第五章汽车转向系统动力学,.docx

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1、第五章汽车转向系统动力学,第五章汽车转向系统动力学问题的提出汽车转向系统动力学是研究驾驶员给系统以转向指令后汽车在曲线行驶中的运动学和动力学特性。这一特性影响到汽车操纵的方便性和稳定性，所以也是汽车安全性的重要因素之一，因此成为汽车系统动力学中重要研究内容之一。汽车操纵稳定性是与汽车的车速密不可分的，早期的低速汽车还谈不上稳定性的问题，最早出现稳定性的问题，是在具有较高车速的轿车上或赛车上，目前，随着车速的不断提高，轿车、大客车、载货汽车的设计都离不开汽车操纵稳定性的研究。近年来，有很多学者研究这一问题，并获得很多成果。操纵性不好的汽车的主要表现：1.“飘有时驾驶员并没有发出转向的指令，而汽车

2、开场本人改编本方向，使人感到汽车漂浮2.“贼有时汽车像受惊的马，忽东忽西，汽车不听驾驶员的指令；3.“反响迟钝驾驶员固然发出指令。但是汽车还没有转向反映，转向经过反响较慢；4.“晃驾驶员发出了稳定的转型指令，可使汽车左右摇摆，行驶方向难以稳定，当汽车遭到路面不平，或者是侧向风扰动时，汽车就会出现左右摇摆；5.“丧失路感正常汽车转弯的程度，会通过转向盘在驾驶员的手上产生相应的感觉，有些汽车操纵性不好的汽车，十分是在汽车车速较高时，或转向急剧时会丧失这种感觉，这会增加驾驶员操纵困难，或影响驾驶员的正确判定6.“失去控制某些汽车的车速超过一个临界值以后，驾驶员已经不能控制器行驶的方向。汽车的操纵稳定

3、性：在驾驶者不感到过分紧张、疲惫的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车的操纵性：汽车能及时而准确的反映驾驶员主观操作的能力，也就是根据驾驶员的愿望维持或改变原来的行驶道路的能力。汽车的稳定性：汽车在外力干扰下，仍能保持或很快恢复原来行驶状态和方向，而不致丧失控制、发生侧滑或翻车的能力。101两者的关系：操纵性的丧失常导致侧滑、回转、甚至翻车；而稳定性的毁坏也往往使汽车失去操纵性，处于危险状态。两者的区别：操纵性指汽车的运动参数能否及时而准确的遵循驾驶员主观意图而变化，也就是指汽车在驾驶员的操作下，其实际运动参数

4、与驾驶员的要求接近的程度以及渐进经过的时间长短。而稳定性指汽车在外部因素作用下汽车能保持或者自行迅速恢复原来的运动参数的能力，也就是指汽车经过外部的干扰后，其实际运动参数的接近程度及渐进经过的时间长短。第一节概述一、汽车操纵稳定性所包含的内容把汽车作为一控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应与频域响应，并以他们来表征汽车的操纵稳定性。时域响应：汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动相应。转向盘输入有两种形式：给转向盘作用一个角位移角位移输入角输入给转向盘作用一个力矩力矩输入力输入这两种输入是同时参加的外界侧向干扰输入主要指侧向风与路面不平产生的侧向力转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应及转向

5、盘角阶跃输入下的瞬态响应：汽车操纵性的转向盘角位移输入下的时域响应。横摆角速度频率响应特性：转向盘转角正弦输入下，频率由0时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比与相位差的变化图形。转向盘中间位置操纵稳定性：转向盘小转角、低频率正弦输入下高速行驶时的操纵稳定性。转向半径：机动灵敏性。转向轻便性：转动转向盘轻便程度。直线行驶性能：操纵稳定性的另一个重要方面。典型行驶工况性能：通过某种模拟典型驾驶操作的通道的性能。极限行驶性能：汽车在处于正常行驶与异常危险运动之间的运动状态下的特性。汽车操纵稳定性的基本内容和评价所用的物理参量102文档视界第五章汽车转向系统动力学,第五章汽车转向系统动力学,104整

6、车座标系的建立：xOz面处于汽车左右对称的平面内；x轴：平行地面指向前方；y轴：指向驾驶员的左侧；z轴：通过质心指向上方；原点O与质心重合。u前进速度质心速度x轴分量；v侧向速度质心速度y轴分量；w垂直速度质心速度z轴分量；p侧倾角速度车厢角速度在x轴的分量；q俯仰角速度车厢角速度在y轴的分量；r横摆角速度车厢角速度在z轴的分量。以上与操纵稳定性有关的主要运动参量为：r横摆角速度；v侧向速度；ay侧向加速度质心加速度在y轴上的分量时域响应分为：不随时间变化的稳态响应；随时间变化的瞬态响应例如稳态响应：a.汽车等速直线行驶；b.转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应(即给汽车以转向盘角阶跃输入，经短暂

