IIR数字滤波器的原理及设计.ppt

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1、n进行进行z变换，可得：变换，可得： n于是得到于是得到IIRIIR数字滤波器的系统函数：数字滤波器的系统函数： (6.2) (6.2)MiNiiiiizYzbzXzazY01)()()(NiiiMiiizbzazXzYzH101)()()( 6.1.2 6.1.2 IIR IIR 数字滤波器的设计方法数字滤波器的设计方法n 对对(6.2)(6.2)式的有理函数的分子、分母多项式进行因式分解，式的有理函数的分子、分母多项式进行因式分解，可以得到：可以得到： (6.3) (6.3)n其中其中c ci i 为零点而为零点而d di i为极点。为极点。H(z)H(z)的设计就是要确定系数、的设计就是

2、要确定系数、或者零极点、，以使滤波器满足给定的性能指标。一般有或者零极点、，以使滤波器满足给定的性能指标。一般有三种方法。三种方法。NiiMiiNiiiiMiizdzcazbzazH1111010)1 ()1 (1)( 1. 1. 零极点位置累试法零极点位置累试法n IIRIIR系统函数在单位圆内的极点处出现峰值、在零点系统函数在单位圆内的极点处出现峰值、在零点处出现谷值处出现谷值, , 因此可以根据此特点来设置因此可以根据此特点来设置H(z)H(z)的零极点以的零极点以达到简单的性能要求。所谓累试，就是当特性尚未达到要达到简单的性能要求。所谓累试，就是当特性尚未达到要求时，通过多次改变零极点

3、的位置来达到要求。当然这种求时，通过多次改变零极点的位置来达到要求。当然这种方法只适用于简单的、对性能要求不高的滤波器的设计。方法只适用于简单的、对性能要求不高的滤波器的设计。 2. 2. 借助于模拟滤波器的理论和设计方法来设计数字滤波器借助于模拟滤波器的理论和设计方法来设计数字滤波器n 模拟滤波器的逼近和综合理论已经发展得相当成熟，模拟滤波器的逼近和综合理论已经发展得相当成熟，产生了许多效率很高的设计方法，很多常用滤波器不仅有产生了许多效率很高的设计方法，很多常用滤波器不仅有简单而严格的设计公式，而且设计参数已图表化，设计起简单而严格的设计公式，而且设计参数已图表化，设计起来方便准确。来方便

4、准确。n而数字滤波器就其滤波功能而言与模拟滤波器是相同的而数字滤波器就其滤波功能而言与模拟滤波器是相同的, , 因此，完全可以借助于模拟滤波器的理论和设计方法来设因此，完全可以借助于模拟滤波器的理论和设计方法来设计数字滤波器。在计数字滤波器。在IIRIIR数字滤波器的设计中，较多地采用数字滤波器的设计中，较多地采用了这种方法。了这种方法。 3. 3. 用优化技术设计用优化技术设计n 系统函数系统函数H(z)H(z)的系数、或者零极点、等参数，可以采的系数、或者零极点、等参数，可以采用最优化设计方法来确定。最优化设计法的第一步是要选用最优化设计方法来确定。最优化设计法的第一步是要选择一种误差判别

5、准则，用来计算误差和误差梯度等。择一种误差判别准则，用来计算误差和误差梯度等。 n第二步是最优化过程，这个过程的开始是赋予所设计的参第二步是最优化过程，这个过程的开始是赋予所设计的参数一组初值，以后就是一次次地改变这组参数，并一次次数一组初值，以后就是一次次地改变这组参数，并一次次计算计算H(z)H(z)的特性与所要求的滤波器的特性之间的误差，当的特性与所要求的滤波器的特性之间的误差，当此误差达到最小值时，所得到的这组参数即为最优参数，此误差达到最小值时，所得到的这组参数即为最优参数，设计过程也就到此完成。设计过程也就到此完成。 n这种方法能够精确地设计许多复杂的滤波器，但是往往计这种方法能够

6、精确地设计许多复杂的滤波器，但是往往计算很复杂，需要进行大量的迭代运算，故必须借助于计算算很复杂，需要进行大量的迭代运算，故必须借助于计算机，因而优化设计又叫做机，因而优化设计又叫做IIRIIR滤波器的计算机辅助设计滤波器的计算机辅助设计( (CAD)CAD)。n第一种方法的算法简单、设计粗糙，在这里不具体讨论了；第一种方法的算法简单、设计粗糙，在这里不具体讨论了；第三种方法所涉及的内容很多，并且需要最优化理论作为第三种方法所涉及的内容很多，并且需要最优化理论作为基础，因此在本章中只能作简要介绍；本章将着重讨论用基础，因此在本章中只能作简要介绍；本章将着重讨论用得最多的第二种方法。得最多的第二

