GPS测量原理及应用第九章GPS测量数据处理.ppt

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1、GPS接收机采集的是接收天线至卫星的距离和卫星星历等数据，而不是常规测量技术所测得的地面点的相对关系量（如边长、角度、高差等）。因而，要得到有实用意义的测量定位成果，需要通过一系列的处理。GPS数据处理与常规测量数据处理相比具有以下显著特点：1、数据量大数据量大。若采样间隔为15s，则一台接收机连续观测1h将有240组观测值，每组观测值中有若干颗（4）卫星的伪距、载波相位观测值等，再加上星历数据、气象数据等，则几台接收机同步观测1h后将有上万甚至更多个数据。2、处理过程复杂处理过程复杂从最原始的距离观测值出发，得到最终的测量定位成果，处理过程非常复杂。常分为两个阶段：基线向量解算、GPS基线向

2、量网与地面网各类数据的联合处理（网平差）3、处理方法形式多处理方法形式多GPS定位技术是一项在发展中的技术，因而数据处理技术还在不断的发展和进步，同一问题可能解决方法很多。4、自动化程度高自动化程度高一些集成运行的GPS数据处理软件包，使用的方便性、可靠性大大提高了作业生产效益，也促进了GPS定位技术的普及应用。9.1数据处理基础一、基本步骤GPS测量数据处理可分为观测值的粗加工、预处理、基线向量解算（相对定位处理）和GPS基线向量网与地面网数据的联合处理等基本步骤。GPS数据处理基本流程数据采集粗加工预处理基线解算GPS网与地面网的联合处理，高程问题的解决数据库管理系统实时定位数据库二、粗加

3、工GPS接收机采集的数据多数记载在接收机内存模块上。如Trimble 4000SST接收机的内存容量是1Mb，可以存储连续14h的观测数据。随着硬件市场的快速发展，接收机的内存容量也越来越大，128M、512M等的内存含量也较多。l粗加工的第一项工作是进行数据传输，即从观测数据载体将数据传输至计算机。l数据传输的同时进行数据分流，将各类数据归放入不同的文件。l数据传输和分流未作任何实质性的加工处理，只是存贮介质的变换。1.数据的传输和分流观测数据记录于接收机的内存模块，经数据传输后生成四个数据文件。（1）观测值文件这是容量最大的文件。内含观测历元、C/A码码伪距、载波相位伪距、载波相位、积分多

4、普勒计数、信噪比等。（2）星历参数文件。包括所有被测卫星的轨道位置信息，据此可以计算出任一瞬间的卫星在轨位置。（3）电离层参数和UTC参数文件。电离层参数可用于改正观测值的电离层影响，UTC参数则用于将GPS时间修正成UTC时间。（4）测站信息文件。其中包含测站的基本信息和在本测站上的观测情况。如：测站名，测站号，测站的概略坐标，接收机号，天线号，天线高，观测的起止时间，记录的数据量，初步定位结果。2. 数据解码经数据分流后生成的四个文件中，除测站信息文件之外，其余均为二进制数据文件。为便于分析研究，更重要的是为数据文件标准化准备，必须将它们解译成能直接识别的、精简的文件。三、预处理数据预处理

5、的目的在于：1、对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差，删除无效无用的数据2、统一数据文件格式，将各类接收机的数据文件加工成彼此兼容的标准化文件。3、GPS卫星轨道方程的标准化，一般用一多项式拟合观测时段内的星历数据4、诊断整周跳变，发现并恢复周跳，使观测值复原5、对观测值进行各种模型改正，常见的是大气折射模型改正。1. GPS卫星轨道方程的标准化（1）轨道方程标准化的必要性A 星历来源不同，其数据格式以及相应的计算位置和速度的公式也不同。B 后续数据处理中要多次涉及卫星位置的计算。C GPS广播星历每小时更新一次，即每小时有一组独立的星历参数。D 各种轨道方程表达式和卫星位置的计算过程都需要用不同

6、的语句实现，这要占用较多的内存。（2）多项式拟合GPS卫星轨道方程通常采用时间为变元的多项式作为GPS卫星位置标准化表达式的最优选择，它基本上满足前面提出的各项要求。2、时钟多项式的拟合和标准化当星钟改正数来自广播星历时，若观测时段跨整点，则也会有两组或多组星钟改正数，这就要求我们提供整个观测时段内连续、唯一且充分平滑的时钟改正多项式。对星钟进行时间改正有两个目的：1、确定真正的信号发射时间以便计算该时刻的卫星轨道位置2、将各站对卫星的时间基准统一起来以估算它们之间的相对钟差。星钟多项式拟合3、观测值文件的标准化不同接收机有不同的数据记录格式，在轨道方程标准化后，只要再对观测值文件标准化，就可

