机器人技术基础测试题.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流机器人技术基础测试题.精品文档.学号： 姓名：1. 简述工业机器人的定义和分类方法P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。2. 已知A坐标空间一点AP = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换：Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90) Rot (z, 45)试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。Trans (-1, 2, 3 )平移变

2、换Trans（X，Y，Z）=Rot (x, 90) 旋转变换，绕X转90Rot (x, )=Rot(x, 90) =Rot (z, 45)旋转变换，绕Z转45Rot (z, )= Rot (z, 45) =A= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90) Rot (z, 45)A=3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵(i=1,2,6)；（3）求出该机械手的运动学方程。表1 PUMA250连杆参数连杆关节变量ad1002830040850060图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离）i连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）；di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi）i连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1）Ai=,A1=, , Ai=, A4=,A5=, A6=T=A1A2A3A4A5A6=（太复杂了不爱算了）4已知某机械手的起始关节角度为，终止关节角度为，试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移。（1）， ，；（2）， ，。(1)p132，三次插值多项式方程： (2)可参考p134