7、种方法。 6.1.3 6.1.3 借助于模拟滤波器的理论和方法的设计原理借助于模拟滤波器的理论和方法的设计原理n利用模拟滤波器来设计数字滤波器，要先根据滤波器的性利用模拟滤波器来设计数字滤波器，要先根据滤波器的性能指标设计出相应的模拟滤波器的系统函数能指标设计出相应的模拟滤波器的系统函数H Ha a(s)(s)，然后然后由由H Ha a(s)(s)经变换而得到所需要的数字滤波器的系统函数经变换而得到所需要的数字滤波器的系统函数H(z)H(z)。常用的变换方法有冲激响应不变法和双线性变换法。常用的变换方法有冲激响应不变法和双线性变换法。 6.2 6.2 模拟低通滤波特性的逼近模拟低通滤波特性的逼

8、近n 模拟滤波器的设计包括逼近和综合两大部分，其中逼近模拟滤波器的设计包括逼近和综合两大部分，其中逼近部分是与数字滤波器的设计有关的。本节要讨论的是，在部分是与数字滤波器的设计有关的。本节要讨论的是，在已知模拟低通滤波器技术指标的情况下，如何设计其系统已知模拟低通滤波器技术指标的情况下，如何设计其系统函数函数Ha(s)，使其逼近所要求的技术指标。使其逼近所要求的技术指标。 n模拟系统的频率响应模拟系统的频率响应H Ha a(j)(j)是冲激响应是冲激响应h ha a(t)(t)的傅里叶变的傅里叶变换，换，H Ha a(j)(j)的模表征系统的幅频特性，下面要讨论如何的模表征系统的幅频特性，下面

9、要讨论如何根据幅频特性指标来设计系统函数。根据幅频特性指标来设计系统函数。n图图6.16.1中用虚线画出的矩形表示一个理想的模拟低通滤波中用虚线画出的矩形表示一个理想的模拟低通滤波器的指标，是以平方幅度特性器的指标，是以平方幅度特性| |H Ha a(j)|(j)|2 2来给出的。来给出的。 nc c 是截止频率，当是截止频率，当00c c时，时，| |H Ha a(j)|(j)|2 2 =0=0，是阻带。图是阻带。图6.1中的实的曲线中的实的曲线表示一个实际的模拟低通滤波器的平方幅度特性，我们的表示一个实际的模拟低通滤波器的平方幅度特性，我们的设计工作就是要用近似特性来尽可能地逼近理想特性。

10、设计工作就是要用近似特性来尽可能地逼近理想特性。 通常采用的典型逼近有通常采用的典型逼近有Butterworth逼近、逼近、 Chebyshev逼逼近和近和Cauer逼近（也叫椭圆逼近。逼近（也叫椭圆逼近。 6.2.1 6.2.1 ButterworthButterworth低通滤波特性的逼近低通滤波特性的逼近n 对于对于ButterworthButterworth滤波器有：滤波器有： （6.4）n满足此平方幅度特性的滤波器又叫做满足此平方幅度特性的滤波器又叫做B型滤波器。这里型滤波器。这里N为正整数，为为正整数，为B 型滤波器的阶次，为截止频率。型滤波器的阶次，为截止频率。|()|()Hja

11、Nc2211 6.2.1.1 6.2.1.1 B B型滤波特性型滤波特性 1. 最平坦函数最平坦函数n B型滤波器的幅频特性是随型滤波器的幅频特性是随 增大而单调下降的。在增大而单调下降的。在 =0附近以及附近以及 很大时幅频特性都接近理想情况，而且在很大时幅频特性都接近理想情况，而且在这两处曲线趋于平坦，因此这两处曲线趋于平坦，因此B型特性又叫做最平坦特性。型特性又叫做最平坦特性。 n2. 3db带宽带宽n 由由(6.4)式可知，当式可知，当=c c 时，时， = ，而，而 n因此截止频率又叫做因此截止频率又叫做3db带宽或者半功率点。带宽或者半功率点。 dbjHca3log10| )(|l