7、同时输入主处理程序进行平差计算。观测文件标准化应有以下内容：（1）记录格式标准化（2）记录类型标准化（3）记录项目标准化（4）采样密度标准化（5）数据单位标准化7.2基线向量的解算一、基线解算的内涵一、基线解算的内涵定义：利用多个测站的定义：利用多个测站的GPS同步观测数据，同步观测数据，获得这些测站之间坐标差的过程。获得这些测站之间坐标差的过程。观测值：观测值：l主要观测值主要观测值：载波相位观测值（原始：载波相位观测值（原始观测值（非差观测值）或差分观测值观测值（非差观测值）或差分观测值（单差、双差或三差）（单差、双差或三差）l辅助观测值辅助观测值：伪距观测值，多普勒观：伪距观测值，多普勒

8、观测值测值其它数据其它数据l测站信息（仪器类型，天线类型，天线高信测站信息（仪器类型，天线类型，天线高信息等）息等）l星历（精密星历或广播星历）星历（精密星历或广播星历）l气象数据（温度，湿度，气压；或干温，湿气象数据（温度，湿度，气压；或干温，湿温，气压；倾斜的对流层水汽含量）温，气压；倾斜的对流层水汽含量）结果结果l基线向量基线向量（ X, Y, Z）/坐标（坐标（X, Y, Z）l参数的参数的标准差标准差、方差协方差阵、相关矩阵；、方差协方差阵、相关矩阵；观测值的观测值的中误差中误差（均方根误差（均方根误差RMS）、）、二、基线解算的基本原理 GPS基线向量表示了各测站间的一种位置关系，

9、即测站与测站间的坐标增量。GPS基线向量与常规测量中的基线是有区别的，常规测量中的基线只有长度属性，而GPS基线向量则具有长度、水平方位和垂直方位等三项属性。1、观测值l基线解算一般采用差分观测值，较为常用的差分观测值为双差观测值，即由两个测站的原始观测值分别在测站和卫星间求差后所得到的观测值。l 双差观测值可以表示为下面的形式：nmfftropionffNddddddvdd,)()()()(其中：为双差分算子（在测站i，j和卫星m，n间求差）；为频率f的双差载波相位观测值；为频率f的双差载波相位观测值的残差（改正数）；为观测历元t时的站星距离；为电离层延迟；为对流层延迟；为频率f的载波相位的

10、波长；为整周未知数。(.)dd)(fddfviontropfnmfN,2基线解算基线解算的过程实际上主要是一个平差的过程，平差所采用的观测值主要是双差观测值。在基线解算时，平差分三个阶段进行:第一阶段进行初始平差，解算出整周未知数参数的和基线向量的实数解（浮动解）；第二阶段，将整周未知数固定成整数；第三阶段，将确定了的整周未知数作为已知值，仅将待定的测站坐标作为未知参数，再次进行平差解算，解求出基线向量的最终解-整数解（固定解）。（1）初始平差待定参数：待定参数的协因数阵：单位权中误差：NCXXXNNCNNCCCXXXXXXXXQQQQQ0l通过初始平差，所解算出的整周未知数参数本应为整数，但

11、由于观测值误差、随机模型和函数模型不完善等原因，使得其结果为实数，因此，此时与实数的整周未知数参数对应的基线解被称作基线向量的实数解或浮动解。l为了获得较好的基线解算结果，必须准确地确定出整周未知数的整数值。（2）整周未知数的确定l 确定整周未知数的整数值的方法有很多种，目前所采用的方法基本上是以下面将要介绍的搜索法为基础的。搜索法的具体步骤如下：1、根据初始平差的结果 和 ，分别以 中的每一个整周未知数为中心，以与它们中误差的若干倍为搜索半径，确定出每一个整周未知数的一组备选整数值。NXNNXXDNX2、从上面所确定出的每一个整周未知数的备选整数值中一次选取一个，组成整周未知数的备选组，并分

