机器人学导论(克雷格)第二章作业答案_2.docx

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2、ows:2、9Solution:Acordingtotheequationsforthebinedtransformations,thenewcoordinatesareasfollows:010051051100030010310(,90)(5,3,6)(,90)0010601004900011000111ABPRotzTransRotxP-?-?=?=?oo当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案1)rcossin=3、13752)rsinsin=2、

3、1953)rcos=3、214I)Assumingsinisposihve,fromaandb=35frombandc=50unitsfromcr=5II)Ifsinwerenegative、Thenunits=35=50r=5Sinceorientationisnotspecified,nomoreinformationisavailabletochecktheresults、b)ForcaseI,substifatecorrespondingvaluesofsin,cos,sin,cosandrinspericalcoordinatestoget:0、5265-0、57350、62753、

4、1375Tsph(r,)=Tsph(35,50,5)=0、36870、8190、4392、195-0、76600、64283、21400012、16Solution:Accordingtotheequationsgiveninthetextbook,wecangettheEuleranglesasfollows:Whichleadto:2、18Solution:Sincethehandwillbeplacedontheobject,wecanobtainthis:Thus:No,itcant、Ifso,theelementatthepositionofthethirdrowandthesecondcolumn当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置：文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案