7、时间后便进入等速圆周行驶。瞬态响应：转向盘角阶跃输入下的瞬态响应即等速直线行驶与等速圆周行驶这两个稳态运动之间的过渡经过。汽车的等速圆周行驶，即汽车转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应，一般称为汽车的稳态转向特性。缺乏转向sm不变，随ua增大，R增大中性转向sm不变，随ua增大，R不变太多转向sm不变，随ua增大，R减小常用转向盘角阶跃输入下的瞬态响应来表征汽车的操纵稳定性。如图，为转向盘角阶跃输入下的汽车瞬态响应曲线。可见，横摆角速度r过渡经过瞬态稳态横摆角速度r0它具有如下几个特点：1时间上的滞后反响时间短，转向响应迅速、及时；否则，转向迟钝。也有用到达第一峰值的时间来表示。2执行上的误差r1

8、最大横摆角速度r1常大于稳态值r0，r1/r0100%超调量，表示执行指令误差大小，r1最大横摆角速度，r1常大于稳态值r0，r1/r0100%表示超调量，表示执行指令误差大小3横摆角速度的波动r以频率在r0值上下波动，波动频率，决于汽车动力学系统构造参数4进入稳态所经历的时间稳定时间，即r到达稳态值95%105%的时间。个别汽车的横摆角速度r不收敛：rr0,导致侧向滑移或翻车，可见，105瞬态响应包括两方面的问题：一是行驶方向稳定性：给以sw0，能否到达稳态；二是响应品质：到达稳态前，瞬态响应的特性固有频率、阻尼比、反响时间、峰值反响时间。三、人-汽车闭路系统开路控制系统：上述对汽车时域响应

9、的讨论中，假定sw0维持不变，即不允许驾驶者起任何反应作用。开路控制系统的控制特性完全取决于汽车的构造参数，是汽车本身固有的特性。人-汽车系统：操纵稳定性由驾驶者来评定，不能忽略驾驶员的反应作用，应把人和汽车作为统一的整体来考虑。由图5-4可见，人-汽车系统中，驾驶者把系统的输出参数反应到输入控制中去，所以是闭路系统。四、汽车实验的两种评价方法客观评价法：通过测试仪器测除表征性能的物理量如横摆角速度、侧向加速度、侧倾角及转向力等来评价。主观评价法：就是感觉评价，让实验评价人员根据驾驶时本人的感觉，按规定的项目和评分方法进行评分。106开路系统研究汽车本身特性只采用客观评价法，人-汽车闭路系统常

10、同时采用客观评价与主观评价两种方法。5.1汽车转向系统数学模型汽车在行驶中，作为刚体它具有六个自由度，而在这里假定汽车只作平行于路面的平面运动。但是考虑了轮胎侧偏特性，即假定：1.汽车无垂直方向运动，也无绕y轴和x轴的俯仰和侧倾运动；2.汽车作等速运动，不考虑切向力和空气动力的作用；3.忽略转向系统影响，直接以前轮转角作为输入；4.不考虑左车轮由于载荷变化引起轮胎特性变化和回正力矩的作用。这样汽车就简化成两轮车的平面模型如图5-2所示，成为一个具有侧向及横摆运动的二自由度计算模型。设汽车得到驾驶员指令，前轮转过角，于是在质心产生离心力，它在前后轮上引起侧向反作用力1yF、2yF引起相应的侧偏角

11、1和2。这样，前、后轮速度1v和2v方向就可确定，根据刚体运动定理，就可求得转动瞬心O，由0点至质心c点距离即为转弯半径R，质心处速度Rvc=，式中为横摆角速度，cv在x轴上分量为：coscvv=式中质心车速与汽车纵轴线的夹角。由于很小，1cos=图5-2二自由度汽车模型Rvvc?= (5-1)107cv在y轴上的分量为yccyvvvvvvv=,sin(5-1a)这样质心y轴处的加速度ca为)()()(22?+=+=+=vvRvvRvvacc(5-2)从力和力矩平衡方程式导出微分运动方程，为)(.21vvmmaFFcyy+=+?(5-3).21zybyaIFLFL=-式中1yF，2yF前后轮上

