最新机器人学导论温习题及参考答案_1.docx

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1、最新机器人学导论温习题及参考答案中南大学网络教育课程考试温习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.从属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直

2、流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用处。11.从描绘操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、阐述题：1.试阐述机器人技术的发展趋势。2.试阐述精度、重复精度与分辨率之间的关系。3.试阐述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。4.试阐述机器人静力学、动力学、运动学的关系。5.机器人单关节伺服控制中，位置反应增益和速度反应增益是怎样确定的？

3、6.试阐述工业机器人的应用准则。四、计算题：需写出计算步骤，无计算步骤不能得分：1.已知点u的坐标为7,3,2T，对点u依次进行如下的变换：1绕z轴旋转90得到点v；2绕y轴旋转90得到点w；3沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。当前位置：文档视界最新机器人学导论温习题及参考答案最新机器人学导论温习题及参考答案0xf?5.如下图的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻1=30，2=-60，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为1121221211212212lslslslclclc-?=?+?J6.如下图的三自由度机械手两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手，求末端机械手的运动学方程。