PID控制规律及数字PID基本算法.ppt

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1、( )cG s( )r t( )e t( )u t( )c t校正环节校正环节( )G s执行机构执行机构被控对象被控对象检测单元检测单元( )c t比例控制比例控制比例积分控制比例积分控制比例微分控制比例微分控制pK( )r t( )e t( )u t( )c t1(1)piKTs( )r t( )e t( )u t( )c t(1)pdKT s( )r t( )e t( )u t( )c tpK微分控制能反应输入信号的变化趋势，因此在输入信微分控制能反应输入信号的变化趋势，因此在输入信号的量值变得太大之前，可为系统引入一个有效的早号的量值变得太大之前，可为系统引入一个有效的早期修正信号以增

2、加系统的阻尼程度，从而提高系统的期修正信号以增加系统的阻尼程度，从而提高系统的稳定性；但一阶微分的稳定性；但一阶微分的高通特性高通特性，使得该控制器易于，使得该控制器易于放大高频噪放大高频噪声的缺陷。声的缺陷。1( )11cTsG sTs(1)( )piciKTsG sTs( )r t( )e t( )u t( )c tpK1/iTsdT s01( )( ) ( )( )pdide tu tKe te t dtTTdt2( )11( )1pdipdiiiU sKT sE sTsKT TsTsTs( )r t( )e t( )u t( )c tpK1/iTsdT s*00( )( )()() (

3、)0,1,2,kke te ttkTe kTtkTk( )r t( )e t*( )u t( )c tpK积分*( )e t微分001( )()kiiTe t dte kTTTT( )()(1) ddde te kTe kTTTdtT1()0tTtTtT0()ktkT0( )(1)( ) ( )( )kspdjisTe ke ku kKe ke jTTT10(1)(2)(1) (1)( )kspdjisTe ke ku kKe ke jTTT( )( )(1)( ) ( )2 (1)(2)sdpisTTu kKe ke ke ke ke ke kTT32523500( )87.3510470G

4、 ssss0( )(1)( ) ( )( )kspdjisTe ke ku kKe ke jTTT00.511.522.53-0.6-0.4-0.200.20.40.6time(s)rin,yout00.511.522.5300.10.20.30.40.50.60.70.8time(s)rin,yout1( )(1)(21)(51)G ssss( )cpGsK1( )(1)(21)(51)G ssss( )(1)cpdGsKT s6( )(1)(2)(3)G ssss05101500.20.40.60.811.21.41.6time/s 原 系 统PI控 制PID控 制6( )(1)(2)(3)G ssss05101500.20.40.60.811.21.41.6time/s 原 系 统PI控 制PID控 制