12、侧向反作用力，N；m整车质量，kg；baLL,前，后轴到汽车质心间距离，m；zI车身绕z轴的转动惯量，kg。侧偏力的大小，取决于侧偏刚度和侧偏角，即222111ayayKFKF=式中21,aaKK前后轮胎侧偏刚度，N/rad；21,前后轮胎侧偏角，rad。而前后轮的21,值由几何关系可求得：-+=vLa.1(5-4)vLb.2-=代人式(5-3)可得108)()()(.121.21vvmKKLKLvKKbaaa+=-+(5-5).12212.21)()(zabaabaaIKLKLKLvKLKL=-+-(5-6)有了这两个方程式就能够分析各种工况的响应。5.2稳态响应(稳态转向特性)此时设给车轮

13、以阶跌角输入，其响应为等速圆周行驶，横摆角速度为常数，=.常数，0.=，0.=v，代入式(5-5)，(5-6)计及式(5-1a)得：.121.21)()(mvKKLKLvvKKbaaa=-+(5-7)0)()(12212.21=-+-KLKLKLvvKLKLabaabaa(5-8)由上两式消去v，即可求得.：2.1KvLv+=(5-9)式中)(212KLKLLmKba-=，K称为稳定性因素，22ms在德国用(EG)=KL则2.)(vEGLv+=(5-10)(EG)称为转向梯度；.称为稳态横摆角速度增益，也称转向灵敏度。稳定性因素K值的大小对稳定性影响很大，下面分K=0，K0，K109Lv=.，

14、这和轮胎无侧偏时的转向特性一样。横摆角速度与车速成线性关系，斜率为1/L这种转向特性称为中性转向，在图5-3上画出了v-.的关系曲线。图5-3汽车的稳态横摆角速度增益曲线2.K0由式(5-9)可知，此时横摆角速度增益要比中性转向时要小，.不再与车速成线性关系，v-.是一条低于中性转向的汽车横摆增益线，当增长到一定点后又向下弯的曲线。这样的转向特性称为缺乏转向，K值愈大，横摆角速度增益曲线愈低，缺乏转向量愈大。根据曲线最大值处的切线平行于v轴(也即对v的导数为零)这一条件可计算出当Kvch1=时，汽车稳态横摆角速度增益到达最大，此时Lvch2.=此最大值为轴距L相等的中性转向汽车横摆角速度增益的

15、一半，此时chv称为特征车速，当缺乏转向量增加时，即K增大，特征车速chv降低，现代轿车把特征车速设计为65-100km/h之间。3.K110此时式(5-9)中的分母小于1，横摆角速度增益.比中性转向时大，随着车速的增加，曲线将向上弯(图5-3)，这种转向特性称为太多转向，X值愈小(即K的绝对值愈大)，太多转向量愈大。显然当5.0)1(Kvcr-=时，稳态横摆角速度增益趋于无穷大(参看图5-3)，crv称为临界车速，临界车速愈低，太多转向量愈大，临界车速的物理意义是当具有太多转向特性的汽车车速到达此值时只要极其微小的前轮转角便会发生极大的横摆角速度，而且不断增加，这意味着汽车面临失稳发生激转而

16、侧滑或翻车，故称此车速为临界车速，现代所有汽车都设计成缺乏转向，因而并无真实的临界车速。相反特征车速具有重要的现实意义，在汽车设计中是一项重要指标。由式(5-9)中可知，假如用侧向加速度ya乘式右边上、下项则：)(1)(1)(211122122-=-=-=LaKFKFLaKLKLLmKyyyyba(5-11)上式中由于侧向加速度ya与前后轮的侧偏角符号相反，故1和2取绝对值时，ya也取绝对值，括号内前、后项符号要变换一下，所以得到的表达式如上所述。式(5-11)表示了前后轮侧偏角差值与转向特性关系：?=-中性转向，太多转向，缺乏转向，00)(00)(00)(212121KKK(5-12)式(5

17、-12)表明，只要21=才可获得中性转向。现我们假设在纵轴中心线上能找到一点nC，当总侧向力作用在此点上，就能使21=，nC点距前、后轴距离分别为aL和bL，假如前后轮=21，则有：2211KFKFyy=合力)(2121KKFFFyyy+=+=根据力矩平衡条件可求出nC点距前后轴距离aL和bL分别为：111LKKKFFLFLyyya212212+=+=bLLKKKFFLFyyy211211+=+=用中性转向作用点到前轴距离aL和汽车质心至前轴距离aL之差(aL-aL)与轴距L的比值即可判定汽车转向特性。在国外把这一比值称为静态储备系数SM(StaticMargin)，LLKKKLLLMSaaa-+=-=?212(5-13)当中性转向作用点nC与质心重合时，aL=aL0=?MS中性转向(21=)当质心在中性转向作用点之前，aL)当质心在中性转向作用点之后，aLaL0