工业机器人的运动指令知识学习.docx

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1、工业机器人的运动指令知识学习网络转载导语：通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。假如在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，那么自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人的运动指令通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。假如在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，那么自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般

2、支持3种运动类型：关节运动MOVJ、直线运动MOVL、圆弧运动MOVC。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。一、工业机器人关节运动类型：当机工业器人不需要以指定途径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般讲来，为平安起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、途径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与四周设备有干预。二、工业机器人直线运动类型：当工业机器人需要通过直线途径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOV

3、L。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，完毕点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动经过中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下列图：三、工业机器人圆弧运动类型：当工业机器人需要以圆弧途径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。1、单个圆弧三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1P3，如下列图所示。假如示教点P0为关节或者直线运动，在开场圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与起弧点P1是同一点。2、连续多个圆弧当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或者直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的出发点重合。程序指令编写如下：NOPMOVJVJ=10-P0MOVLVL=100-P11MOVCVC=100-P1与P11为同一点MOVCVC=100-P2MOVCVC=100-P3MOVJVJ=10-P4MOVCVC=100-P5与P3和P4为同一点MOVCVC=100-P6MOVCVC=100-P7MOVLVL=100-P8END3、圆弧运动速度1P2点运行速度用于P1到P2的弧。2P3点运行速度用于P2到P3的弧。四、工业机器人运动参考示意图：