解读工业机器人控制系统组成及典型构造.docx

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1、解读工业机器人控制系统组成及典型构造解读工业机器人控制系统组成及典型构造归控制工程网导语：解读工业机器人控制系统组成及典型构造一、工业机器人控制系统所要到达的功能机器人控制系统是机器人的重要组成局部，用于对操纵机的控制，以完成特定的工作任务，其根本功能如下：1、记忆功能：存储作业顺序、运动途径、运动方式、运动速度和与消费工艺有关的信息。2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。3、与外围设备联络功能：输入和输出接口、通讯接口、网络接口、同步接口。4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。5、人机接口：示教盒、操纵面板、显示屏。6、传感器接口

2、：位置检测、视觉、触觉、力觉等。7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。8、故障诊断平安保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的平安保护和故障自诊断。二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操纵，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通讯方式实现信息交互。3、操纵面板：由各种操纵按键、状态指示灯构成，只完成根本功能操纵。4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。5、数字和

3、模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或者输出。6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。10、通讯接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。11、网络接口1Ethernet接口：可通过以太网实现数台或者单台机器人的直接PC通讯，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进展应用程序编程之后，支持TCP/IP通讯协议，通过Ethernet接

4、口将数据及程序装入各个机器人控制器中。2Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。三、工业机器人控制系统分类1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或者为了随着经历的积累而自行改善控制品质，其经过是基于操纵机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的构造和参数能随时间和条件自动改变。3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动经过中根据

5、所获得的四周状态信息，实时确定控制作用。4、点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与途径无关。5、轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。6、控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。7、自定义总线控制系统：由消费厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。8、编程方式：物理设置编程系统。由操纵者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操纵，只能用于简单的拾起和放置作业。9、在线编程：通过人的示教来完成操纵信息的记忆经过编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教。10、离线编程：不对实际作业的机器人

6、直接示教，而是脱离实际作业环境，示四、机器人控制系统构造机器人控制系统按其控制方式可分为三类。1集中控制系统(CentralizedControlSystem)：用一台计算机实现全部控制功能，构造简单，本钱低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种构造，其构成框图，如图2所示。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或者通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件本钱较低，便于信息的收集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。其缺点也

7、显而易见：系统控制缺乏灵敏性，控制危险轻易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进展大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应才能也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。2主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现治理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图，如图3所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。3分散控制系统(DistributeControlSystem)：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模

8、块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各形式之间可以是主从关系，也可以是同等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，其控制框图如图4所示。其主要思想是“分散控制，集中治理，即系统对其总体目的和任务可以进展综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS系统又称为集散控制系统或者分散控制系统。这种构造中，子系统是由控制器和不同被控对象或者设备构成的，各个子系统之间通过网络等互相通讯。分布式控制构造提供了一个开放、实时、准确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。两级分

9、布式控制系统通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进展不同的轨迹规划和控制算法，下位机进展插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线互相协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB总线等形式。如今，以太网和现场总线技术的开展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯效劳。尤其是现场总线，它应用于消费现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通讯，进而形成了新型的网络集成式全分布控制系统现场总线控制系统FCS(FiledbusControlSystem)。在工厂消费网络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表。从系统论的

10、角度来讲，工业机器人作为工厂的消费设备之一，也可以归纳为现场设备。在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业消费环境中的集成。分布式控制系统的优点在于：系统灵敏性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，进步系统的处理效率，缩短响应时间。对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好，可以很简单的进展补偿。但是，当轴的数目增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化。而且，当系统中轴的数目或者控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计。与之相比，分布式构造的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。