12、og102110210|()|Hja212 图图6.1 6.1 ButterworthButterworth低通滤波器的平方幅度特性低通滤波器的平方幅度特性 3. N的影响的影响 n在通带内，在通带内，0(/c)1，故故N越大，越大， 随随 增大而下增大而下降越快。降越快。|()|Hja2|()|Hja2n因此，因此，N越大，越大，B型滤波器的幅频特性越接近理想的矩形型滤波器的幅频特性越接近理想的矩形形状；而不同的形状；而不同的N所对应的特性曲线都经过所对应的特性曲线都经过c c 处的半功处的半功率点。离率点。离c c越近，幅频特性与理想特性相差越大。越近，幅频特性与理想特性相差越大。 6.2

13、.1.2 6.2.1.2 由得到由得到Ha(s), BHa(s), B型滤波器的极点型滤波器的极点n由于由于H Ha a(s)(s)是是s s的实系数有理函数，故有：的实系数有理函数，故有： ，令令s=j, s=j, 则有：则有： ， 而而 (6.5) (6.5)n由由(6.4)(6.4)式和式和(6.5)(6.5)式有：式有： n用用s s代替上式中的代替上式中的j j : (6.6): (6.6)HsHsaa*( )()HjHjaa*()()|()|()()()()*HjHjHjHjHjaaaaa2HjHjaaNjjNcc()()()()111122)(1 1)()(2NjsaacsHsH

14、 图图 6.2 6.2 阶次阶次N N对对B B型特性的影响型特性的影响n(6.6)(6.6)式的极点为：式的极点为： p=0,1,2N-1 p=0,1,2N-1 n 作为作为 1 1的的2 2N N次方根，次方根，p p 均匀地分布在单位圆上，均匀地分布在单位圆上，幅角间隔为幅角间隔为/N /N ；它们关于实轴对称，却没有一个在实它们关于实轴对称，却没有一个在实轴上。显然，将轴上。显然，将 的模乘上，再将其按逆时针方向旋转，的模乘上，再将其按逆时针方向旋转，就得到就得到s sp p。因此，因此，s sp p均匀地分布在半径为的圆周上，其位均匀地分布在半径为的圆周上，其位置关于虚轴对称，却没有

15、一个在虚轴上，这就是说，置关于虚轴对称，却没有一个在虚轴上，这就是说，2 2N N个个极点极点s sp p在在s s平面的左、右两半平面各有平面的左、右两半平面各有N N个。个。pcNcpjjs)2/(1) 1(n 这这2 2N N个极点是个极点是H Ha a(s)H(s)Ha a(-s)(-s)的极点，考虑到系统函数的极点，考虑到系统函数H Ha a(s)(s)的极点必须在左半平面系统才是稳定的，因而将左半的极点必须在左半平面系统才是稳定的，因而将左半s s平平面的面的N N个极点个极点s sk k（k=0,1,N-1)k=0,1,N-1)分给分给H Ha a(s)(s)，这样，右半这样，右

16、半平面的平面的N N 个极点个极点- -s sk k就正好是就正好是H Ha a(s)(s)的极点。因此有：的极点。因此有： (6.8) (6.8)()()(110NNcasssssssHn这个式子中的常数这个式子中的常数 是为了使是为了使(6.5)(6.5)式满足而加入的。式满足而加入的。 这这N N个极点个极点s s0 0、s s1 1、s sN-1在在s s 平面的左半平面而且以共平面的左半平面而且以共轭形式成对出现，当轭形式成对出现，当N N为奇数时为奇数时, , 有一个在实轴上有一个在实轴上 ( (为为 - ) - )。cNc6.2.1.3 6.2.1.3 一般情况下的一般情况下的B

17、 B型低通滤波器型低通滤波器 图图 6.3 6.3 一般情况下低通滤波器的设计指标一般情况下低通滤波器的设计指标n此时，应该将角频率此时，应该将角频率 标称化，通常以标称化，通常以1 1为基准频率，为基准频率，则标称化角频率为：则标称化角频率为：=/=/1 1 。于是通带边界的标称于是通带边界的标称化角频率为化角频率为 1 1=1=1，并且在通带有并且在通带有0011，在过渡在过渡带和阻带则有带和阻带则有 11。n以下为了方便起见，仍用不带撇的以下为了方便起见，仍用不带撇的 表示标称化的角频率。表示标称化的角频率。频率标称化后，频率标称化后，B B型滤波器的平方幅度特性仍如型滤波器的平方幅度特