12、别以它们作为已知值，代入原基线解算方程，确定出相应的基线解：iCiXXiCiCXXiQQi03、从所解算出的所有基线向量中选出产生单位权中误差最小那个基线向量结果，作为最终的解算结果，这就是所谓的基线向量整数解（或称固定解）。iCiXXiCiCXXiQQi0l不过当出现以下情况时，则认为整周未知数无法确定，而无法求出该基线向量的整数解。T最小次最小0021 ;,ffFT21 ;,ffF是置信水平为1时的F分布的接受域，其自由度为f和f。最小次最小00称为RATIO值； i0也被称为RMS )(Qtr称为RDOP值。 （3）确定基线向量的固定解确定基线向量的固定解当确定了整周未知数的整数值后，与

13、之相对应的基线向量就是基线向量的整数解。三、基线解算的分类1、单基线解定义：当有m台GPS接收机进行了一个时段的同步观测后，每两台接收机之间就可以形成一条基线向量，共有m（m-1）/2条同步观测基线，其中最多可以选出相互独立的（m-1）条同步观测基线，至于这条独立基线如何选取，只要保证所选的条独立基线不构成闭和环就可以了。这也是说，凡是构成了闭和环的同步基线是函数相关的，同步观测所获得的独立基线虽然不具有函数相关的特性，但它们却是误差相关的，实际上所有的同步观测基线间都是误差相关的。所谓单基线解算，就是在基线解算时不顾及同步观测基线间的误差相关性，对每条基线单独进行解算。特点：单基线解算的算法

14、简单，但由于其解算结果无法反映同步基线间的误差相关的特性，不利于后面的网平差处理，一般只用在普通等级GPS网的测设中。单基线解：1）基线向量估值2）基线向量估值的验后方差-协方差阵iiiibxyz 222iiiiiiiiiiiiiiiixxyxzbyxyyzzxzyxzd 2、多基线解定义：与单基线解算不同的是，多基线解算顾及了同步观测基线间的误差相关性，在基线解算时对所有同步观测的独立基线一并解算。特点：多基线解由于在基线解算时顾及了同步观测基线间的误差相关特性，因此，在理论上是严密的。多基线解：1）基线向量估值：,1,2,1,.iiiii mi ki ki ki kBbbbbxyz 2）基

15、线向量估值的验后方差-协方差阵,1,1,1,2,1,1,2,1,2,2,2,1,1,1,1,2,1,1,.iiiiii miiiiii mii mii mii mi mbbbbbbbbbbbbBbbbbbbddddddDddd,i ki li ki li ki li k i li ki li ki li ki li ki li ki li ki lxxxyxzbbyxyyzyzxyzzzd 3、整体解模式定义：一次性解算出所有参与构网的函数独立基线。特点：避免了同一基线的不同时段解不一致；避免了异步环闭合差不为零的问题。缺点：计算复杂，对计算机要求较高。四、基线解算阶段的质量控制基线解算阶段的

16、质量控制1、质量控制指标及其应用质量控制指标及其应用（1）质量控制指标质量控制指标单位权方差因子单位权方差因子00TV PVfVPf定义其中：为观测值的残差；为观测值的权；为自由度，即多余观测数。数据删除率数据删除率定义在基线解算时，如果观测值的改正数大于某一个阈值时，则认为该观测值含有粗差，则需要将其删除。被删除观测值的数量与观测值的总数的比值，就是所谓的数据删除率。实质数据删除率从某一方面反映出了GPS原始观测值的质量。数据删除率越高，说明观测值的质量越差。RATIORMSRMS次最小最小0 . 1RATIORATIO定义显然，实质反映了所确定出的整周未知数参数的可靠性，这一指标取决于多种

17、因素，既与观测值的质量有关，也与观测条件的好坏有关。)(Qtr21)(QtrRDOP RDOPRDOP定义所谓RDOP值指的是在基线解算时待定参数的协因数阵的迹（）的平方根，即RDOP值的大小与基线位置和卫星在空间中的几何分布及运行轨迹（即观测条件）有关，当基线位置确定后，RDOP值就只与观测条件有关了，而观测条件又是时间的函数，因此，实际上对与某条基线向量来讲， 其RDOP值的大小与观测时间段有关。实质表明了GPS卫星的状态对相对定位的影响，即取决于观测条件的好坏，它不受观测值质量好坏的影响。RMS定义 即均方根误差（Root Mean Square），即：其中：V为观测值的残差；P为观测值

