机器人学导论课后习题答案_4.docx
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机器人学导论课后习题答案第三章课后习题答案3.3和3.4步骤：1、建立坐标系；2、列DH参数表；3、根据写出；4、根据写出3.3详细计算：i)()()()(111iZiZiXiXiidDRaDRT-=Tii1-TTTTTNNN12312020.-=TNad?-=100001000000111101csscT?-?-=100001000001000001001000012212212csLscT?-=100001000003323323csLscTTTTTBw231201=i3.8详细计算：由于标定经过中G和T是重合的，所以则：ad?+-=1000100000021111101LLcsscT?-?-=1000010000001000001001000001222212csscT?-=100001000003333323csLscTTTBGBT=TTTTSGBSWTBW=TTTTSGBSBWWT1-=
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