18、性仍如(6.2)(6.2)式所式所示，只是式中的参数和示，只是式中的参数和N N都需要由图都需要由图6.36.3给出的指标来确定。给出的指标来确定。 n（6.46.4）式可以写成：）式可以写成： (6.10) (6.10)n当当=1 1=1=1时，上式为：时，上式为： (6.11) (6.11)n令令 (6.12) (6.12)n则由则由(6.11)(6.11)式可得：式可得： )(1 1| )(|2212NNacjH21221)1(1/1)(AjHNca221)(BNcBA21211n当当 时有：时有： (6.13) (6.13)n故故 (6.14) (6.14)n由由(6.14)(6.14

19、)式可求出式可求出N N，再将其代入再将其代入(6.12)(6.12)式，即可求式，即可求 得得 。222222221 1| )(|ABjHNa22222/ ) 11(BANc6.4 6.4 冲激响应不变法冲激响应不变法n 本节和下一节所讨论的问题是，在已知模拟滤波器的本节和下一节所讨论的问题是，在已知模拟滤波器的系统函数系统函数H Ha a(s)(s)的情况下，如何求相应的数字滤波器的系的情况下，如何求相应的数字滤波器的系统函数统函数H(z)H(z)。s s是模拟复频率，是模拟复频率，H Ha a(s)(s)也是模拟滤波器的冲也是模拟滤波器的冲激响应激响应h ha a(t)(t)的拉氏变换。

20、的拉氏变换。 6.4.1 6.4.1 冲激响应不变法的变换方法冲激响应不变法的变换方法n 模拟滤波器的系统函数通常可以表示为：模拟滤波器的系统函数通常可以表示为： (6.62) (6.62)NkkMiiNkkkMiiiassssAsbsasH1100)()()(n而且一般都满足而且一般都满足MNM0, 0, r r 1 1；当；当 0, 0, r1r1。 ssTjTjeeresTern (6.75) (6.75)式既表示了数字角频率与模拟角频率之间的关系，式既表示了数字角频率与模拟角频率之间的关系，也表示了也表示了z z平面的幅角平面的幅角与与s s平面的虚部平面的虚部之间的关系。由之间的关系

21、。由(6.75)(6.75)式还可以知道，式还可以知道，s s平面上平面上 由由- -/T/Ts s到到/T/Ts s这一条这一条状区域映射到状区域映射到z z平面上平面上 由由- -到的区域，即整个到的区域，即整个z z平面；平面；s s平平面上的水平线面上的水平线=-/T=-/Ts s映射到映射到z z平面上的射线平面上的射线=-=-，而而当这条射线按逆时针方向旋转时，对应的当这条射线按逆时针方向旋转时，对应的s s平面上的水平平面上的水平线就向上平移。线就向上平移。n 上面所阐述的不仅是模拟域上面所阐述的不仅是模拟域s s平面与数字域平面与数字域z z平面之间的平面之间的映射关系，而且也

22、是模拟滤波器的频率与用冲激响应不变映射关系，而且也是模拟滤波器的频率与用冲激响应不变法所得到的数字滤波器的频率之间的关系。法所得到的数字滤波器的频率之间的关系。s s平面与平面与z z平面平面的映射关系保证了将稳定的模拟滤波器变换为稳定的数字的映射关系保证了将稳定的模拟滤波器变换为稳定的数字滤波器。滤波器。 图图 6.14 6.14 模拟复频率模拟复频率 s s 与数字复频率与数字复频率 z z 之间的映射关系之间的映射关系 n 例例6.6 6.6 用冲激响应不变法设计一个三阶用冲激响应不变法设计一个三阶 ButteworthButteworth数数字低通滤波器，抽样频率为字低通滤波器，抽样频

23、率为f fs s =1.2 kHz, =1.2 kHz, 截止频率为截止频率为 =400 =400 HzHz。n解 ： 此 数 字 滤 波 器 的 截 止 频 率 ：解 ： 此 数 字 滤 波 器 的 截 止 频 率 ： c c = 2 f= 2 fc c =2=2400=800 400=800 弧度弧度/ /s sn这也是模拟滤波器的截止频率，于是可以写出模拟滤波器这也是模拟滤波器的截止频率，于是可以写出模拟滤波器的系统函数的系统函数: :n其中其中 ， ，n现在进行部分分式分解，令现在进行部分分式分解，令 ( (* *2)2)()()(2103sssssssHcacjcjes)2321(3

