拥有大量的图形工具，包括面积测量、边沿位置、边沿计数、边沿宽、边沿节距、边形比对、边沿角度、斑点侦测、影像强、污点检测、边沿追踪及宽度追踪。其检测系统使用了专用的视觉LED光源，主要有三大特点。实现，使用寿命长，一万到三万小时左右。假如选用频闪的功能，LED寿命将更长，而且LED的通断速度快，可在10微秒到达最大亮度；其次，LED有不同的颜色不同的波长，用户可以根据检测对象的特征选用不同波长的光源，以突出检测特征进而到达理想的效果；最后，稳定性好，LED灯采用直流供电，克制了沟通供电时出现的工频频闪现象，保持了获取图像的一致性。图1为系统控制

2、图。图1系统控制图如图2所示，当目的物体从流水线出来，以随机的姿态进入机器视觉的视野后，由上位机触发视觉系统进展取像，然后把图像信息传输给图像处理器GPU。通过图像处理器的运算，计算生产品的重心位置XY坐标和角度，下列图显示出机器视觉检测出视野里出现了7个目的物体，这7个物体的位置数据将通机器视觉自带的通讯口与上位机进展通讯，最后由上位机发送指令给机械手执行动作。此外，台达DMV产品还支持RS232/RS485、Ethernet(10BASE-T)和台达DVPPLC-Link等通讯方式。市面上几家大的机械手厂家包括ABB、KUKA以及Staubli均支持DMV的通讯接口。经经过序优化，机械手的

3、抓取速度可到达200个/分钟，定位误差小于0.5mm，角度误差小于1。图2机器视觉图像显示图2.3技术性能及系统参数检测内容：产品中心的XY位置及角度通讯方式：通过以太网发送产品的位置数据到上位机PLC，工控机FOV检测视野：200150mmWD工作间隔：800mm3.DMV控制系统设计作为位置测量系统的DMV，除供电电源外，触发信号和位置坐标值输出都是通过以太网口与上位机进展通讯，图3为DMV的接线端子图。图3为DMV的接线端子图台达DMV视觉系统支持modbuTCP/IP，现以Trigger来:在RS485时，当输入命令【:010610000001E8CRLF】时，DMV会执行trigge

4、r检测动作。图4为机械手与DMV通讯的参考代码，其中机械手触发DMV和读取x坐标指令，y和角度的略去。图4机械手与DMP通讯的参考代码5完毕语该检测系统经过适宜的选型、较好的硬件配置及完善的程序设计，完全知足用户要求。此外，该系统还具备以下几个特点：首先，加工消费效率高大约每秒钟拾取3个产品；其次，灵敏性好，通过简单的视教动作，即可实现多种不同规格产品的检测；第三，大大减轻工人劳动强度。随着国内人力本钱的增长以及加工企业对品质，产能要求的不断提升，对机器视觉系统参与消费领域取代人工进展测量，检测的需求将呈现出快速增长的趋势。据统计，欧美日等兴旺国家制造业的机器人使用率较10年前有近10倍的增幅。实际上，在精细电子行业，使用机器视觉，机械手进展产品尺寸测量，外观检测，对位等应用已非常成熟，在一些高精度的对位应用里，机器视觉产品的测量精度已大大超载人工检测的分辨率和精度。作者简介：李景昌，出生1974年，毕业于广东工业大学自动控制专业。现任中达电通股份有限公司高级视觉应用工程师，从事台达机器视觉产品在国内的应用推广。