VPLC516E 机器视觉运动控制一体机在 SCARA 视觉上下料的应用.docx

《VPLC516E 机器视觉运动控制一体机在 SCARA 视觉上下料的应用.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《VPLC516E 机器视觉运动控制一体机在 SCARA 视觉上下料的应用.docx（7页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、VPLC516E机器视觉运动控制一体机在SCARA视觉上下料的应用VPLC516E机器视觉运动控制一体机在SCARA视觉上下料的应用导语：随着国内制造业的逐渐转型，工业消费对自动化的需求开场从单机设备转向全自动设备、全自动消费线，并提出了对全自动化消费线柔性化的需求。柔性化需求的出现使得调整才能差、智能化程度低的传统机器人逐渐不适应产线，并诞生了适应柔性制造的智能协作机器人。灵敏、平安、小巧的智能协作机器人不仅能知足企业柔性化的消费需求，还解决了传统工业机器人投资规模大、投资回报期长、灵敏度有限等问题，让不同规模的企业都能轻松实现智能自动化，加速“智能制造的普及和落地。VPLC516E系列是正

2、运动技术推出的国内首款机器视觉+运动控制一体机，集成了和复杂的等功能，全方位交换“PC+Windows+机器视觉+运动控制卡的传统方案。另外，ZDevelop低门槛的IDE开发环境，完善的开发工艺包，知足了当代工业应用中集成化、模块化、智能化的需求。本文通过VPLC516E视觉运动控制一体机在SCARA视觉上下料的方案，来更深化解析此产品的功能及其应用。1VPLC516E产品功能介绍1.1VPLC516E的机器视觉功能支持视觉定位，支持视觉测量，支持检测识别和支持Blob分析。1.2VPLC516E的运动控制功能支持16轴EtherCAT总线运动控制，EtherCAT刷新周期1ms支持电子凸轮

3、、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工等复杂的运动控制可支持Delta、SCARA、6关节、协作机器人等30+机械手模型算法支持视觉飞拍功能支持精准输出，实现位置同步输出PSO支持手轮高速编码器输入接口2VPLC516E在SCARA视觉上下料的方案在很多行业，由于人工本钱、消费效率和准确性等各方面的因素，用机械手取代人工来搬运、加工和检测是大势所趋。SCARA机械手具有占地空间小，精度高，速度快等特点，十分适用于3C电子组装、涂胶、锁螺丝、焊锡、插件、上下料等应用场合。SCARA视觉上下料系统主要由视觉系统、运动控制系统、SCARA四轴、传送带或振动盘等构成。当传送带或振动盘上的工件通过工业相镜视

4、野覆盖范围时，相机自动拍照收集图像，通过VPLC516E视觉运动一体机对图像进展模板匹配和定位处理，获取工件的位置数据、角度数据等，并发送给运动控制处理单元。结合视觉发送过来的数据和视觉处理完成信号，来调整SCARA机械手的姿态抓取工件，并在放料途中SCARA末端旋转轴对工件进展角度旋转纠偏，精准的放入料盘中。正运动技术的VPLC516E视觉运动控制一体机，既可以通过GigE接相机，做视觉定位、形状匹配、视觉检测处理，又可以通过底层的30+种机械手的算法控制SCARA机械手高速高柔性的运行，实现运动控制+机械手控制+机器视觉+高清显示的高集成、高智能的一整套解决方案。3系统设计方案3.1系统电

5、气拓扑图VPLC516E视觉运动控制一体机的SCARA视觉上下料硬件配置如下：3.2系统动作流程1)上料将待加工或者其他物料产品输送到振动盘或流水线皮带上，等待视觉拍照处理。2)视觉拍照视觉运动控制一体机的输出OUT端接相机的IO控制端，待接收到拍照信号时，对工件物料进展拍照。3)模板匹配，视觉定位对获取到的图像进展模版匹配、视觉定位，根据有效产品图像信息，对同一时间段的多个工件进展最优抓取排序，并同时输出各工件X、Y位置信息和角度信息。4)数据计算将视觉处理的位置和角度数据，在视觉运动控制一体机内部换算处理。5)SCARA机械手抓取SCARA机械手根据数据计算的结果，调整姿态并进展抓取，并在

6、运输工件到料盘的经过中，末端旋转轴对工件进展角度旋转纠偏。6)返回待机位抓取完成后，机械手返回待机位，等待下一次抓取信号。4主要功能和特点4.1视觉功能相关Basic指令：图像抓取、模板匹配、视觉定位等;4.2运动控制功能Basic相关指令：SCARA机械手正逆解形式正解形式BASE(Viraxis_x,Viraxis_y,Viraxis_v,Viraxis_z)CONNREFRAME(1,tablenum,Axis_a,Axis_b,Axis_c,Axis_d)WAITLOADED建立成功后，虚拟轴MTYPE将显示为34，IDLE显示为0。此时只能操作关节轴在关节坐标系中运动，虚拟轴会自动计

7、算末端工作点位于直角坐标系中的位置。逆解形式BASE(Axis_a,Axis_b,Axis_c,Axis_d)CONNFRAME(1,tablenum,Viraxis_x,Viraxis_y,Viraxis_v,Viraxis_z)WAITLOADED建立成功后，关节轴MTYPE将显示为33，IDLE显示为0。此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动，关节轴会自动计算在关节坐标系中怎样结合运动。4.3简单易用的机器视觉+运动控制ZDevelopV3.10编程同一套开发软件即可完成运动控制+机器视觉+HMI的编程，运动和视觉均可采用Basic的编程方式，可以以用梯形图来编写程序，界面可以用同一套软件下的HMI功能来实现。在没有视觉运动控制一体机和工业相机的情况下，亦可采用读取本地图片的方式，进展前期的仿真调试，直观简单，操作方便。5方案和产品优势正运动技术VPLC516E视觉运动控制一体机在SCARA机械手视觉跟踪点胶应用方案的优势：将视觉与运动控制结合，客户不需要另外配置工控机，节约了本钱，减小了安装空间。相机直接与控制器相连，简化了图片数据传递流程，进步了数据传输速度。使用简易的指令实现复杂的视觉处理，降低了工程师对视觉开发的难度。一套IDE集成环境，即可解决运动控制+机器视觉+HMI显示，缩短了开发周期。30+机械手模型的控制，无需专有的机器人控制器，节省了硬件本钱。0