24、/20cjces1cjcjes)2321(3/42210210)()(1ssCssBssAssssssn可以得到：可以得到： n根据根据( (* *1)1)式和式和( (* *2)2)式，再将式，再将A A、B B、C C代入，便得到：代入，便得到： 232/32/3cjA21cB232/32/3cjC2102/ )3/1 (2/ )3/1 ()(ssjssssjsHcccan上式中上式中T Ts s =1/f=1/fs s =1/1200=1/1200（秒）。秒）。 11111121021013/ )3/1 (13/213/ )3/1 ( )12/ )3/1 (112/ )3/1 ()( z

25、ejzezejzejzezejTzHssssssTsTsTsTscTscTscs而6.5 6.5 双线性变换法双线性变换法 6.5.1 6.5.1 双线性变换关系的导出双线性变换关系的导出n模拟滤波器的系统函数模拟滤波器的系统函数 可以变换可以变换 为：为： n这里为了方便说明，已令这里为了方便说明，已令M=NM=N。NiiiMiiiasbsasH00)(NjjjNjjjasdscAsH101)(n由此式可以看出，模拟滤波器的基本单元是积分器由此式可以看出，模拟滤波器的基本单元是积分器 ，因此，只要设法用某种数字网络来代替此基本单元，就能因此，只要设法用某种数字网络来代替此基本单元，就能够将模

26、拟滤波器转变成相应的数字滤波器。够将模拟滤波器转变成相应的数字滤波器。n模拟滤波器基本单元的系统函数为：模拟滤波器基本单元的系统函数为： n则其冲激响应为：则其冲激响应为： 1sH ssI( ) 1 htLHsttII11000( )n设有一信号设有一信号( (t0t0）输入到该积分器系统，则其输出也即输入到该积分器系统，则其输出也即对的响应为：对的响应为： n设设00t t1 1t00，即右半平面，即右半平面 r1, r1, 即单位圆外即单位圆外 =0=0，即虚轴，即虚轴 r=1, r=1, 即单位圆即单位圆 00，即左半平面，即左半平面 r1, r1, 即单位圆内即单位圆内n因此，用双线性

27、变换法，稳定的模拟滤波器导出的数字滤因此，用双线性变换法，稳定的模拟滤波器导出的数字滤波器也必定是稳定的。但是，与冲激响应不变法不同的是，波器也必定是稳定的。但是，与冲激响应不变法不同的是，在双线性变换下，模拟滤波器的复频率在双线性变换下，模拟滤波器的复频率s s与相应的数字滤与相应的数字滤波器的复频率波器的复频率z z之间的映射是一一对应的关系。之间的映射是一一对应的关系。 图图 6.16 6.16 双线性变换法双线性变换法s s平面与平面与z z平面之间的映射关系平面之间的映射关系 6.5.3 6.5.3 频率预畸变频率预畸变 n 下面讨论下面讨论s s平面的虚轴与平面的虚轴与z z平面的

28、单位圆的映射关系，平面的单位圆的映射关系，也即模拟滤波器的角频率也即模拟滤波器的角频率 与相应的数字滤波器的角频率与相应的数字滤波器的角频率 之间的关系。在之间的关系。在(6.84)(6.84)式中令式中令 = 0 = 0 ，便可得到：，便可得到： 或或 （6.856.85） 221sTtg22tgTs 图图 6.17 6.17 与与之间的非线性关系之间的非线性关系n 与与 的关系是非线性的，但是，的关系是非线性的，但是，s s平面上的虚轴一一对应平面上的虚轴一一对应地映射到了地映射到了z z平面单位圆的一周之上，因此，采用双线性平面单位圆的一周之上，因此，采用双线性变换法，不存在频域混叠失真

29、的问题。变换法，不存在频域混叠失真的问题。n由双线性变换所引起的模拟滤波器频率由双线性变换所引起的模拟滤波器频率 与数字频率与数字频率 之之间的非线性关系，使得所得到的数字滤波器的相位频率特间的非线性关系，使得所得到的数字滤波器的相位频率特性产生失真；性产生失真； n但对于幅度频率特性，可以通过频率预畸变来校正。实际但对于幅度频率特性，可以通过频率预畸变来校正。实际上，只要首先根据所要求的数字滤波器的各关键频率，按上，只要首先根据所要求的数字滤波器的各关键频率，按照照(6.85)(6.85)式转变成相应的模拟频率，再根据这些频率指标式转变成相应的模拟频率，再根据这些频率指标来设计模拟滤波器，则