18、的权；n为观测值的总数。实质:表明了观测值的质量，观测值质量越好，越小，反之，观测值质量越差，则越大，它不受观测条件（观测期间卫星分布图形）的好坏的影响。依照数理统计的理论观测值误差落在1.96倍RMS的范围内的概率是95%。RMS1nPVVRMST同步环闭合差同步环闭合差定义同步环闭合差是由同步观测基线所组成的闭合环的闭合差。特点及作用由于同步观测基线间具有一定的内在联系，从而使得同步环闭合差在理论上应总是为0的，如果同步环闭合差超限，则说明组成同步环的基线中至少存在一条基线向量是错误的，但反过来，如果同步环闭合差没有超限，还不能说明组成同步环的所有基线在质量上均合格。l 异步环闭合差异步环

19、闭合差定义 不是完全由同步观测基线所组成的闭合环称为异步环，异步环的闭合差称为异步环闭合差。特点及作用 当异步环闭合差满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量的质量是合格的；当异步环闭合差不满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量中至少有一条基线向量的质量不合格，要确定出哪些基线向量的质量不合格，可以通过多个相邻的异步环或重复基线来进行。l重复基线较差重复基线较差定义不同观测时段，对同一条基线的观测结果，就是所谓重复基线。这些观测结果之间的差异，就是重复基线较差。应用：l 、 和 这几个质量指标只具有某种相对意义，它们数值的高低不能绝对的说明基线质量的高低。若 偏大，则说明观测值质量较差，

20、若 值较大，则说明观测条件较差。RATIORDOPRMSRMSRDOP五影响影响GPS基线解算结果的几个因素及其基线解算结果的几个因素及其应对方法应对方法一影响基线解算结果的因素主要有以下几条：1、基线解算时所设定的起点坐标不准确起点坐标不准确，会导致基线出现尺度和方向上的偏差。2、少数卫星的观测时间太短，导致这些卫星的整周未知数无法准确确定当卫星的观测时间太短时，会导致与该颗卫星有关的整周未知数无法准确确定，而对与基线解算来讲，对于参与计算的卫星，如果与其相关的整周未知数没有准确确定的话，就将影响整个基线解算结果3、在整个观测时段里，有个别时间段里周跳太多，致使周跳修复不完善4、在观测时段内

21、，多路径效应比较严重，观测值的改正数普遍较大对流层或电离层折射影响过大5、对流层或电离层折射影响过大二、影响影响GPS基线解算结果因素的判别及应对措施基线解算结果因素的判别及应对措施1影响影响GPS基线解算结果因素的判别基线解算结果因素的判别概述概述 对于影响对于影响GPS基线解算结果因素，有些是较容基线解算结果因素，有些是较容易判别的，如卫星观测时间太短、周跳太多、易判别的，如卫星观测时间太短、周跳太多、多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大等；但对于另外一些因素却不好判断了，如大等；但对于另外一些因素却不好判断了，如起点坐标不准确。起点坐标不准确

22、。l基线起点坐标不准确的判别基线起点坐标不准确的判别对于由起点坐标不准确所对基线解算质量造成的影响，目前还没有较容易的方法来加以判别，因此，在实际工作中，只有尽量提高起点坐标的准确度，以避免这种情况的发生。l 卫星观测时间短的判别卫星观测时间短的判别关于卫星观测时间太短这类问题的判断比较简单，只要查看观测数据的记录文件中有关对与每个卫星的观测数据的数量就可以了，有些数据处理软件还输出卫星的可见性图，这就更直观了。SV3SV8SV13SV20SV26SV27卫星的可见性图（示例）l周跳太多的判别周跳太多的判别对于卫星观测值中周跳太多的情况，可以从基线解算后所获得的观测值残差上来分析。目前，大部分

23、的基线处理软件一般采用的双差观测值，当在某测站对某颗卫星的观测值中含有未修复的周跳时，与此相关的所有双差观测值的残差都会出现显著的整数倍的增大。l 多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大的判别的判别对于多路径效应、对流层或电离层折射影响的判别，我们也是通过观测值残差来进行的。不过与整周跳变不同的是，当多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大时，观测值残差不是象周跳未修复那样出现整数倍的增大，而只是出现非整数倍的增大，一般不超过1周，但却又明显地大于正常观测值的残差。l 2、应对措施基线起点坐标不准确的应对方法基线起点坐标不准确的应对方法 要解决基