30、最后转换成的数字滤波器的各关键来设计模拟滤波器，则最后转换成的数字滤波器的各关键频率就会正好映射到所要求的位置上。频率就会正好映射到所要求的位置上。 6.5.4 6.5.4 双线性变换法的特点双线性变换法的特点 1 1模拟滤波器经过双线性变换后，不存在频率特性的模拟滤波器经过双线性变换后，不存在频率特性的混叠失真，因而对模拟滤波器的频率响应函数混叠失真，因而对模拟滤波器的频率响应函数H Ha a( ( ) ) 无限无限带要求，而且能够直接用于设计低通、高通、带通、带阻带要求，而且能够直接用于设计低通、高通、带通、带阻等各种类型的数字滤波器。等各种类型的数字滤波器。 2 2与冲激响应不变法中模拟

31、频率与数字频率之间的线性关与冲激响应不变法中模拟频率与数字频率之间的线性关系系=T=Ts s不同的是，双线性变换法中模拟滤波器的频率不同的是，双线性变换法中模拟滤波器的频率与所转换成的数字滤波器的频率之间是非线性关系，但是，与所转换成的数字滤波器的频率之间是非线性关系，但是，如果事先进行频率预畸变，这种非线性关系不会使所设计如果事先进行频率预畸变，这种非线性关系不会使所设计的数字滤波器的幅频特性受到影响。的数字滤波器的幅频特性受到影响。3 3双线性变换方法比较容易，不需要将模拟系统函数进行双线性变换方法比较容易，不需要将模拟系统函数进行部分分式分解。部分分式分解。n因此，双线性变换法是用得很普

32、遍、并且很有效的一种方因此，双线性变换法是用得很普遍、并且很有效的一种方法；只是，由于频率的非线性关系会产生相频特性失真，法；只是，由于频率的非线性关系会产生相频特性失真，所以若对数字滤波器的相位特性要求较严，则不宜采用这所以若对数字滤波器的相位特性要求较严，则不宜采用这种变换方法。种变换方法。n 最后必须强调说明一下用双线性变换法来设计数字滤波最后必须强调说明一下用双线性变换法来设计数字滤波器时各种频率之间的关系。我们在考虑一个数字滤波器的器时各种频率之间的关系。我们在考虑一个数字滤波器的频域特性时，所采用的频率变量可以是数字频率频域特性时，所采用的频率变量可以是数字频率 ，也可，也可以是模

33、拟频率。模拟角频率以是模拟频率。模拟角频率 =2=2 f f，f f是以赫兹是以赫兹( (Hz)Hz)为单为单位的真正具有物理意义的频率变量。位的真正具有物理意义的频率变量。 与与 的关系为的关系为 = = T Ts s ，T Ts s为抽样周期。为抽样周期。 n数字滤波器的频率响应数字滤波器的频率响应 = = ， 是是 的的周期函数，以周期函数，以2 2 为周期；为周期； 是是 的周期函数，周期的周期函数，周期为为s s =2/T=2/Ts s 。上述这些关系与数字滤波器的设计方法上述这些关系与数字滤波器的设计方法无关。如果数字滤波器是用冲激响应不变法设计的，则模无关。如果数字滤波器是用冲激

34、响应不变法设计的，则模拟滤波器的频率变量也就是数字滤波器的模拟频率变量；拟滤波器的频率变量也就是数字滤波器的模拟频率变量；如果数字滤波器是用双线性变换法来设计的，那末模拟滤如果数字滤波器是用双线性变换法来设计的，那末模拟滤波器的频率变量并不是数字滤波器的模拟频率变量。波器的频率变量并不是数字滤波器的模拟频率变量。 H ej()H ej()(sTjeH)(sTjeHn我们在我们在6.5.2 6.5.2 节中所述的双线性变换法节中所述的双线性变换法s s平面与平面与z z平面的映平面的映射关系实际上是被变换的模拟滤波器的复频率射关系实际上是被变换的模拟滤波器的复频率s s 与所得到与所得到的数字滤波器的复频率的数字滤波器的复频率z z之间的关系，之间的关系，(6.85)(6.85)式中的式中的 也也是此模拟滤波器的角频率，并不是数字滤波器的模拟角频是此模拟滤波器的角频率，并不是数字滤波器的模拟角频率。为了便于区分，应该将率。为了便于区分，应该将(6.85)(6.85)式中的模拟滤波器角频式中的模拟滤波器角频率用率用 来表示，即为：来表示，即为： ；而数字滤波器的；而数字滤波器的数字角频率数字角频率 与其本身的模拟角频率与其本身的模拟角频率之间仍然是上面所之间仍然是上面所述的那种线性关系，即有：述的那种线性关系，即有： = = T Ts s。221sTtg73 结束语结束语