24、线起点坐标不准确的问题，可以在进行基线解算时，使用坐标准确度较高的点作为基线解算的起点，较为准确的起点坐标可以通过进行较长时间的单点定位或通过与WGS-84坐标较准确的点联测得到；也可以采用在进行整网的基线解算时，所有基线起点的坐标均由一个点坐标衍生而来，使得基线结果均具有某一系统偏差，然后，再在GPS网平差处理时，引入系统参数的方法加以解决。l卫星观测时间短的应对方法卫星观测时间短的应对方法若某颗卫星的观测时间太短，则可以删除该卫星的观测数据，不让它们参加基线解算，这样可以保证基线解算结果的质量。l周跳太多的的应对方法周跳太多的的应对方法若多颗卫星在相同的时间段内经常发生周跳时，则可采用删除

25、周跳严重的时间段的方法，来尝试改善基线解算结果的质量；若只是个别卫星经常发生周跳，则可采用删除经常发生周跳的卫星的观测值的方法，来尝试改善基线解算结果的质量。l多路径效应严重多路径效应严重由于多路径效应往往造成观测值残差较大，因此，可以通过缩小编辑因子的方法来剔除残差较大的观测值；另外，也可以采用删除多路径效应严重的时间段或卫星的方法。l 对流层或电离层折射影响过大的应对方法对流层或电离层折射影响过大的应对方法对于对流层或电离层折射影响过大的问题，可以采用下列方法：1）提高截止高度角，剔除易受对流层或电离层影响的低高度角观测数据。但这种方法，具有一定的盲目性，因为，高度角低的信号，不一定受对流

26、层或电离层的影响就大。2）分别采用模型对对流层和电离层延迟进行改正。3）如果观测值是双频观测值，则可以使用消除了电离层折射影响的观测值来进行基线解算。三、基线精化处理的有力工具基线精化处理的有力工具-残差图残差图在基线解算时经常要判断影响基线解算结果质量的因素，或需要确定哪颗卫星或哪段时间的观测值质量上有问题，残差图对于完成这些工作非常有用。所谓残差图就是根据观测值的残差绘制的一种图表。l 右图是一种常见双差分观测值残差图的形式，它的横轴表示观测时间，纵轴表示观测值的残差，右上角的“SV12-SV15”表示此残差是SV12号卫星与SV15号卫星的差分观测值的残差。正常的残差图一般为残差绕着零轴

27、上下摆动，振幅一般不超过0.1周。残差（周）时间0.000.100.10SV12-SV15残差（周）时间0.00100.002-100.00SV12-SV15残差（周）时间0.00100.002-100.00SV12-SV25残差（周）时间0.000.100.10SV25-SV15SV12含有周跳的残差图 残差（周）时间0.001.001.00SV12-SV25T1（周）T2（周）残差（周）时间0.001.001.00SV25-SV13T1（周）T2（周）残差（周）时间0.000.100.10SV12-SV13上面三个残差图表明SV25在时间段内受不名因素（可能是多路径效应、对流层折射、电离层

28、折射或强电磁波干扰）影响严重。六、GPS基线解算的过程基线解算的过程每一个厂商所生产的接收机都会配备相应的数据处理软件，它们在使用方法都会有各自不同的特点，但是，无论是那种软件，它们在使用步骤上却是大体相同的。GPS基线解算的过程是：1、原始观测数据的读入 在进行基线解算时，首先需要读取原始的GPS观测值数据。一般说来，各接收机厂商随接收机一起提供的数据处理软件都可以直接处理从接收机中传输出来的GPS原始观测值数据，而由第三方所开发的数据处理软件则不一定能对各接收机的原始观测数据进行处理，要处理这些数据，首先需要进行格式转换。目前，最常用的格式是RINEX格式，对于按此种格式存储的数据，大部分

29、的数据处理软件都能直接处理。2、外业输入数据的检查与修改在读入了GPS观测值数据后，就需要对观测数据进行必要的检查，检查的项目包括：测站名、点号、测站坐标、天线高等。对这些项目进行检查的目的，是为了避免外业操作时的误操作。3、设定基线解算的控制参数基线解算的控制参数用以确定数据处理软件采用何种处理方法来进行基线解算，设定基线解算的控制参数是基线解算时的一个非常重要的环节，通过控制参数的设定，可以实现基线的精化处理。4、基线解算基线解算的过程一般是自动进行的，无需过多的人工干预。5、基线质量的检验基线解算完毕后，基线结果并不能马上用于后续的处理，还必须对基线的质量进行检验，只有质量合格的基线才能用于后续的处理，如果不合格，则需要对基线进行重新解算或重新测量。基线的质量检验需要通过RATIO、RDOP、RMS 、同步环闭和差、异步环闭和差和重复基线较差来进行。6、结束